The utility model discloses a linear optical ranging device, including: light source to the measured space projection light; the progressive scan image sensor imaging by linear measured space obstacles within the reflected light, with a relative spatial relationship between the predetermined progressive scan image sensor placement and rotation of 90 degrees with the light source; controller is respectively connected with the light source and the image sensor, the image sensor used in the complete reading before the current frame began to calculate the distance to an obstacle pixel based on the read line. The linear light ranging device can calculate the distance between the obstacles by simply rotating the progressive scan image sensor 90 degrees before the entire frame image is fully read. Thereby, the problem of reduced computing time caused by the use of progressive scanning image sensors is solved in the prior art. In addition, the preferred progressive calculation can reduce the requirements of the ranging device for storage space and processing power.
【技术实现步骤摘要】
线形光测距装置
本技术涉及一种测距装置,尤其涉及一种利用线形光来测量目标距离的装置。
技术介绍
为了四处行进或者在预备信息不足的地方执行作业,保洁机器人或自移动机器人需要具有自主规划路径,检测障碍物并避免碰撞的能力。为此,测量到障碍物的距离以估算位置是自移动机器人应该具备的基本能力。此外,在例如安保系统的入侵感测系统中,测量到目标物的距离的能力也是必需的。业已使用了各种方法来进行上述距离测量。在其中,利用线形光和成像装置(例如,相机)进行测距的方法非常有效。该方法所需计算量较小并能用于亮度较小的场所(例如,阴暗室内)。根据该方法,如图1所示,利用光源10主动将线形光照射到障碍物30上,并且利用传感器20获得反射光的图像。然后,可以根据三角法测量法从图2A中的图像高度来计算光发射位置与障碍物30之间的距离。图2B-D进一步示出了发光位置到障碍物之间距离对成像的影响。出于成本的考虑,优选使用价格更为低廉的逐行扫描图像传感器和存储空间有限的存储器。但逐行读取整帧图像后再计算与障碍物的距离会降低测距装置的反应速度,并且需要能够存储整帧图像的存储容量。。因此,需要一种能够解决上述至少一个问题的线性光测距装置。
技术实现思路
为了解决上述至少一个问题,本技术提供了一种线形光测距装置,能够通过简单地将逐行扫描图像传感器旋转90度而在整帧图像被完全读取之前就进行与障碍物之间的距离计算。由此解决现有技术中由于使用逐行扫描图像传感器带来的精度不足问题。另外,优选的逐行计算还能够降低测距装置对存储空间和处理能力的要求。根据本技术的一个方面,提供了一种线形光测距装置,包括:向被测空间投射 ...
【技术保护点】
一种线形光测距装置,其特征在于,包括:向被测空间投射线形光的光源;对由所述被测空间内的障碍物反射的线形光进行成像的逐行扫描图像传感器,所述逐行扫描图像传感器旋转90度放置并与所述光源之间具有预定的相对空间位置关系;控制器,分别与所述光源和所述图像传感器连接,用于在从所述图像传感器上读取完整当前帧之前就开始基于读取的像素行来计算与所述障碍物的距离。
【技术特征摘要】
1.一种线形光测距装置,其特征在于,包括:向被测空间投射线形光的光源;对由所述被测空间内的障碍物反射的线形光进行成像的逐行扫描图像传感器,所述逐行扫描图像传感器旋转90度放置并与所述光源之间具有预定的相对空间位置关系;控制器,分别与所述光源和所述图像传感器连接,用于在从所述图像传感器上读取完整当前帧之前就开始基于读取的像素行来计算与所述障碍物的距离。2.如权利要求1所述的装置,其特征在于,所述图像传感器被设置为所有像素区域具有相同的曝光期,并且按照相同的读取周期被逐行读取。3.如权利要求2所述的装置,其特征在于,所述控制器在读取所述图像传感器的一行像素后就开始基于该像素行计算与所述障碍物的距离。4.如权利要求2所述的装置,其特征在于,所述图像传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:王敏捷,梁雨时,
申请(专利权)人:上海图漾信息科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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