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本发明涉及一种自升式海上平台圆柱桩腿内壁巡回检测机器人，机器人整体由伸缩躯干机构及伸缩腿脚机构组成。通过四腿机构与躯干机构伸缩运动的协调，实现机器人的往复爬行与避障，并对有一定弧度的壁面具有一定的自适应性。通过机器人搭载视觉、探伤等相关设备...
该专利属于天津职业技术师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津职业技术师范大学授权不得商用。

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