无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站技术

本发明专利技术实施例提供了一种无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站，其中，所述植保作业方法包括：获取地面站发送的作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识，作业顺序，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。本发明专利技术实施例中的无人机可以对果树能作物进行精准的药物喷洒，省了人力成本，提高了喷洒效率。

Unmanned aerial vehicle control method, plant protection operation method, unmanned aerial vehicle and ground station

The embodiment of the invention provides a UAV control method, plant protection method, UAV and ground station, which includes the protection operation method: job track information acquisition of ground station sends, the operation track information including operation object identification, operation order, the operation object identifier corresponding to the operation object the operating position, spraying time and spray radius; according to the operation order of the job in the job object track information spraying operations. In operation, for each job object identification, when the UAV flight operations to the corresponding position, according to the corresponding spraying radius and spraying time on the the job object spraying operations. The unmanned aerial vehicle in the embodiment of the invention can precisely spray the fruit crops and the energy, thereby saving the manpower cost and improving the spraying efficiency.

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站
本专利技术涉及无人飞行器
，特别是涉及一种植保作业的方法、一种控制无人机进行植保作业的方法、一种无人机以及一种地面站。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。现有的农业植保无人机作业一般针对类似水稻、小麦、棉花、西红柿等低矮作物。此类作物一般种在地势平坦而且空旷的农田上，无人机按指定行距往返扫描喷洒即可覆盖所有作业面积，通过智能控制喷洒药量可以达到精准喷洒的目的。而长势较高、单植株覆盖面积大的果树作物，譬如橙树、橘子树等，无论种植在平坦的农田上还是丘陵山坡上，现行的果树无人机植保方式一般都是通过人工手动遥控无人机进行喷洒作业。如果采用自主飞行指定行距往返扫描喷洒的方式对果树作物进行喷洒作业，由于作物的叶子浓密且覆盖面积大，一次飞行能达到的有效附着的药量很少，甚至无法到达植被内部。通过手动遥控无人机喷洒果树作物的方法，虽然能弥补自主飞行扫描喷洒的缺点，但由于果树长势高覆盖面积大，极容易遮挡操作员视线，容易造成失误及事故。作业时操作员需要全身关注避免操作失误，所以操作员必须具备熟练的操作技术，并且经验丰富，这导致人力成本极高。人工作业时，操作员很难把控喷洒药量，无法达到精准喷洒的效果，容易产生喷洒量过少或者过量的情况。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种植保作业的方法、一种控制无人机进行植保作业的方法和相应的一种无人机以及一种地面站。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种植保作业的方法，应用于无人机中，所述方法包括：获取地面站发送的作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识，作业顺序，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。优选地，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的单位时间的喷洒用量；所述当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当所述无人机飞行至对应的作业位置时，开启所述无人机的喷头；控制所述喷头，按照所述喷洒半径以及所述单位时间的喷洒用量对所述作业对象进行喷洒作业。优选地，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的飞行高度；所述按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当对当前作业对象作业完毕以后，飞行至下一作业对象，在飞行过程中，将所述无人机的飞行高度调整至下一作业对象对应的飞行高度。优选地，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的飞行高度；所述按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当对当前作业对象作业完毕以后，判断下一作业对象的飞行高度是否大于当前作业对象的飞行高度；若是，则在当前作业位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的飞行高度，并按照调整后的飞行高度飞往所述下一作业对象的作业位置；若否，则按照当前作业对象对应的飞行高度飞往所述下一作业对象的作业位置，在到达所述下一作业对象的作业位置时，将所述飞行高度调整为所述下一作业对象的飞行高度。优选地，所述方法还包括：获取无人机起飞时的起点位置以及返航高度；当达到返航时机时，将所述无人机的飞行高度调整到返航高度并返航至所述起点位置，或者，在返航至所述起点位置的过程中，将所述飞行调度调整至所述返航高度；所述返航时机包括但不限于如下情况：接收到地面站发送的返航指令；对所述飞行航迹信息对应的作业对象作业完毕；检测到所述无人机的药物低于下一作业对象的喷洒总量；检测到所述无人机的电量低于预设电量门限。本专利技术实施例还公开了一种控制无人机进行植保作业的方法，应用于地面站中，所述方法包括：获取作业对象的作业配置信息，所述作业配置信息包括作业对象标识，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；确定作业对象的作业顺序；根据所述作业配置信息以及所述作业顺序生成作业航迹信息；将所述作业航迹信息发送至无人机，所述无人机用于按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。优选地，所述作业配置信息还包括所述作业对象的飞行高度，所述获取待作业的作业对象的作业配置信息的步骤包括：获取所述作业对象的作业高度信息；计算所述作业高度信息与预设的喷洒高度的和，得到所述无人机基于所述作业对象的飞行高度，其中，所述喷洒高度为无人机距离所述作业对象的顶端的高度。优选地，所述获取所述作业对象的作业高度信息的步骤包括：获取所述作业对象的第一高度以及第二高度，采用所述第一高度和所述第二高度确定所述作业对象的作业高度信息；或者，接收测绘装置发送的，所述作业对象的作业高度信息。优选地，所述获取作业对象的作业配置信息的步骤包括：获取所述作业对象的至少两个采集点的坐标信息；基于所述采集点的坐标信息确定所述作业对象的作业区域；将所述作业区域中心点作为所述无人机基于所述作业对象的作业位置；将所述作业区域的半径作为所述无人机基于所述作业对象的喷洒半径。优选地，所述获取作业对象的作业配置信息的步骤包括：计算所述作业对象的面积；根据预设的单位面积的喷洒用量，计算所述作业对象的面积对应的喷洒总量；基于所述喷洒总量以及所述喷洒时长，确定无人机对所述作业对象单位时间的喷洒用量。本专利技术实施例还公开了一种无人机，所述无人机包括：作业航迹信息获取模块，用于获取地面站发送的作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识，作业顺序，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；喷洒作业模块，用于按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。本专利技术实施例还公开了一种地面站，所述地面站包括：作业配置获取模块，用于获取作业对象的作业配置信息，所述作业配置信息包括作业对象标识，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；作业顺序确定模块，用于确定作业对象的作业顺序；作业航迹信息生成模块，用于根据所述作业配置信息以及所述作业顺序生成作业航迹信息；信息发送模块，用于将所述作业航迹信息发送至无人机，所述无人机用于按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种植保作业的方法，应用于无人机中，其特征在于，所述方法包括：获取地面站发送的作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识，作业顺序，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。

【技术特征摘要】
1.一种植保作业的方法，应用于无人机中，其特征在于，所述方法包括：获取地面站发送的作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识，作业顺序，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业，在作业时，针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的单位时间的喷洒用量；所述当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据对应的喷洒半径以及喷洒时长对所述作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当所述无人机飞行至对应的作业位置时，开启所述无人机的喷头；控制所述喷头，按照所述喷洒半径以及所述单位时间的喷洒用量对所述作业对象进行喷洒作业。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的飞行高度；所述按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当对当前作业对象作业完毕以后，飞行至下一作业对象，在飞行过程中，将所述无人机的飞行高度调整至下一作业对象对应的飞行高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业航迹信息还包括所述作业对象标识对应的飞行高度；所述按照所述作业顺序依次对所述作业航迹信息中的作业对象进行喷洒作业的步骤包括：当对当前作业对象作业完毕以后，判断下一作业对象的飞行高度是否大于当前作业对象的飞行高度；若是，则在当前作业位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的飞行高度，并按照调整后的飞行高度飞往所述下一作业对象的作业位置；若否，则按照当前作业对象对应的飞行高度飞往所述下一作业对象的作业位置，在到达所述下一作业对象的作业位置时，将所述飞行高度调整为所述下一作业对象的飞行高度。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：获取无人机起飞时的起点位置以及返航高度；当达到返航时机时，将所述无人机的飞行高度调整到返航高度并返航至所述起点位置，或者，在返航至所述起点位置的过程中，将所述飞行调度调整至所述返航高度；所述返航时机包括但不限于如下情况：接收到地面站发送的返航指令；对所述飞行航迹信息对应的作业对象作业完毕；检测到所述无人机的药物低于下一作业对象的喷洒总量；检测到所述无人机的电量低于预设电量门限。6.一种控制无人机进行植保作业的方法，应用于地面站中，其特征在于，所述方法包括：获取作业对象的作业配置信息，所述作业配置信息包括作业对象标识，所述作业对象标识对应的作业对象的作业位置、喷洒时长以及喷洒半径；确定作业对象的作业顺序；根据所述作业配置信息以及所述作业顺序生成作业航迹信息；将所述作业航迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭斌，萧延强，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44