基于定向传感器解决单应性分解不明确性的方法和设备技术

将平坦对象的两个所俘获图像之间的单应性分解为至少一个可能的解，且通常至少两个不明确的解。使用来自定向传感器的测量值移除所述两个解之间的不明确性，或使单一解生效。可通过将从所述一个或一个以上解的相对旋转矩阵导出的偏航、俯仰和/或横摇角中的至少一者与从来自定向传感器的所述测量值导出的偏航、俯仰和/或横摇角中的对应至少一者进行比较而使用来自所述定向传感器的所述测量值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于定向传感器解决单应性分解不明确性的方法和设备待决临时申请案的交叉参考本申请案主张2011年12月2日申请的且标题为“基于定向传感器解决单应性分解不明确性(ResolvingHomographyDecompositionAmbiguityBasedonOrientationSensors)”的第13/310,204号美国专利申请案的优先权，所述专利申请案又依据35USC119主张2011年9月12日申请的且标题为“解决单应性分解不明确性(ResolvingHomographyDecompositionAmbiguity)”的第61/533,733号美国临时专利申请案的优先权，其两者均指派给本受让人且全文以引用的方式并入本文中。
技术介绍
基于视觉的跟踪技术使用移动平台俘获的图像来确定移动平台相对于环境中的对象的位置和定向(方位)。跟踪对于例如导航和扩增现实(其中将虚拟对象插入到用户对现实世界的视图中)等许多应用是有用的。一种类型的基于视觉的跟踪通过检测环境中的平坦表面而初始化参考斑块。所述表面通常使用表面的多个图像检测，计算两个图像之间的单应性且将其用于估计表面上检测到的点的3D位置。同本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，其包括：从不同位置俘获平坦对象的两个图像；确定所述两个图像之间的单应性；分解所述单应性以获得至少一个可能的解，其中分解所述单应性产生所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的相对旋转矩阵；使用来自定向传感器的测量值确定所述至少一个可能的解是否正确，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值包括：使用来自所述定向传感器的所述测量值确定基于测量值的相对旋转矩阵；比较所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的所述相对旋转矩阵与所述基于测量值的相对旋转矩阵，以确定所述至少一个可能的解是否正确；以及存储正确的解。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.09.12 US 61/533,733;2011.12.02 US 13/310,2041.一种方法，其包括：从不同位置俘获平坦对象的两个图像；确定所述两个图像之间的单应性；分解所述单应性以获得至少一个可能的解，其中分解所述单应性产生所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的相对旋转矩阵；使用来自定向传感器的测量值确定所述至少一个可能的解是否正确，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值包括：使用来自所述定向传感器的所述测量值确定基于测量值的相对旋转矩阵；比较所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的所述相对旋转矩阵与所述基于测量值的相对旋转矩阵，以确定所述至少一个可能的解是否正确；以及存储正确的解。2.根据权利要求1所述的方法，其中获得多个可能的解，且使用来自所述定向传感器的所述测量值消除所述多个可能的解中的至少一者。3.根据权利要求1所述的方法，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值进一步包括：从所述至少一个相对旋转矩阵导出基于单应性的偏航、俯仰和横摇角；针对所述基于测量值的相对旋转矩阵导出基于测量值的偏航、俯仰和横摇角；以及将所述基于测量值的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的至少一者进行比较以确定所述至少一个可能的解是正确的。4.根据权利要求3所述的方法，其中分解所述单应性产生两个解，每一解具有相应的相对旋转矩阵，且其中针对所述两个解中的每一者导出所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角，且其中针对所述两个解中的每一者将所述基于测量值的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的所述至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的所述至少一者进行比较。5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括将针对第一解的所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角与针对第二解的所述基于单应性的偏航、俯仰和横摇角进行比较以确定具有最大差的角，以及当针对所述两个解中的每一者将所述基于测量值的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的所述至少一者与所述基于单应性的偏航、俯仰、横摇角或其组合中的所述至少一者进行比较时仅使用所述具有所述最大差的角。6.根据权利要求1所述的方法，其中使用来自所述定向传感器的所述测量值确定所述至少一个可能的解是否正确不使用所述平坦对象的先前知识且不使用所述平坦对象的额外图像。7.一种设备，其包括：相机，其用于俘获平坦对象的图像；定向传感器，其用于感测所述相机的定向；以及处理器，其经耦合以当俘获到从不同位置俘获的所述平坦对象的两个图像时接收所述两个图像以及来自所述定向传感器的测量值，所述处理器经配置以确定所述两个图像之间的单应性，分解所述单应性以获得至少一个可能的解，其中分解所述单应性产生所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的相对旋转矩阵，使用来自所述定向传感器的所述测量值确定所述至少一个可能的解是否正确，其中所述处理器经配置以使用来自所述定向传感器的所述测量值通过经配置以基于来自所述定向传感器的所述测量值而确定基于测量值的相对旋转矩阵来确定所述至少一个可能的解是否正确，并比较所述两个图像之间的针对所述至少一个可能的解当中的每一者的所述相对旋转矩阵与所述基于测量值的相对旋转矩阵来确定所述至少一个可能的解是否正确，且将正确的解存储在存储器中。8.根据权利要求7所述的设备，其中获得多个可能的解，且所述处理器经配置以使用来自所述定向传感器的所述测量值消除所述多个可能的解中的至少一者。9.根据权利要求7所述的设备，其中所述处理器经配置以使用来自所述定向传感器的所述测量值来通过进一步经配置以进行以下操作而确定所述至少一个可能的解是否正确：针对所述至少一个相对旋转矩阵导出基于单应性的偏航、俯仰和横摇角；...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋博兰，迪拉杰·阿胡贾，克里斯托福·布鲁纳，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US