多轨道全自动收发装置的物品收发方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当指令发出后，收发装置向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能完成餐具的分发和回收，提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
多轨道全自动收发装置的物品收发方法
本专利技术涉及对餐厨用具进行分发和回收的多轨道全自动收发装置的物品收发方法。
技术介绍
现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种高效的多轨道全自动收发装置的物品收发方法。为了实现本专利技术的目的，采取的技术方案是：一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道一端与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道上相应第二弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第二触发开关被触发，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；b、当第二过渡轨道与纵向轨道对接后，收发装置从第二过渡轨道运行至纵向轨道上；c、当收发装置到达纵向轨道靠近过渡轨道一侧的端部时，若第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道上，若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道平行时，则第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上；若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道垂直时，则第一支撑杆转动，直至第一过渡轨道与纵向轨道平行，第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应第一弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上。d、当收发装置到达第一过渡轨道上后，根据收发装置需要前往的横向轨道，第一支撑杆向该横向轨道转动，直到第一过渡轨道与该横向轨道对接，当第一过渡轨道与横向轨道对接后，第一过渡轨道另一端的第一弹性凸部被挤压，相应的第一触发器被触发，收发装置从第一过渡轨道运行至横向轨道上。进一步地，还包括以下步骤：e、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。进一步地，还包括以下步骤：f、当收发装置完成任务后，收发装置运行至存储轨道上。需要说明的是，本专利技术所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。本专利技术所述的物品抓放机器指的是在主轨道上运行的机器部分，包括第一驱动轮、第二驱动轮、安装台、伸出件、伸缩装置、机械手、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、驱动器等。本专利技术中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本专利技术中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。附图说明图1是本专利技术多轨道全自动收发装置的示意图一；图2是本专利技术多轨道全自动收发装置的示意图二；图3是图2中的I号局部放大图；图4是本专利技术多轨道全自动收发装置的示意图三；图5是图4中的I号局部放大图；图6是图4中的II号局部放大图。110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，170、档板，180、圆柱，200、纵向轨道，210、齿条，310、第一横向轨道，320、第二横向轨道，330、第一支撑台，340、第一支撑杆，350、第一转轴，360、第二支撑台，370、第二支撑杆370，380、第二转轴，410、第一过渡轨道，420、第二过渡轨道，510、第一滑槽，520、第二滑槽，610、第一滑轨，620、第二滑轨，710、第一弹性凸部，800、存储轨道。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明：参阅图1-6，一种多轨道全自动收发装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、纵向轨道200、横向轨道、第一过渡轨道410、第一支撑台330，第二过渡轨道420、第二支撑台360、存储轨道800，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，纵向轨道200和横向轨道上均设有两个齿条210，同一轨道上的两个齿条210分别为第一齿条、第二齿条，第一齿条、第二齿条分别与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，纵向轨道200与横向轨道垂直，横向轨道包括分别位于纵向轨道200两侧的第一横向轨道310、第二横向轨道320，第一过渡轨道410下方设有第一滑槽510，第一支撑台330上端设第一滑轨610，第一滑轨610与第一滑槽510相配合，第一滑轨610与每组纵向轨道200对应的位置断开，断开的距离大于伸出件140竖直部分的宽度，第一支撑台330可绕第一支撑台330自身的第一转轴350转动，第一支撑台330上的第一滑轨610与纵向轨道200平行时，第一过渡轨道410一端可与纵向轨道200对接，第一支撑台330上的第一滑轨610与横向轨道平行时，第一过渡轨道410另一端可与第一横向轨道310或第二横向轨道320对接，存储轨道800与纵向轨道200垂直，第二支撑台360设置于存储轨道800与纵向轨道200之间，第二支撑台360包括第二支撑杆370和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，其特征在于，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道一端与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道上相应第二弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第二触发开关被触发，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；b、当第二过渡轨道与纵向轨道对接后，收发装置从第二过渡轨道运行至纵向轨道上；c、当收发装置到达纵向轨道靠近过渡轨道一侧的端部时，若第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道上，若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道平行时，则第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上；若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道垂直时，则第一支撑杆转动，直至第一过渡轨道与纵向轨道平行，第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应第一弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发开关被触发，当第一触发开关被触发时，收发装置从纵向轨道运行至第一过渡轨道上。d、当收发装置到达第一过渡轨道上后，根据收发装置需要前往的横向轨道，第一支撑杆向该横向轨道转动，直到第一过渡轨道与该横向轨道对接，当第一过渡轨道与横向轨道对接后，第一过渡轨道另一端的第一弹性凸部被挤压，相应的第一触发器被触发，收发装置从第一过渡轨道运行至横向轨道上。...

【技术特征摘要】
1.一种多轨道全自动收发装置的物品收发方法，其特征在于，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道一端与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑杆转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道上相应第二弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第二触发开关被触发，当第二触发开关被触发时，收发装置从存储轨道运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑杆再次转动，直至第二过渡轨道与纵向轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的纵向轨道对接；b、当第二过渡轨道与纵向轨道对接后，收发装置从第二过渡轨道运行至纵向轨道上；c、当收发装置到达纵向轨道靠近过渡轨道一侧的端部时，若第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接中，则收发装置直接运行至第一过渡轨道上，若第一过渡轨道一端与收发装置所在的纵向轨道并未对接，且第一过渡轨道与纵向轨道平行时，则第一过渡轨道在第一滑轨上滑动，直至第一过渡轨道与收发装置所在的纵向轨道对接，第一过渡轨道上相应弹性凸部被挤压，使得相应凹槽内的第一触发...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙高汇环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43