The present invention provides a method for automatic anti swing control of bridge crane in the running process, the method includes: the anti swing control of crane controller control signal input model parameters based on the characteristics of the bridge crane, the crane load swing during walking automatic swing. The invention of the bridge crane can maintain the swing range of smaller loads during walking, can effectively solve the load swing range is too large, affecting the production operation of the bridge crane in the running process, this method can realize the safe and efficient operation of the bridge crane in electrolytic workshop, reduce maintenance cost, improve production efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法
本专利技术涉及起重机行走安全控制
,更具体地,涉及一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法。
技术介绍
桥式起重机是一种典型的非线性、强耦合及欠驱动系统,主要包括桥架、起升装置、大车行车机构、小车架、小车行车机构、驾驶室及电气部分,桥架一般由一根或两根主梁以及两端的端梁组成,且铺设在固定的轨道上。桥式起重机具有负载能力强、操作灵活、节能显著等优点,已经被广泛地应用于多种现代化工业生产场所,比如工厂、车间、码头等,用来完成货物的运送与集成加工等任务,可以减轻人工体力劳动,起着节省人力、提高生产率和促进生产的作用。桥式起重机的任务是实现货物的快速、准确、无大幅摆动点对点运送。然而,使用桥式起重机进行极板的运输工作时,台车的运动无疑会引起负载的摆动,这不仅会降低整体的效率,影响负载在落吊过程中的精确放置,还可能会使设备遭到破坏,极板之间相互碰撞发生危险,进而可能引发安全事故。因此为了保证货物的平稳运输,桥式起重机对于抑制摇摆有很高的要求。在桥式起重机的实际运行中,主要期望目标有:其一是起重机的高效率运行和快速精准的定位:其二是在起重机运行过程中,负载的摆动尽可能的减小。一般在控制过程中,二者要求是相互制约的。在生产过程中,负载的摆动可能会造成安全隐患,所以为了抑制起重机负载的摆动,常常把起重机的速度限制在一定范围内,在一定程度上降低了生产效率,目前起重机在运行速度和负载摆动方面难以达到一个平衡。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法,该方法解 ...
【技术保护点】
一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法,其特征在于,包括:将基于桥式起重机特性参数建立的防摆控制模型的控制信号输入起重机控制器,对桥式起重机行走过程中产生的负载摆动进行自动防摆。
【技术特征摘要】
1.一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法,其特征在于,包括:将基于桥式起重机特性参数建立的防摆控制模型的控制信号输入起重机控制器,对桥式起重机行走过程中产生的负载摆动进行自动防摆。2.根据权利要求1所述的自动防摆控制方法,其特征在于,进一步包括:S1:基于桥式起重机的特性参数,建立起重机数学模型;S2:根据起重机数学模型,利用反推法建立防摆控制模型。3.根据权利要求2所述的自动防摆控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,分析桥式起重机的模型特性获得相关参数,再通过拉格朗日方程获得起重机的数学模型。4.根据权利要求3所述的自动防摆控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,包括:S11:依据起重机实际运行情况,建立桥式起重机的平面直角坐标系;S12:依据建立的平面直角坐标系,分别得到起重机小车和负载的水平方向位移、竖直方向位移、水平速度和竖直速度;S13:基于水平速度和垂直速度,获得系统的动能方程和重力势能方程;S14:依据系统动能方程和重力势能方程,获得拉格朗日算子方程;S15:分别以桥式起重机的小车位移、负载角度、负载绳长为广义坐标,结合拉格朗日算子得到拉格朗日方程,得到起重机系统的防摆数学模型。5.根据权利要求2所述的自动防摆控制方法,其特征在于,所述步骤S2中,防摆控制模型为:其中,gi(z),g4(z)是关于z=[z1z2z3z4]的非线性函数,u是控制输入。6.根据权利要求5所述的自动防摆控制方法,其特征在于,所述步骤S2中,包括:S2...
【专利技术属性】
技术研发人员:李勇刚,周舒清,阳春华,朱红求,张玮,胡啸旭,马蕾,
申请(专利权)人:中南大学,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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