自平衡式全地形挂弹车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自平衡式全地形挂弹车，包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构，所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台，所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道，所述支架轨道上设置有柔性可调支架，所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块，所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接，所述车体结构包括车体平台和履带式底盘，所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块，所述车体平台设置在所述履带式底盘上，所述支架轨道设置在所述上平台的中间位置，所述支架轨道的两端各设置有一个柔性可调支架。本实用新型专利技术适应性强，挂弹效率高。

Self balancing all terrain suspension vehicle

The utility model discloses a self balancing type all terrain hanging spring vehicle, including the self balanced loading platform, a lifting mechanism and a double body structure, the self balanced loading platform includes the upper platform and the lower platform, the platform is provided with a sensor module and the support rail, the rail bracket provided with a flexible adjustable bracket, the lower platform is arranged on the pitch control servo motor, servo motor and tilt control calculation control module, the self balanced loading platform are connected by the double lifting mechanism and the body structure, which comprises a vehicle body structure including vehicle platform and crawler chassis, the the platform is provided with lifting control switch and a power supply module, servo motor lifting, the vehicle platform is arranged on the crawler chassis, the track is arranged in the bracket on the platform The two ends of the bracket track are respectively provided with a flexible adjustable bracket. The utility model has the advantages of strong adaptability and high hanging efficiency.

【技术实现步骤摘要】
自平衡式全地形挂弹车
：本技术涉及一种挂弹车，特别是涉及一种自平衡式全地形挂弹车。
技术介绍
：对于作战飞机来说，挂弹车是一种非常重要的保障设备，但当前挂弹车具有以下问题：1、由于战机需要挂载的导弹种类多，每种导弹的大小尺寸都不一样，因此需要使用专用的挂载设备，导致挂弹车上的挂弹设备种类繁多，通用性不好；2、为了载弹安全，当前挂弹车严苛要求载弹角度基本水平，因此当前挂弹车只能在水平地面上使用，不能通过颠破路段，限制了战时苛刻的地形环境要求；3、当前挂弹车采用轮式地盘，复杂路况通过能力差，且未考虑抖震对载弹角度的影响，限制了使用地点；4、当前挂弹车依靠机械式人工升降，且不同飞机高挂点挂弹和低挂点挂弹中的多项操作困难，挂弹效率较慢。
技术实现思路
：本技术所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种挂弹效率高、通用性好的自平衡式全地形挂弹车。本技术为解决技术问题所采取的技术方案是：一种自平衡式全地形挂弹车，包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构，所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台，所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道，所述支架轨道上设置有柔性可调支架，所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块，所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接，所述车体结构包括车体平台和履带式底盘，所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块，所述车体平台设置在所述履带式底盘上。所述支架轨道设置在所述上平台的中间位置，所述支架轨道的两端各设置有一个柔性可调支架，所述复式升降机构包括大支柱和小支柱，大支柱和小支柱是可调节伸缩式连接。所述履带式底盘内设置有大车轮和小车轮，所述升降控制伺服电机有四个，分别设置在所述车体平台的四个角的方向，每个升降控制伺服电机上均设置有一个复式升降机构。所述传感器模块采用MPU-6050传感器，所述计算控制模块采用Arduino开发板，所述升降控制开关采用三位开关，分别控制所述复式升降机构的上升、下降和中间状态。本技术的积极有益效果是：1、本技术中支架轨道和柔性可调支架的设置，能够实现滑轨式平移，并且能够调节支架的大小，可替代过去数十种挂弹设备，从而解决不同种类导弹的载挂问题，通用性能好，具有很好的实用性，另外本技术中履带式底盘的设置，提高了挂弹车在复杂路况上的通过能力，增强了对场地的适应能力。2、本技术中俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机以及传感器模块和计算控制模块的设置，能够感知并调节载弹平台的角度，能够使载弹角度始终保持水平，从而解决复杂地形下对载弹角度水平的要求。3、本技术中复式升降机构以及升降控制伺服电机的设置，增加了载重负荷的能力、减少了行车抖动并实现电动挂弹升降功能，能够避免机械式的人工进行升降挂弹，从而解决了飞机高挂点挂弹和低挂点挂弹中的多项操作难题，有效提升了挂弹效率。附图说明：图1是本技术自平衡式全地形挂弹车的结构示意图；图2是本技术自平衡式全地形挂弹车的原理框图。具体实施方式：下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的解释和说明：参见图1和图2：图中，1-自平衡式载弹平台，2-上平台，3-下平台，4-传感器模块，5-支架轨道，6-柔性可调支架，7-俯仰控制伺服电机，8-倾斜控制伺服电机，9-计算控制模块，10-车体平台，11-履带式底盘，12-升降控制伺服电机，13-升降控制开关，14-电源模块，15-大支柱，16-小支柱，17-大车轮，18-小车轮。实施例：一种自平衡式全地形挂弹车，包括自平衡式载弹平台1、复式升降机构和车体结构，自平衡式载弹平台1包括上平台2和下平台3，上平台2上设置有传感器模块4和支架轨道5，支架轨道5上设置有柔性可调支架6，下平台3上设置有俯仰控制伺服电机7、倾斜控制伺服电机8和计算控制模块9，自平衡式载弹平台1通过复式升降机构与车体结构连接，车体结构包括车体平台10和履带式底盘11，车体平台10上设置有升降控制伺服电机12、升降控制开关13和电源模块14，车体平台10设置在履带式底盘11上。支架轨道5设置在上平台2的中间位置，支架轨道5的两端各设置有一个柔性可调支架6，复式升降机构包括大支柱15和小支柱16，大支柱15和小支柱16是可调节伸缩式连接。履带式底盘11内设置有大车轮17和小车轮18，升降控制伺服电机12有四个，分别设置在车体平台10的四个角的方向，每个升降控制伺服电机12上均设置有一个复式升降机构。传感器模块4采用MPU-6050传感器，MPU-6050传感器是全球首例陀螺仪与加速器整合型九轴运动处理组件，在设计中固定在自平衡式载弹平台1上，用以感受自平衡式载弹平台1的俯仰、倾斜角度及角加速度，并将信息传送给计算控制模块9。计算控制模块9选用Arduino开发板，进行传感器模块4的通讯、采集信号数据预处理、对噪声进行卡尔曼滤波，然后进行解算，将控制命令发送给伺服电机进行控制。电源模块14用来给挂弹车提供动力，同时给传感器模块4、计算控制模块9和各个伺服电机提供所需电源。俯仰控制伺服电机7、倾斜控制伺服电机8用以驱动自平衡式载弹平台1保持水平，柔性可调支架6可以调节支架环的大小，用来固定不同尺寸的导弹，履带式底盘11用来提高车辆对复杂路况的通过能力，复式升降机构可以通过升降控制伺服电机12驱动，用以实现电动挂弹升降功能。升降控制开关13是个三位开关，有“中间”、“上升”、“下降”三个状态，当需要升起自平衡式挂弹平台1时，将开关拨到“上升”的位置，通过复式升降机构上升；相反，开关拨到“下降”的位置，平台下降。操作时，打开电源开关，选择合适的升降控制开关13状态位，利用MPU-6050传感器感受自平横式载弹平台1的俯仰、倾斜角度及角加速度，并将信息传送给Arduino开发板，由于MPU-6050的数据有较大的噪音，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响，因此Arduino开发板中采用卡尔曼算法进行处理，然后将滤波后的数据进行计算，解算出自平衡式载弹平台1的俯仰角和倾斜角，为防止平台一直小范围调整带来的抖动，设定了调整角度阈值，如果俯仰角小于5度，倾斜角小于3度，俯仰控制伺服电机7和倾斜控制伺服电机8不动作，否则，Arduino开发板将控制命令发送给俯仰控制伺服电机7和倾斜控制伺服电机8，进行自平衡式载弹平台1的俯仰或倾斜控制，从而达到始终使自平衡式载弹平台1保持水平的目的，利用柔性可调支架6进行不同规格的导弹挂弹。以上所述，仅是本技术的优先实施例而已，并未对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自平衡式全地形挂弹车，包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构，其特征是：所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台，所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道，所述支架轨道上设置有柔性可调支架，所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块，所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接，所述车体结构包括车体平台和履带式底盘，所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块，所述车体平台设置在所述履带式底盘上。

【技术特征摘要】
1.一种自平衡式全地形挂弹车，包括自平衡式载弹平台、复式升降机构和车体结构，其特征是：所述自平衡式载弹平台包括上平台和下平台，所述上平台上设置有传感器模块和支架轨道，所述支架轨道上设置有柔性可调支架，所述下平台上设置有俯仰控制伺服电机、倾斜控制伺服电机和计算控制模块，所述自平衡式载弹平台通过所述复式升降机构与所述车体结构连接，所述车体结构包括车体平台和履带式底盘，所述车体平台上设置有升降控制伺服电机、升降控制开关和电源模块，所述车体平台设置在所述履带式底盘上。2.根据权利要求1所述的自平衡式全地形挂弹车，其特征是：所述支架轨道设置在所述上平台的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王发威，涂明武，鲁广帅，詹磊，唐吉祥，张涛，张爽，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军第一航空学院，
类型：新型
国别省市：河南,41