一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人，机器人整体由伸缩躯干机构及伸缩腿脚机构组成。通过四腿机构与躯干机构伸缩运动的协调，实现机器人的往复爬行与避障，并对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性。通过机器人搭载视觉、探伤等相关设备与系统，可代替人工对自升式海上平台圆柱桩腿内壁进行巡回检测。

A self climbing type platform for inspecting the inner wall of cylindrical pile legs on offshore platforms

The invention relates to a mobile robot for inspecting the inner wall of a cylindrical pile leg of a jack up offshore platform. The robot is composed of a telescopic trunk mechanism and a telescopic leg and foot mechanism. Through the coordination between the four legged mechanism and the telescopic movement of the trunk mechanism, the reciprocating crawling and obstacle avoidance of the robot can be realized, and the wall with a certain radian has a certain degree of adaptability. Through the robot equipped with vision, flaw detection and other related equipment and systems, it can replace the manual examination of the inner wall of the cylindrical pile leg of the jack up offshore platform.

【技术实现步骤摘要】
一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人
本专利技术涉及一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人，属于机械设计领域。
技术介绍
桩腿是自升式海上平台关键支撑机构，桩腿的可靠性对平台整体的安全性具有重要的影响。现场应用中，在海水侵蚀、偏载、碰撞等外界因素作用下，桩腿会出现锈蚀、裂纹、变形等缺陷，为桩腿带来严重的安全隐患。为确保桩腿安全，桩腿的现场检测及定期进船坞检修是必不可少的。传统的检测作业主要靠人工完成，其检测存在危险性高、实施难度大、检测范围小、检测成本高等方面的缺点。本专利技术以圆柱桩腿内壁巡回检测为应用目的，开发一种可在桩腿内壁往复爬行的机器人，通过机器人搭载视觉、探伤等相关设备与系统，可代替人工检测作业，提高桩腿检测的效率与精度，降低检测成本。
技术实现思路
本专利技术以自升式海上平台圆柱桩腿内壁的巡回检测为应用对象，开发一种可在桩腿内壁往复爬行的机器人。为实现上述目标，本专利技术采用以下技术方案：机器人整体由伸缩躯干机构及伸缩腿脚机构组成。伸缩躯干机构由上伸缩机构、下伸缩机构构成。上伸缩机构与下伸缩机构的结构相同，主要由伺服电机（9）、齿轮转角减速器（10）、主减速器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人，其特征在于：机器人整体由伸缩躯干机构及伸缩腿脚机构组成；通过四腿机构与躯干机构伸缩运动的协调，实现机器人的往复爬行与避障，并对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性；所述的伸缩躯干机构由上伸缩机构、下伸缩机构构成；上伸缩机构与下伸缩机构的结构相同，主要由伺服电机（9）、齿轮转角减速器（10）、主减速器座（11）、主丝杆（16）、主螺母（13）、主滑台（14）、主丝杆双轴承支撑机构（12）、主丝杆单轴承支撑机构（22）、主导轨（15）、主导轨滑块a（20）、主导轨滑块b（21）、L型主导轨滑块座（19）、主导轨U型板（23）及躯干底座（17）构成；伺服电...

【技术特征摘要】
1.一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人，其特征在于：机器人整体由伸缩躯干机构及伸缩腿脚机构组成；通过四腿机构与躯干机构伸缩运动的协调，实现机器人的往复爬行与避障，并对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性；所述的伸缩躯干机构由上伸缩机构、下伸缩机构构成；上伸缩机构与下伸缩机构的结构相同，主要由伺服电机（9）、齿轮转角减速器（10）、主减速器座（11）、主丝杆（16）、主螺母（13）、主滑台（14）、主丝杆双轴承支撑机构（12）、主丝杆单轴承支撑机构（22）、主导轨（15）、主导轨滑块a（20）、主导轨滑块b（21）、L型主导轨滑块座（19）、主导轨U型板（23）及躯干底座（17）构成；伺服电机（9）通过法兰与齿轮转角减速器（10）的输入端连接，齿轮转角减速器（10）的输出端法兰与主减速器座（11）固定，主减速器座（11）通过螺栓与躯干底座（17）固定，齿轮转角减速器（10）的输出端与主丝杆（16）的输入端通过键连接；主丝杆（16）两端分别由主丝杆双轴承支撑机构（12）和主丝杆单轴承支撑机构（22）支撑；主丝杆双轴承支撑机构（12）和主丝杆单轴承支撑机构（22）分别通过沉头螺栓与躯干底座（17）固定；主螺母（13）与主丝杆（16）配合，主滑台（14）的一侧面与主螺母（13）通过螺栓固定；主滑台（14）的两端面分别与两根主导轨（15）一端的底面相连，并通过螺栓固定；两根主导轨（15）的另一端底面分别通过螺栓与主导轨U型板（23）的两侧面固定；主导轨滑块a（20）和主导轨滑块b（21）分别通过螺栓固定在L型主导轨滑块座（19）的一个安装面上，主导轨滑块a（20）及主导轨滑块b（21）的滚轮置于导轨槽内；L型主导轨滑块座（19）的另一个安装面通过螺栓固定在躯干底座（17）上；所述的伸缩腿脚机构由腿电机（2）、涡轮蜗杆减速器（1）、腿丝杆（28）、腿螺母（26）、腿滑台（27）、腿丝杆双轴承支撑机构（25）、腿丝杆单轴承支撑机构（32）、腿导轨（3）、腿导轨滑块a（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张仕海，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学，
类型：发明
国别省市：天津,12