本实用新型专利技术公开了一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统，包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括垂直臂、水平臂、刷架升降推杆和清洗刷架，所述控制装置包括操作面板和显示器，所述操作面板上设置有两个功能键，一个按键是“一键收臂”,另一个键是三位键，所述三位键上拨为“左展臂”，下拨为“右展臂”，中间为零位；本实用新型专利技术通过在传统的太阳能清洗装置上进行改进，使得太阳能清洗装置能够精确定位，从而能够更加快速的对太阳能板进行清洗，从而提高太阳能电池板的光能转化效率，因此减少了作业时间，增加了工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统
本技术涉及太阳能电池板清洗装置的控制系统领域，具体涉及一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统。
技术介绍
太阳能光伏发电厂是目前大面积推广的清洁能源形式，其电池板需要经常清除表面浮尘才能够有效的发电。目前常用的太阳能电池板清洗装备主要有车辆式和轨道式装备两类，轨道式装备对场地建设要求高，因此成本也高，不利于推广，而车辆式装备往往采用机械臂的方式进行清洗，而机械臂的运行操作往往需要消耗工人大量的时间，导致清洗效率低，因此有必要对机械臂的操纵系统进行改进。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种机械臂便捷快速定位的操作系统，使得清洗装置可以快速准确的定位在太阳能电池板的上方。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统，包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括可旋转且可伸缩的垂直臂、可伸缩的水平臂、可伸缩的刷架升降推杆和清洗刷架，所述垂直臂由相互套接的两个立筒组成，且垂直臂的伸缩由伸缩油缸来驱动，垂直臂的下端可旋转设置在清洗装置的机架上，且垂直臂的旋转由液压转动马达驱动，所述垂直臂通过转台限位装置限定其转动的角度，所述水平臂由通过轨道套接的多节水平臂架组成，且水平臂的伸缩由伸缩油缸来驱动，所述水平臂铰接在垂直臂的顶端，并通过变幅油缸可调节水平臂的仰角大小，所述刷架升降推杆由相互套接的两个升降臂组成，且刷架升降推杆的伸缩由电机驱动，所述刷架升降推杆的上端与水平臂的端头之间固定连接，所述清洗刷架铰接在刷架升降推杆的下端，且通过刷架变幅推杆可调节刷架升降推杆与清洗刷架的角度；所述控制装置包括操作面板和显示器，所述操作面板上设置有一个示教按键、一个臂架摇杆和两个功能键，其中一个功能按键是“一键收臂”,另一个功能按键是三位键，所述三位键上拨为“左展臂”，下拨为“右展臂”，中间为零位，所述臂架摇杆可以用来手动调节机械臂；所述操作面板和显示器均安装在控制室，所述操作面板和显示器电连接；所述数据采集装置包括长度传感器一、长度传感器二、长度传感器三、长度传感器四和长度传感器五，所述长度传感器一设置在垂直臂的底端，用于监测垂直臂的伸出长度状态，所述长度传感器二设置在变幅油缸的底端，用于监测变幅油缸的伸出长度状态，所述长度传感器三设置在水平臂侧面的前端，用于监测水平臂的伸出长度状态，所述长度传感器四设置在刷架升降推杆的顶端，用于监测刷架升降推杆的伸出长度状态，所述长度传感器五设置在刷架变幅推杆的底端，用于监测刷架变幅推杆的伸出长度状态；所述处理器包括依次相连的输入电路，可编程控制器以及输出电路；所述执行装置包括控制刷架升降推杆和刷架变幅推杆的处理器，还包括控制垂直臂伸缩油缸、液压转动马达、变幅油缸和水平臂伸缩油缸的多路阀；有益效果本技术提供的一键收展臂系统及方法可以增强太阳能光伏板清洗设备的操控便捷性，而且能够使得清洗装置精确定位从而能够更加快速的对太阳能板进行清洗，从而提高太阳能电池板的光能转化效率，因此减少了作业时间，增加了工作效率，而且能够提高清洗的质量。附图说明图1是本技术一键收展臂系统的结构示意图；图2是本技术一键收展臂系统的系统结构原理流程图；图3是本技术一键收展臂系统的一键展臂程序流程图；图4是本技术一键收展臂系统的一键收臂程序流程图。图中：1、垂直臂，2、水平臂，3、刷架升降推杆，4、清洗刷架、5、变幅油缸，，6刷架变幅推杆7、操作面板，8、轨道，9、长度传感器一，10、长度传感器二，11、长度传感器三，12、长度传感器四，13、长度传感器五。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式进一步详细的描述。如图所示，一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统，其特征在于：包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括可旋转且可伸缩的垂直臂1、可伸缩的水平臂2、可伸缩的刷架升降推杆3和清洗刷架4，所述垂直臂1由相互套接的两个立筒组成，且垂直臂1的伸缩由伸缩油缸来驱动，垂直臂1的下端可旋转设置在清洗装置的机架上，且垂直臂1的旋转由液压转动马达驱动，所述垂直臂1通过转台限位装置限定其转动的角度，所述水平臂2由通过轨道8套接的多节水平臂架组成，且水平臂2的伸缩由伸缩油缸来驱动，所述水平臂2铰接在垂直臂1的顶端，并通过变幅油缸5可调节水平臂2的仰角大小，所述刷架升降推杆3由相互套接的两个升降臂组成，且刷架升降推杆3的伸缩由电机驱动，所述刷架升降推杆3的上端与水平臂2的端头之间固定连接，所述清洗刷架4铰接在刷架升降推杆3的下端，且通过刷架变幅推杆6可调节刷架升降推杆3与清洗刷架4的角度；所述控制装置包括操作面板7和显示器，所述操作面板7上设置有一个示教按键、一个臂架摇杆和两个功能键，其中一个功能按键是“一键收臂”,另一个功能按键是三位键，所述三位键上拨为“左展臂”，下拨为“右展臂”，中间为零位，所述臂架摇杆可以用来手动调节机械臂；所述操作面板7和显示器均安装在控制室，所述操作面板7和显示器电连接；所述数据采集装置包括长度传感器一9、长度传感器二10、长度传感器三11、长度传感器四12和长度传感器五13，所述长度传感器一9设置在垂直臂1的底端，用于监测垂直臂1的伸出长度状态，所述长度传感器二10设置在变幅油缸5的底端，用于监测变幅油缸5的伸出长度状态，所述长度传感器三11设置在水平臂2侧面的前端，用于监测水平臂2的伸出长度状态，所述长度传感器四12设置在刷架升降推杆3的顶端，用于监测刷架升降推杆3的伸出长度状态，所述长度传感器五13设置在刷架变幅推杆6的底端，用于监测刷架变幅推杆6的伸出长度状态；所述处理器包括依次相连的输入电路，可编程控制器以及输出电路；所述执行装置包括控制刷架升降推杆3和刷架变幅推杆6的处理器，还包括控制垂直臂1伸缩油缸、液压转动马达、变幅油缸5和水平臂2伸缩油缸的多路阀；一种基于权利要求1所述的一种用于太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统的方法，包括一键展臂、一键收臂和示教编程；A、一键展臂一键展臂的工作方式分为两种：左展臂和右展臂，分别对应清洗刷架4的左限位和右限位，机械臂的初始状态是一键收臂后停留的状态，即是清洗刷架4位于中限位；操作员可以按照系统默认的程序执行，也可以进行示教编程；左展臂即是由机械臂从中限位往车辆左限位展开的动作组成，机械臂的初始状态是一键收臂后停留的状态，当操作员将控制装置上的展臂开关向上拨到左展臂时，控制装置执行默认程序，即水平臂2向前伸出，当控制装置检测水平距离达到预设值1000mm时，水平臂2进行顺时针回转，当回转到左限位时，回转停止，与此同时垂直臂1向上伸出，直至垂直长度大于200mm，当控制装置检测到垂直长度大于200mm后，水平臂2上前伸出，直至到达人工设定距离1000mm时，当控制装置检测到水平长度到达设定距离1000mm时，垂直臂1向下收缩，直至到达人工设定距离100mm处，此本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统，其特征在于：包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括可旋转且可伸缩的垂直臂（1）、可伸缩的水平臂（2）、可伸缩的刷架升降推杆（3）和清洗刷架（4），所述垂直臂（1）由相互套接的两个立筒组成，且垂直臂（1）的伸缩由伸缩油缸来驱动，垂直臂（1）的下端可旋转设置在清洗装置的机架上，且垂直臂（1）的旋转由液压转动马达驱动，所述垂直臂（1）通过转台限位装置限定其转动的角度，所述水平臂（2）由通过轨道（8）套接的多节水平臂架组成，且水平臂（2）的伸缩由伸缩油缸来驱动，所述水平臂（2）铰接在垂直臂（1）的顶端，并通过变幅油缸（5）可调节水平臂（2）的仰角大小，所述刷架升降推杆（3）由相互套接的两个升降臂组成，且刷架升降推杆（3）的伸缩由电机驱动，所述刷架升降推杆（3）的上端与水平臂（2）的端头之间固定连接，所述清洗刷架（4）铰接在刷架升降推杆（3）的下端，且通过刷架变幅推杆（6）可调节刷架升降推杆（3）与清洗刷架（4）的角度；所述控制装置包括操作面板（7）和显示器，所述操作面板（7）上设置有一个示教按键、一个臂架摇杆和两个功能键，其中一个功能按键是“一键收臂”,另一个功能按键是三位键，所述三位键上拨为“左展臂”，下拨为“右展臂”，中间为零位，所述臂架摇杆可以用来手动调节机械臂；所述操作面板（7）和显示器均安装在控制室，所述操作面板（7）和显示器电连接；所述数据采集装置包括长度传感器一（9）、长度传感器二（10）、长度传感器三（11）、长度传感器四（12）和长度传感器五（13），所述长度传感器一（9）设置在垂直臂（1）的底端，用于监测垂直臂（1）的伸出长度状态，所述长度传感器二（10）设置在变幅油缸（5）的底端，用于监测变幅油缸（5）的伸出长度状态，所述长度传感器三（11）设置在水平臂（2）侧面的前端，用于监测水平臂（2）的伸出长度状态，所述长度传感器四（12）设置在刷架升降推杆（3）的顶端，用于监测刷架升降推杆（3）的伸出长度状态，所述长度传感器五（13）设置在刷架变幅推杆（6）的底端，用于监测刷架变幅推杆（6）的伸出长度状态；所述处理器包括依次相连的输入电路，可编程控制器以及输出电路；所述执行装置包括控制刷架升降推杆（3）和刷架变幅推杆（6）的处理器，还包括控制垂直臂（1）伸缩油缸、液压转动马达、变幅油缸（5）和水平臂（2）伸缩油缸的多路阀。...
【技术特征摘要】
1.一种太阳能电池板清洗装置的一键收展臂系统，其特征在于：包括控制装置、处理器、执行装置以及安装在机械臂上的数据采集装置，所述控制装置以及数据采集装置均与处理器的信号输入端电连接，处理器的信号输出端与执行装置电连接；所述机械臂包括可旋转且可伸缩的垂直臂（1）、可伸缩的水平臂（2）、可伸缩的刷架升降推杆（3）和清洗刷架（4），所述垂直臂（1）由相互套接的两个立筒组成，且垂直臂（1）的伸缩由伸缩油缸来驱动，垂直臂（1）的下端可旋转设置在清洗装置的机架上，且垂直臂（1）的旋转由液压转动马达驱动，所述垂直臂（1）通过转台限位装置限定其转动的角度，所述水平臂（2）由通过轨道（8）套接的多节水平臂架组成，且水平臂（2）的伸缩由伸缩油缸来驱动，所述水平臂（2）铰接在垂直臂（1）的顶端，并通过变幅油缸（5）可调节水平臂（2）的仰角大小，所述刷架升降推杆（3）由相互套接的两个升降臂组成，且刷架升降推杆（3）的伸缩由电机驱动，所述刷架升降推杆（3）的上端与水平臂（2）的端头之间固定连接，所述清洗刷架（4）铰接在刷架升降推杆（3）的下端，且通过刷架变幅推杆（6）可调节刷架升降推杆（3）与清洗刷架（4）的角度；所述控制装置包括操作面板（7）和显示器，所述操作面板（7）上设置有一...
【专利技术属性】
技术研发人员：申留勋，盛铭真，尹腾飞，许红飞，郑超，胡明志，王潜，董书杰，杨浩宇，申子龙，
申请(专利权)人：河南森源重工有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41
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