红外标记贴和基于红外标记贴进行定位的系统技术方案

技术编号:37082365 阅读:19 留言:0更新日期:2023-03-29 19:57
公开了红外标记贴和基于红外标记贴进行定位的系统。该红外标记贴包括:底板;安装在底板上的红外反光结构;固定结构,用于将所述红外标记贴可拆卸地固定在深度相机的待定位对象上。本实用新型专利技术的红外标记贴结构简单稳定、成本低且便于拆装维护,并且通过在被拍摄对象上设置该红外标记贴能够大幅简化深度相机的定位操作,并扩展深度相机能够进行定位的范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
红外标记贴和基于红外标记贴进行定位的系统


[0001]本公开涉及深度成像领域,尤其涉及一种红外标记贴和基于红外标记贴进行定位的系统。

技术介绍

[0002]基于主动投射结构光的深度相机由于其能够准确测量目标对象的深度信息(进而获取形状和距离信息)而广泛应用于工业自动化和物流领域。
[0003]图1示出了利用深度相机进行货品转移的例子。如图所示,为了将货品从第一传送带1转移至第二传送带2,深度相机3对第一传送带1上的货物位置进行拍摄,使得桁架机器人4能够基于深度相机30求取的货物深度信息来对第一传送带1上的货物进行准确的抓取和转移。
[0004]在图1的例子中,由于第一传送带1、第二传送带2、深度相机3和桁架机器人4之间的相对位置是固定的(至少是无需经常定标的),因此能够很好地利用深度相机进行相应的操作。然而,在相机与被摄对象经常需要定标,或是被摄对象难以被准确捕捉的场景下,深度相机无法被高效应用。
[0005]因此,需要一种能够实现深度相机与被摄对象高效定位的方案。

技术实现思路

[0006]本公开要解决的一个技术问题是提供一种红外标记贴,以及基于该红外标记贴进行定位的系统。该红外标记贴上具有能够反射深度相机投射红外光的专门的红外反光结构,并且能够很方便地安装在被摄对象上。深度相机可以通过该红外标记贴方便快速地确定被摄对象的位置,由此方便后续操作。
[0007]根据本公开的第一个方面,提供了一种红外标记贴,包括:底板;安装在底板上的红外反光结构;固定结构,用于将所述红外标记贴可拆卸地固定在深度相机的待定位对象上。
[0008]可选地,所述底板的上表面安装所述红外反光结构。可选地,所述底板的下表面设置有所述固定结构。
[0009]可选地,所述固定结构是磁吸装置,例如,磁铁。
[0010]可选地,所述红外反光结构构成具有方向指向性的红外反光形状。
[0011]可选地,安装在底板上的红外反光结构包括:作为所述底板所在层上层的红外反光涂层;以及所述红外反光涂层上层的保护层,所述保护层具有透光结构,用于形成所述具有方向指向性的红外反光形状。
[0012]可选地,所述透光结构是开孔;或者所述透光结构是未涂敷遮光材料的红外透明结构。
[0013]可选地,所述红外反光结构包括安装在底板上的立体红外反光结构。
[0014]根据本公开的第二个方面,提供了一种基于红外标记贴进行定位的系统,包括:安
装有深度相机的第一设备;以及可拆卸地固定有如上第一方面所述的红外标记贴的待定位对象,其中,所述第一设备上的深度相机基于红外标记贴反射的红外光实现与所述待定位对象的定位。
[0015]可选地,所述第一设备是所述深度相机安装在机械臂上的AGV(自动导引运算车)设备;以及所述待定位对象是位置固定的机床。
[0016]可选地,所述第一设备是固定放置的所述深度相机本身;以及所述待定位对象是操作人员进行操作的操作设备。所述操作设备基于所述定位被使能或禁用。
[0017]由此,本技术提出了一种结构稳定、成本低且便于拆装维护的红外标记贴,该红外标记贴的设置能够大幅简化深度相机的定位操作,并且能够扩展深度相机进行定位的范围。
附图说明
[0018]通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述,本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本公开示例性实施方式中,相同的参考标号通常代表相同部件。
[0019]图1示出了利用深度相机进行货品转移的例子。
[0020]图2示出了根据本技术一个实施例的红外标记贴的示意图。
[0021]图3示出了根据本技术的红外标记贴的一个实现例的立体装配图。
[0022]图4示出了根据本技术的红外标记贴的另一个实现例的立体装配图。
[0023]图5示出了根据本技术的红外标记贴的另一个实现例的组成示意图。
[0024]图6示出了基于红外标记贴进行定位的系统的一个例子。
[0025]图7A

B示出了基于红外标记贴进行定位的系统的另一个例子。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式,然而应该理解,可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反,提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整,并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0027]如前所述,在相机与被摄对象经常需要定标,或是被摄对象难以被准确捕捉的场景下,深度相机无法被高效应用。为此,本公开提出了一种红外标记贴,以及基于该红外标记贴进行定位的系统。该红外标记贴上具有能够反射深度相机投射结构光的专门的红外反光结构,并且能够很方便地安装在被摄对象上。深度相机可以通过该红外标记贴方便快速地确定被摄对象的位置,由此方便后续操作。
[0028]图2示出了根据本技术一个实施例的红外标记贴的示意图。图2的左侧示出了红外标记贴的正视图,右侧示出了红外标记贴中的红外标记所代表的形状。
[0029]如图2左侧所示,红外标记贴20可以看作是在底板上安装有红外反光结构的片状物体。该片状物体可以经由固定结构可拆卸的固定在深度相机的待定位对象上。当待定位对象是例如机床等的具有铁质外壳的设备时,该固定结构尤其可以是磁贴。这也是红外标记贴中“贴”这一称呼的来由。
[0030]在采用该贴形结构时,可以在底板的上表面布置红外反光结构,在底板的下表面设置有所述可拆卸固定结构。从而使得标记贴的一侧与待定位对象相贴合,另一个则用于呈现红外反光结构以供深度相机拍摄和定位。
[0031]具体地,安装在底板上的红外反光结构构成红外标记。如图2所示,8个红外反光的圆形结构形成了如图右所示的具有方向指向性的红外反光形状。由此,在深度相机拍摄到该红外标记时,无论镜头方向相对于该贴片所在平面呈现怎样的相对位置,都可以通过箭头的指向而进行方向判定。应该理解,图2所示的箭头形状的红外标记仅仅是一个例子,本公开的红外标记贴还可以包括其他形状的红外标记,例如,图5和图7B所示的直角形状,只要具有方向指向性即可。另外,虽然本公开附图中以多个点共同组成一个红外标记,但在其他实施例中,也可以直接将红外标记制作成如图2右侧所示的连续且完整的箭头形状等等。
[0032]在此,红外反光结构可以通过红外反光涂层或是红外反光膜实现。红外反光膜可以通过其功能单元,使得反射的红外光从靠近入射红外光的反方向向光源返回。在深度相机进行主动结构光投射时,红外反光结构可以呈现出极高的亮度(因为投射到红外反光膜上的红外光绝大部分都被反射回深度相机,而普通表面则会发生散射)。因此,当深度相机基于对红外标记贴的拍摄进行定位时,可以基于更高的亮度阈值对拍摄图像进行处理,例如,在亮度范围在0~255时,可以仅对亮度在200甚至230以上的像素进行处理,从而快速找出图像中的高亮像素,本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红外标记贴,其特征在于,包括:底板;安装在底板上的红外反光结构;以及固定结构,用于将所述红外标记贴可拆卸地固定在深度相机的待定位对象上,其中,所述红外反光结构构成具有方向指向性的红外反光形状。2.如权利要求1所述的红外标记贴,其特征在于,所述底板的上表面安装所述红外反光结构。3.如权利要求1所述的红外标记贴,其特征在于,所述底板的下表面设置有所述固定结构。4.如权利要求1所述的红外标记贴,其特征在于,所述固定结构是磁吸装置。5.如权利要求1所述的红外标记贴,其特征在于,安装在底板上的红外反光结构包括:作为所述底板所在层上层的红外反光涂层;以及所述红外反光涂层上层的保护层,所述保护层具有透光结构,用于形成所述具有方向指向性的红外反光形状。6.如权利要求5所述的红外标记贴,其特征在于,所述透光结构是开孔;或者所述透光结构是未涂敷遮...

【专利技术属性】
技术研发人员:王敏捷梁雨时
申请(专利权)人:上海图漾信息科技有限公司
类型:新型
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1