铜电解桥式起重机的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及有色冶金技术领域，公开了一种铜电解桥式起重机的控制方法及系统，以便于桥式起重机自动运行。本发明专利技术公开的铜电解桥式起重机的控制方法包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动、吊具及接液盘的控制，实现铜电解桥式起重机自动安全地运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及有色冶金
，尤其涉及一种铜电解桥式起重机的控制方法及系统。
技术介绍
桥式起重机又称行车、天车，是现代工业生产中不可或缺的一种起重搬运工具，主要用于各种物料的起重、搬运、装卸等。在工厂、矿山、港口、桥梁、水电站、建筑工地、仓库等各个生产部门中，都得到了广泛应用。本专利技术公开的起重机为铜电解专用桥式起重机，是铜电解车间的阴阳极板的搬运设备。其主要由大车、小车和提升设备组成，其中大车在水平方向上做横向运行、小车做纵向运动、提升吊具在竖直方向上运动。在铜电解车间，阴阳极板电解周期一定，电解周期终结时，铜电解专用桥式起重机要能准确到达给定的目标位置完成极板出装槽作业。传统的起重机，操作工须手动操作到达指定槽位，并进行对大小车位置进行微调以便于在定位误差范围内，然后使吊具下放进行出装槽作业，更换下一目标又需人工操作。在手动操作过程中，操作工须经验丰富，目测避开作业死区。在整个的作业过程中，行车工精神必须高度集中且操作动作频繁，工作强度和压力很大，且容易误操作，安全性不高。因此在现有的硬件基础上，迫切需要提高国产铜电解专用桥式起重机的自动化水平，对减轻操作人员的工作强度，降低企业的投资负担，提高生产效益具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术目的在于公开一种铜电解桥式起重机的控制方法及系统，以便于铜电解桥式起重机自动运行。为实现上述目的，本专利技术公开一种铜电解桥式起重机的控制方法，包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动。为实现上述目的，本专利技术还公开一种铜电解桥式起重机的控制系统，包括：第一模块，用于获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；第二模块，用于在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；第三模块，用于根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动。本专利技术具有以下有益效果：可以根据铜电解的工艺流程以及桥式起重机的作业规律划分目标，并基于目标进行自动控制，该控制方式使得本专利技术可根据工作模式、负载类型、作业模式和作业类型的不同自动进行差异化的桥式起重机的控制，并确定大小车联动的路径，确保了整个系统运行的有序性、可靠性和稳定性，极大提高了铜电解专用桥式起重机的自动化水平。下面将参照附图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机单循环自动运行流程示意图；图2是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机列循环自动运行流程示意图；图3是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机自动运行小循环1流程图；图4是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机自动运行小循环2流程图；图5是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机自动运行单循环和列循环流程图；图6是本专利技术实施例的铜电解专用桥式起重机路径规划示意图；图7是本专利技术实施例的铜电解桥式起重机的控制方法的主旨流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。实施例1铜电解车间阴阳极板电解周期一定，周期终结时，铜电解专用桥式起重机要迅速完成电解槽极板更新工作，主要来回运行于地面机组区和电解槽区之间。本专利技术实施例首先根据铜电解的工艺流程，规划铜电解专用桥式起重机的工作模式、负载类型、作业模式、作业类型。可选的，本专利技术实施例对工作模式、负载类型、作业模式、作业类型的划分如下：工作模式包括手动和自动两种模式；负载类型视具体情况可包括阴极、阳极56块及阳极58块三种类型，负载类型不同，吊具的特定结构会有不同的动作；其中，负载类型指的是起重机吊具起吊和下放的整槽的极板类型和数量，电解槽两侧的两块阳极板电解速度较慢，故在电解周期内存在起吊或下放阳极板存在相隔两块的区别，负载类型由实际单个电解槽的阴阳极板数量(例如56,58)不同而不同；作业模式包括单循环模式和列循环模式；作业类型包括只出槽、只装槽和出装槽三种作业类型，并按照桥式起重机的作业类型及路径规划自动给定各作业类型的目标。如图1所示，完成一次单循环模式下的出装槽作业，起重机需要先后定位到达四个目标，经历三次目标转换。实现起重机自动运行的关键是实现其目标的自动转换，设定目标1、目标2、目标3、目标4，共四个目标，switch_target1、switch_target2、switch_target3三个目标转换标志位如图1所示。其中，各目标的划分是按照桥式起重机的作业规律及其位置移动关系而规划各作业类型的目标；以阴极板的出装槽为例，较佳的，从当前位置到达目标电解槽起吊阴极为目标1，将阴极板搬运至阴极剥洗机组为目标2，下放阴极板后，转至阴极准备机组为目标3，最后将新的阴极母版吊运至电解槽装槽参与电解为目标4；其中阳极板的作业类型与阴极板类似，不做赘述。在上述作业模式规划的目标下，起重机每到达一个目标，完成作业，自动将目标转换标志位置位，使下一个目标自动给定，直到本次作业任务完成。当更换到只出槽作业模式时，起重机的目标自动跳转至目标3，进行定位作业，完成后将switch_target3置位，则起重机目标自动转换至目标4，完成作业后则当前的出槽任务完成。装槽作业类型下起始目标从目标1开始，结束于目标2。图3、图4为起重机在出装槽过程中的一系列动作流程图，其中图3是桥式起重机的入槽作业部分动作，图4是桥式起重机的出槽作业时部分动作。实际上，本方法设定流程的只装槽和只出槽类型的作业任务为出装槽作业任务的前后两部分，流程清晰，便于作业类型的更换时目标的跳转，大大简化了控制程序的编写和便于后期的功能扩展。此外，在生产稳定，起重机正常作业的情况下，起重机的作业路线、目标是非常规律的，但不能排除非正常作业的情况。故起重机在非作业过程中会出现作业目标的临时改变，在这种情况下，设定跳转标志位clear_task，当需要临时改变目标时，操作人员可以手动重新给定新的目标槽位，使自动运行程序进行初始化，使程序重新跳转至起始步运行，则起重机从当前位置转至新的目标作业。为了进一步减轻操作人员的工作强度、提高作业效率，本实施例提出了列循环的作业模式，作业流程如图2所示。相对于单循环作业针对单槽作业，在该种模式下，铜电解专用桥式起重机可以自动对一列槽进行只出槽、只装槽或出装槽作业。该作业模式以单循环模式为基础，当操作人员选择一列槽时，程序自动设定一列槽的起始槽号initial_no和终端槽号terminal_no，在它们之间自动进行循环直至给定槽号大于终端槽号terminal_no，则结束此次的列循环作业。在作业过程中，也可以在大小车运行过程中或定位完成时，人工对跳转标志位clear_task置位，临时更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动、吊具及接液盘的控制。

【技术特征摘要】
1.一种铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动、吊具及接液盘的控制。2.根据权利要求1所述的铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，在事先规划的路径中，还包括：通过激光测距仪划定地面机组区的作业死区范围，在地面机组区设定临时目标点，以满足在起重机大小车联动的情况下，自动避开作业死区。3.根据权利要求1或2所述的铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，所述作业类型包括只出槽、只装槽和出装槽三种作业类型，并按照桥式起重机的作业类型及路径规划自动给定相应的目标。4.根据权利要求3所述的铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，将只装槽和只出槽类型的作业任务设置出装槽作业任务的前后两部分；并在目标和目标之间设定相应的目标转换标志位，且设有跳转标志位供用户临时改动目标以切换到初始化。5.根据权利要求3所述的铜电解桥式起重机的控制方法，其特征在于，所述作业模式包括单循环模式和列循环模式，并在完成一次只装槽、出装槽或只出槽任务时判断下一目标所对应的作业模式；所述工作模式包括手动和自动两种模式，所述负载类型包括阴极、阳极56块、阳极58块三种类型。6.一种铜电解桥式起重机的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳春华，汤志专，李勇刚，朱红求，李富有，刘思宇，郑正国，颜建华，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43