动力外骨骼制造技术

本发明专利技术涉及一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，包括：腰部支撑架，腰部支撑架能够与穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于脚部屈伸机构上；及用于与穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于腰部支撑架上，辅助支撑机构相对腰部支撑架的位置可调整。上述动力外骨骼通过辅助支撑机构的设置，可以有效减轻穿戴者的腿部负荷，从而可以提高穿戴者的舒适性，继而提高穿戴者的康复训练效果。

Powered exoskeleton

The invention relates to a powered exoskeleton, for moving, auxiliary wearer includes a waist support frame, waist support bracket can be connected with the wearer's waist; leg flexion and extension mechanism is rotatablely arranged on the waist support frame; foot supporting mechanism rotatably arranged on the foot flexor and extensor mechanism; and for the wearer's hip offset auxiliary supporting mechanism is arranged on the ground, waist support, auxiliary supporting mechanism relative waist support frame position can be adjusted. The power exoskeleton can effectively reduce the leg load of the wearer through the setting of the auxiliary support mechanism, thereby improving the comfort of the wearer, and improving the rehabilitation training effect of the wearer.

【技术实现步骤摘要】
动力外骨骼
本专利技术涉及医疗康复器械领域，特别是涉及一种动力外骨骼。
技术介绍
随着经济发展和人民生活水平的提高，交通运输工具迅速增多，因交通事故造成的神经损伤或肢体损伤而不能正常行走的人数不断增多，从而给家庭和社会带来了沉重的负担。动力外骨骼可穿戴于人体并与人体同步运动，在步行移动过程中跟随穿戴者运动并提供驱动力，帮助穿戴者进行康复训练或者完成较大负重和较长时间的行走，减轻穿戴者的疲劳。然而传统的动力外骨骼的重力均由穿戴者的腿部来承担，这就导致了穿戴者腿部承受的作用力较大，使得穿戴者在康复训练过程中造成不适，从而影响穿戴者的康复训练效果。
技术实现思路
基于此，有提供一种能够减轻穿戴者的腿部负荷的动力外骨骼。一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，包括：腰部支撑架，所述腰部支撑架能够与所述穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于所述腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于所述脚部屈伸机构上；及用于与所述穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于所述腰部支撑架上，所述辅助支撑机构相对所述腰部支撑架的位置可调整。在其中一个实施例中，所述腿部屈伸机构包括：大腿连接杆，可转动地设置于所述腰部支撑架上；第一驱动件，与所述大腿连接杆相联动，所述第一驱动件能够驱动所述大腿连接杆相对所述腰部支撑架转动；小腿连接杆，可转动地设置于所述大腿连接杆上；及第二驱动件，与所述小腿连接杆相联动，所述第二驱动件能够驱动所述小腿连接杆相对所述大腿连接杆转动。在其中一个实施例中，所述腿部屈伸机构还包括大腿绑带和小腿绑带，所述大腿绑带设置于所述大腿连接杆上，所述大腿绑带用于将所述穿戴者的大腿部和所述大腿连接杆固定连接，所述小腿绑带设置于所述小腿连接杆上，所述小腿绑带用于将所述穿戴者的小腿部和所述小腿连接杆固定连接。在其中一个实施例中，所述辅助支撑机构包括：第一压紧块，设置于所述腰部支撑架的一侧，所述第一压紧块上开设有第一固定孔；第二压紧块，设置于所述第一压紧块远离所述腰部支撑架的一侧，所述第二压紧块上开设有第二固定孔；调节柱，夹持于所述第一压紧块和所述第二压紧块之间；坐垫组件，设置于所述调节柱上，所述调节柱相对所述腰部支撑架沿第一方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架；及第一紧固件，所述第一紧固件穿设所述第一固定孔和所述第二固定孔，以使所述第一压紧块和所述第二压紧块将所述调节柱压紧。在其中一个实施例中，所述辅助支撑机构还包括：用于安装所述坐垫组件的第三压紧块，设置于所述调节柱上，所述第三压紧块相对所述调节柱沿第二方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架，所述第三压紧块上开设有第三固定孔；第四压紧块，设置于所述调节柱远离所述第三压紧块的一侧，所述第四压紧块上开设有第四固定孔；及第二紧固件，所述第二紧固件穿设所述第三固定孔和所述第四固定孔，以将所述第三压紧块固定于所述调节柱上。在其中一个实施例中，所述坐垫组件包括：垫板，可转动地设置于所述第三压紧块上；移动板，所述移动板的一侧与所述垫板固定连接，所述移动板的另一侧与所述第三压紧块相连，所述移动板上开设有腰型孔，所述移动板能够通过所述腰型孔沿第三方向移动，以使所述垫板能够相对所述第三压紧块转动；及第三紧固件，所述第三紧固件穿设所述腰型孔以固定所述移动板和所述第三压紧块。在其中一个实施例中，所述脚部支撑机构包括脚部旋转组件和底板，所述脚部旋转组件可转动地设置于所述脚部屈伸机构上，所述底板设置于所述脚部旋转组件上，所述底板用于承载所述脚部。在其中一个实施例中，所述脚部旋转组件包括：第一连接件，可转动地设置于所述脚部屈伸机构上；用于安装所述底板的第一辅助件，所述第一辅助件上开设有第一安装槽；第一连接块，容置于所述第一安装槽中，所述第一连接块上开设有相互连通的第一辅助孔和第二辅助孔；第一旋转轴，所述第一旋转轴穿设于所述第一辅助件并与所述第一辅助孔相配合，且所述第一辅助件能够相对所述第一旋转轴的轴线旋转；及第二旋转轴，所述第二旋转轴穿设于所述第一连接件并与所述第二辅助孔相配合，第二旋转轴的延伸方向与所述第一旋转轴的延伸方向正交，且所述第一辅助件能够相对所述第二旋转轴的轴线旋转。在其中一个实施例中，还包括腿部旋转组件，所述腿部旋转组件设置于所述腰部支撑架和所述腿部屈伸机构之间，所述腿部旋转组件包括：用于安装所述腿部屈伸机构的第二辅助件，所述第二辅助件上开设有第二安装槽；第二连接块，容置于所述第二安装槽中，所述第二连接块上开设有相互连通的第三辅助孔和第四辅助孔；第三旋转轴，所述第三旋转轴穿设于所述第二辅助件并与所述第三辅助孔相配合，且所述第二辅助件能够相对所述第三旋转轴的轴线旋转；及第四旋转轴，所述第四旋转轴穿设于所述腰部支撑架并与所述第四辅助孔相配合，第四旋转轴的延伸方向与所述第三旋转轴的延伸方向正交，且所述第二辅助件能够相对所述第四旋转轴的轴线旋转。在其中一个实施例中，还包括腰部绑带，所述腰部绑带设置于所述腰部支撑架上，所述腰部绑带用于将所述腰部和所述腰部支撑架固定连接。上述动力外骨骼，通过在腰部支撑架上设置可相对转动的腿部屈伸机构，腿部屈伸机构能够辅助穿戴者的腿部的移动，同时在腰部支撑架上设置辅助支撑机构，辅助支撑机构相对腰部支撑架的位置可调整，使得辅助支撑机构能够与穿戴者的髋部相抵接，从而能够给穿戴者提供一定的支撑作用，使得穿戴者的腿部负荷部分转移，从而使得穿戴者的腿部承受的作用力大大减小。上述动力外骨骼通过辅助支撑机构的设置，可以有效减轻穿戴者的腿部负荷，从而可以提高穿戴者的舒适性，继而提高穿戴者的康复训练效果。附图说明图1为本专利技术一实施例中动力骨骼的结构示意图；图2为图1所示动力骨骼的局部示意图；图3为图1所示动力骨骼的另一局部示意图；图4为图1所示动力骨骼的又一局部示意图；图5为图1所示动力骨骼A处放大示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请一并参阅图1，本专利技术一实施例中的动力外骨骼100，用于辅助穿戴者的移动。动力外骨骼100包括腰部支撑架110、腿部屈伸机构120、脚部支撑机构130及辅助支撑机构140。腰部支撑架110能够与穿戴者的腰部相抵接。腿部屈伸机构120可转动地设置于腰部支撑架110上。脚部支撑机构130可转动地设置于脚部屈伸机构120上。辅助支撑机构1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，其特征在于，包括：腰部支撑架，所述腰部支撑架能够与所述穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于所述腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于所述脚部屈伸机构上；及用于与所述穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于所述腰部支撑架上，所述辅助支撑机构相对所述腰部支撑架的位置可调整。

【技术特征摘要】
1.一种动力外骨骼，用于辅助穿戴者的移动，其特征在于，包括：腰部支撑架，所述腰部支撑架能够与所述穿戴者的腰部相抵接；腿部屈伸机构，可转动地设置于所述腰部支撑架上；脚部支撑机构，可转动地设置于所述脚部屈伸机构上；及用于与所述穿戴者的髋部相抵接的辅助支撑机构，设置于所述腰部支撑架上，所述辅助支撑机构相对所述腰部支撑架的位置可调整。2.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，所述腿部屈伸机构包括：大腿连接杆，可转动地设置于所述腰部支撑架上；第一驱动件，与所述大腿连接杆相联动，所述第一驱动件能够驱动所述大腿连接杆相对所述腰部支撑架转动；小腿连接杆，可转动地设置于所述大腿连接杆上；及第二驱动件，与所述小腿连接杆相联动，所述第二驱动件能够驱动所述小腿连接杆相对所述大腿连接杆转动。3.根据权利要求2所述的动力外骨骼，其特征在于，所述腿部屈伸机构还包括大腿绑带和小腿绑带，所述大腿绑带设置于所述大腿连接杆上，所述大腿绑带用于将所述穿戴者的大腿部和所述大腿连接杆固定连接，所述小腿绑带设置于所述小腿连接杆上，所述小腿绑带用于将所述穿戴者的小腿部和所述小腿连接杆固定连接。4.根据权利要求1所述的动力外骨骼，其特征在于，所述辅助支撑机构包括：第一压紧块，设置于所述腰部支撑架的一侧，所述第一压紧块上开设有第一固定孔；第二压紧块，设置于所述第一压紧块远离所述腰部支撑架的一侧，所述第二压紧块上开设有第二固定孔；调节柱，夹持于所述第一压紧块和所述第二压紧块之间；坐垫组件，设置于所述调节柱上，所述调节柱相对所述腰部支撑架沿第一方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架；及第一紧固件，所述第一紧固件穿设所述第一固定孔和所述第二固定孔，以使所述第一压紧块和所述第二压紧块将所述调节柱压紧。5.根据权利要求4所述的动力外骨骼，其特征在于，所述辅助支撑机构还包括：用于安装所述坐垫组件的第三压紧块，设置于所述调节柱上，所述第三压紧块相对所述调节柱沿第二方向可移动，以使所述坐垫组件能够靠近或远离所述腰部支撑架，所述第三压紧块上开设有第三固定孔；第四压紧块，设置于所述调节柱远离所述第三压紧块的一侧，所述第四压紧块上开设有第四固定孔；及第二紧固件，所述第二紧固件穿设所述第三固定孔和所述第四固定孔，以将所述第三压紧块固定于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁哲，东人，段璞，李民智，
申请(专利权)人：深圳市奇诺动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44