养殖场顶棚灯具更换机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种养殖场顶棚灯具更换机器人，包括设置在外部顶棚上的轨道和在轨道上滑移的机身，所述机身上设置有机械手，所述机械手包括拿灯机械手和装灯机械手，所述机身包括方形外壳和固定在方形外壳相对两侧上的换灯导轨，所述拿灯机械手和装灯机械手分别可滑移的设置在两个换灯导轨上，所述机身内设有驱动拿灯机械手和装灯机械手在换灯导轨上来回滑移的驱动机构。本发明专利技术的养殖场顶棚灯具更换机器人，在换灯时，通过拿灯机械手的设置，就可以有效的将灯泡拿下，然后再通过装灯机械手将灯泡的安装到灯座上，这样就能够有效的实现一个灯泡的置换了。

Ceiling lamp changing robot for breeding farm

The invention discloses a robot to replace the farm ceiling lighting lamp is arranged outside the ceiling, including track and track slip in the fuselage, the fuselage is equipped with a mechanical hand, the manipulator including with lamp manipulator and the lamp manipulator, the body comprises a square outer shell and is fixed on the square the shell on opposite sides of the changing light guide, the light with the manipulator and the manipulator mounted lamp respectively arranged on the two slip changing light rail, the fuselage equipped with a driving mechanism for driving sliding with lamp manipulator and the lamp manipulator in changing light rail. The invention of the farms in the ceiling lighting lamp replacement robot, when changing the lamp, lamp through the use of robotic setup, you can effectively take the bulb, and then through the lamp bulb manipulator is mounted to the lamp holder, so that it can effectively achieve a bulb replacement.

【技术实现步骤摘要】
养殖场顶棚灯具更换机器人
本专利技术涉及一种机器人，更具体的说是涉及一种养殖场顶棚灯具更换机器人。
技术介绍
在水产养殖的过程中，为了保证水产生物能够在全季节生存，一般都是将水产生物放入到养殖棚内进行养殖，利用棚内的灯等电子设备保持养殖棚的温度处于一种恒定的状态，以使得水产生物能够很好的进行生活。而由于养殖棚内的灯的使用较为频繁，因而在使用的过程中很容易出现灯损坏的问题，这时候就需要对养殖棚内损坏的灯进行更换，现有都是采用人工置换的方式来进行，但是由一个养殖棚内的灯数量繁多，并且顶棚的高度较高，因而人工置换的时候就需要使用扶梯，如此在置换的过程中就容易出现人从扶梯上摔下来导致人受伤的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种能够很好的对养殖棚上的灯进行置换，并且避免人受伤的养殖场顶棚灯具更换机器人。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种养殖场顶棚灯具更换机器人，包括设置在外部顶棚上的轨道和在轨道上滑移的机身，所述机身上设置有机械手，所述机械手包括拿灯机械手和装灯机械手，所述机身包括方形外壳和固定在方形外壳相对两侧上的换灯导轨，所述拿灯机械手和装灯机械手分别可滑移的设置在两个换灯导轨上，在换灯导轨上来回滑移，所述机身内设有驱动拿灯机械手和装灯机械手在换灯导轨上来回滑移的驱动机构，换灯时，驱动机构先驱动拿灯机械手通过换灯导轨滑移到灯泡对应位置，接着拿灯机械手将灯泡拿下，之后驱动机构驱动装灯机械手通过换灯导轨滑移到摘下灯泡的灯座对应位置，将灯泡安装到灯座上，所述换灯机械手和拿灯机械手均包括滑座和固定在滑座上用于抓住灯泡的爪子组件，所述滑座可滑移的设置在换灯导轨上，并与驱动机构联动，受驱动机构驱动在换灯导轨上来回滑移，所述换灯导轨成长条状，其上开设有截面为“凸”字形的滑槽，所述滑座整体呈工字型，当滑座设置在换灯导轨上时，滑座的工字型下边嵌入到滑槽内，所述驱动机构包括伺服电机和同轴固定在伺服电机转轴上的丝杆，所述滑座的中部开设有螺纹孔，所述伺服电机设置在机身内，丝杆一端与伺服电机的转轴同轴固定，另一端穿出到机身外，并沿着换灯导轨的长度方向延伸，所述丝杆穿过螺纹孔并与螺纹孔螺纹连接，所述爪子组件包括左夹板、右夹板和驱动左夹板与右夹板相互靠近或是远离的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件的下方固定有升降板，所述升降板的下方设有驱动升降板上下升降的升降柱和驱动升降板旋转的旋转电机，所述旋转电机的转轴与升降板固定连接，所述升降柱的一端与旋转电机的机身下侧面固定连接，另一端与滑座的上侧面固定连接，所述机身的下方设有用于在轨道上滑动的滑块，所述滑块上开设有通槽，所述通槽的相对两侧的槽壁靠近槽口的位置朝向内侧弯折构成供轨道穿过的倒“凸”字形，所述通槽的槽壁相对于“凸”字形的凹陷的位置上设有用于驱动滑块在轨道上滑移的驱动轮，拿灯时，拿灯机械手的升降柱驱动升降板上升使得左夹板和右夹板包住灯泡，夹持驱动组件驱动左夹板和右夹板合拢夹住灯泡，旋转电机驱动升降板旋转将灯泡旋下，装灯时，装灯机械手的升降柱驱动升降板上升使得左夹板和右夹板夹住的灯泡放入到灯座内，旋转电机驱动升降板旋转将灯泡旋入灯座，夹持驱动组件驱动左夹板和右夹板分离放开灯泡。作为本专利技术的进一步改进，所述机身与滑块之间还设有用于驱动机身旋转的旋转组件，所述旋转组件包括转动电机，该转动电机的机身与滑块固定连接，所述机身固定在转动电机的转轴上，当拿灯机械手将灯泡拿下以后，转动电机将机身旋转，将装灯机械手旋转至灯座的下方。作为本专利技术的进一步改进，所述升降柱呈中空圆柱状结构，其一端与滑座的上侧面固定连接，并在该端上固定连接有电磁铁，所述升降柱内可滑移的设有圆盘状的升降盘，所述升降盘由磁铁材料制作而成，所述升降盘背向电磁铁的一端固定连接有若干根升降杆，所述升降杆背向升降盘的一端与旋转电机的机身固定连接，当升降板上升时，电磁铁产生磁力与升降盘相排斥将升降盘向上推起。作为本专利技术的进一步改进，所述夹持驱动组件包括推杆和连杆，所述升降板内开设有推孔，所述推杆可滑移的设置在推孔内，所述升降板内圆心的位置上开设有旋转槽，所述推孔的一端与旋转槽连通，另一端背向旋转槽延伸并穿出升降板的侧面与外界相连通，所述旋转电机的转轴上同轴固定有偏心轮，推杆的一端与偏心轮的轮边相互抵触，所述偏心轮具有夹持轮边和放开轮边，所述旋转电机的转轴穿入到升降板内，偏心轮设置在旋转槽内，所述升降板的上端面靠近边缘的位置上固定连接有连接片，所述连杆的一端与推杆的一端铰接，所述连杆由两根杆体组成，两根杆体的一端一体设置，两根杆体之间的具有夹角，两根杆体相连接的一端与连接片铰接，所述连杆相对于推杆的另一端与左夹板或是右夹板固定连接，当需要夹住灯泡而旋转电机的转轴旋转时，偏心轮的夹持轮边与推杆相抵，将推杆向外推出，进而驱动连杆背向推杆的一端朝向升降板内侧翻转，左夹板和右夹板相互靠近夹住灯泡，当需要放开灯泡而旋转电机的转轴旋转时，偏心轮的放开轮边与推杆相抵，推杆向内运动，进而驱动连杆背向推杆的一端朝向升降板外侧翻转，左夹板和右夹板相互远离放开灯泡。作为本专利技术的进一步改进，所述推杆上同轴固定有挡板，所述推杆上套设有弹簧，所述弹簧的一端的侧面与推孔的孔壁固定连接，另一端与挡板固定连接，当推杆被向外推出的时候，弹簧被拉伸，当推杆向内运动的时候，弹簧复位将推杆拉回。作为本专利技术的进一步改进，所述旋转电机的转轴的侧面靠近偏心轮的位置上设有旋转块，所述旋转槽的圆心位置上开设有转孔，所述转孔的孔壁上开设有转槽，所述转槽呈沿着转孔孔壁延伸的环形，所述转槽具有旋转端和夹持端，所述旋转块设置在转槽内，当旋转电机驱动旋转块从夹持端旋转至旋转端时，左夹板和右夹板相互靠近夹住灯泡，当旋转电机驱动旋转块顶着转槽的旋转端旋转时，升降板随着旋转电机一起旋转，将灯泡拿下。作为本专利技术的进一步改进，所述左夹板和右夹板相向的一侧开设有弧面，弧面上敷设有海绵垫。本专利技术的有益效果，通过机身和轨道的设置，就可以有效的实现机器人移动到灯损坏的位置上，然后通过拿灯机械手的设置，便可以在机身到达相应的位置的时候，将损坏的灯泡从顶棚灯座上拿下来，之后通过装灯机械手的设置，就可以将新的灯泡安装到拆掉损坏的灯泡的灯座上了，如此便不需要人工的使用扶梯登高去换灯，避免了人从扶梯上摔下来的问题，而通过换灯导轨和滑座的设置，可以实现在机身到达位置以后，对拿灯机械手和装灯机械手的位置做进一步调整，避免换灯的时候出现问题，而通过伺服电机和丝杆的设置，便可以利用伺服电机旋转角度和圈数可以控制的原理，再利用丝杆的转换作用，可以实现对滑座的移动位置进行限定的效果了，而通过左夹板、右夹板、夹持驱动组件和升降板以及升降柱的设置，在拿灯或是换灯的时候，就可以通过升降柱驱动升降板向上升起，使得左夹板和右夹板靠近灯泡，然后通过夹持驱动组件便可以驱动左夹板和右夹板相互靠近夹住灯泡，之后通过旋转电机的旋转便可以有效的将灯泡拿下来或是装上去了。附图说明图1为本专利技术的养殖场顶棚灯具更换机器人的整体结构图；图2为图1中拿灯机械手或是装灯机械手的爆炸图。具体实施方式下面将结合附图所给出的实施例对本专利技术做进一步的详述。参照图1至2所示，本实施例的一种养殖场顶棚灯具更换机器人，包括设置在外部顶棚上的轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种养殖场顶棚灯具更换机器人，其特征在于：包括设置在外部顶棚上的轨道和在轨道上滑移的机身(1)，所述机身(1)上设置有机械手(2)，所述机械手(2)包括拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)，所述机身(1)包括方形外壳(11)和固定在方形外壳(11)相对两侧上的换灯导轨(12)，所述拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)分别可滑移的设置在两个换灯导轨(12)上，在换灯导轨(12)上来回滑移，所述机身(1)内设有驱动拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)在换灯导轨(12)上来回滑移的驱动机构，换灯时，驱动机构先驱动拿灯机械手(21)通过换灯导轨(12)滑移到灯泡对应位置，接着拿灯机械手(21)将灯泡拿下，之后驱动机构驱动装灯机械手(22)通过换灯导轨(12)滑移到摘下灯泡的灯座对应位置，将灯泡安装到灯座上，所述换灯机械手(22)和拿灯机械手(21)均包括滑座(3)和固定在滑座(3)上用于抓住灯泡的爪子组件(4)，所述滑座(3)可滑移的设置在换灯导轨(12)上，并与驱动机构联动，受驱动机构驱动在换灯导轨(12)上来回滑移，所述换灯导轨(12)成长条状，其上开设有截面为“凸”字形的滑槽(121)，所述滑座(3)整体呈工字型，当滑座(3)设置在换灯导轨(12)上时，滑座(3)的工字型下边嵌入到滑槽(121)内，所述驱动机构包括伺服电机和同轴固定在伺服电机转轴上的丝杆，所述滑座(3)的中部开设有螺纹孔(31)，所述伺服电机设置在机身(1)内，丝杆一端与伺服电机的转轴同轴固定，另一端穿出到机身(1)外，并沿着换灯导轨(12)的长度方向延伸，所述丝杆穿过螺纹孔(31)并与螺纹孔(31)螺纹连接，所述爪子组件(4)包括左夹板(41)、右夹板(42)和驱动左夹板(41)与右夹板(42)相互靠近或是远离的夹持驱动组件(43)，所述夹持驱动组件(43)的下方固定有升降板(44)，所述升降板(44)的下方设有驱动升降板(44)上下升降的升降柱(45)和驱动升降板(44)旋转的旋转电机(46)，所述旋转电机(46)的转轴与升降板(44)固定连接，所述升降柱(45)的一端与旋转电机(46)的机身下侧面固定连接，另一端与滑座(3)的上侧面固定连接，所述机身(1)的下方设有用于在轨道上滑动的滑块(5)，所述滑块(5)上开设有通槽(51)，所述通槽(51)的相对两侧的槽壁靠近槽口的位置朝向内侧弯折构成供轨道穿过的倒“凸”字形，所述通槽(15)的槽壁相对于“凸”字形的凹陷的位置上设有用于驱动滑块(5)在轨道上滑移的驱动轮(52)，拿灯时，拿灯机械手(21)的升降柱(45)驱动升降板(44)上升使得左夹板(41)和右夹板(42)包住灯泡，夹持驱动组件(43)驱动左夹板(41)和右夹板(42)合拢夹住灯泡，旋转电机(46)驱动升降板(44)旋转将灯泡旋下，装灯时，装灯机械手(22)的升降柱(45)驱动升降板(44)上升使得左夹板(41)和右夹板(42)夹住的灯泡放入到灯座内，旋转电机(46)驱动升降板(44)旋转将灯泡旋入灯座，夹持驱动组件(43)驱动左夹板(41)和右夹板(42)分离放开灯泡。...

【技术特征摘要】
1.一种养殖场顶棚灯具更换机器人，其特征在于：包括设置在外部顶棚上的轨道和在轨道上滑移的机身(1)，所述机身(1)上设置有机械手(2)，所述机械手(2)包括拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)，所述机身(1)包括方形外壳(11)和固定在方形外壳(11)相对两侧上的换灯导轨(12)，所述拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)分别可滑移的设置在两个换灯导轨(12)上，在换灯导轨(12)上来回滑移，所述机身(1)内设有驱动拿灯机械手(21)和装灯机械手(22)在换灯导轨(12)上来回滑移的驱动机构，换灯时，驱动机构先驱动拿灯机械手(21)通过换灯导轨(12)滑移到灯泡对应位置，接着拿灯机械手(21)将灯泡拿下，之后驱动机构驱动装灯机械手(22)通过换灯导轨(12)滑移到摘下灯泡的灯座对应位置，将灯泡安装到灯座上，所述换灯机械手(22)和拿灯机械手(21)均包括滑座(3)和固定在滑座(3)上用于抓住灯泡的爪子组件(4)，所述滑座(3)可滑移的设置在换灯导轨(12)上，并与驱动机构联动，受驱动机构驱动在换灯导轨(12)上来回滑移，所述换灯导轨(12)成长条状，其上开设有截面为“凸”字形的滑槽(121)，所述滑座(3)整体呈工字型，当滑座(3)设置在换灯导轨(12)上时，滑座(3)的工字型下边嵌入到滑槽(121)内，所述驱动机构包括伺服电机和同轴固定在伺服电机转轴上的丝杆，所述滑座(3)的中部开设有螺纹孔(31)，所述伺服电机设置在机身(1)内，丝杆一端与伺服电机的转轴同轴固定，另一端穿出到机身(1)外，并沿着换灯导轨(12)的长度方向延伸，所述丝杆穿过螺纹孔(31)并与螺纹孔(31)螺纹连接，所述爪子组件(4)包括左夹板(41)、右夹板(42)和驱动左夹板(41)与右夹板(42)相互靠近或是远离的夹持驱动组件(43)，所述夹持驱动组件(43)的下方固定有升降板(44)，所述升降板(44)的下方设有驱动升降板(44)上下升降的升降柱(45)和驱动升降板(44)旋转的旋转电机(46)，所述旋转电机(46)的转轴与升降板(44)固定连接，所述升降柱(45)的一端与旋转电机(46)的机身下侧面固定连接，另一端与滑座(3)的上侧面固定连接，所述机身(1)的下方设有用于在轨道上滑动的滑块(5)，所述滑块(5)上开设有通槽(51)，所述通槽(51)的相对两侧的槽壁靠近槽口的位置朝向内侧弯折构成供轨道穿过的倒“凸”字形，所述通槽(15)的槽壁相对于“凸”字形的凹陷的位置上设有用于驱动滑块(5)在轨道上滑移的驱动轮(52)，拿灯时，拿灯机械手(21)的升降柱(45)驱动升降板(44)上升使得左夹板(41)和右夹板(42)包住灯泡，夹持驱动组件(43)驱动左夹板(41)和右夹板(42)合拢夹住灯泡，旋转电机(46)驱动升降板(44)旋转将灯泡旋下，装灯时，装灯机械手(22)的升降柱(45)驱动升降板(44)上升使得左夹板(41)和右夹板(42)夹住的灯泡放入到灯座内，旋转电机(46)驱动升降板(44)旋转将灯泡旋入灯座，夹持驱动组件(43)驱动左夹板(41)和右夹板(42)分离放开灯泡。2.根据权利要求1所述的养殖场顶棚灯具更换机器人，其特征在于：所述机身(1)与滑块(5)之间还设有用于驱动机身(1)旋转的旋转组件(13)，所述旋转组件(13)包括转动电机(131)，该转动电机(131)的机身与滑块(5)固定连接，所述机身(1)固定在转动电机(131)的转轴上，当拿灯机械手(21)将灯泡拿下以后，转动电机(131)将机身(1)旋转，将装灯机械手(22)旋转至灯座的下方。3.根据权利要求1或2所述的养殖场顶棚灯具更换机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈星星，黄振华，曾国权，陆荣茂，柯爱英，吴越，潘齐存，
申请(专利权)人：浙江省海洋水产养殖研究所，
类型：发明
国别省市：浙江,33