共用轨道收发装置物品收发方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能完成餐具的分发和回收，提高了效率。

Method for transmitting and receiving articles of shared track receiving and transmitting device

The invention discloses a method for receiving the common rail transceiver devices, which comprises the following steps: A, initially, transceiver devices are positioned on the storage track, when goods distribution or recovery command is issued, sending and receiving device starting from the storage track to the first target position; if at this time, the transition track and storage track second is not docking. Second support table rotation, until the second transition track and storage parallel to the track, the second track on the second sliding rail sliding transition, and storage until docking in orbit, orbit and orbit second transition storage device after docking, transceiver according to the operation speed of the initial operation to second transition orbit, and after M, second support Taiwan rotation. Until the second transition track and the main track parallel, second transition track slides in the second slide, until the main track and the corresponding docking. In this way, without the need of manual intervention, the tableware can be distributed and recovered, and the efficiency is improved.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对餐厨用具进行分发和回收的共用轨道收发装置物品收发方法。
技术介绍
现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种高效的共用轨道收发装置物品收发方法。为了实现本专利技术的目的，采取的技术方案是：一种共用轨道收发装置物品收发方法，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在第二滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。进一步地，还包括以下步骤：d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。进一步地于，还包括以下步骤：e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道上。进一步地，还包括以下步骤：f、当收发装置从第三弹性凸部、第四弹性凸部所在主轨道向存储轨道运行过程中，当收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发时，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与收发装置所在主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的主轨道运行至第一过渡轨道上，若靠近存储轨道的主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的主轨道上；若靠近存储轨道的主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上升起，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与靠近存储轨道的主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与靠近存储轨道的主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至靠近存储轨道的主轨道上。进一步地，还包括以下步骤：g、在执行完步骤f后，所述收发装置位于第一弹性凸部、第二弹性凸部所在的主轨道上，并且当第二弹性凸部先被挤压，并触发第二凹槽内的第二触发器，第一弹性凸部后被挤压，并触发第一凹槽内的第一触发器；则，在收发装置触发第二触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第二过渡轨道的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道两端面与收发装置所在主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直到第二过渡轨道与收发装置所在主轨道对接成功，在收发装置触发第一触发器时，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，在此次收发装置触发第一触发器经过N时间后，第一电机、第二电机停止运行，第二过渡轨道所在的第二支撑台转动，直到第二过渡轨道与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。进一步地，还包括以下步骤：h、当收发装置执行完收发任务后，位于第一触发器、第二触发器所在主轨道上，并且该主轨道不是靠近所述存储轨道的主轨道时，若第二过渡轨道与该轨道对接，则，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮以初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，第二支撑台转动，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，当第二过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上；若第二过渡轨道此时与存储轨道对接，则，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，只至于收发装置所在轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，此时，第二支撑台再次转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，对接成功后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至存储轨道上。需要说明的是，本专利技术所说的第一、第二、第三、第四、第五、第六并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。...

【技术特征摘要】
1.一种共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，包括以下步骤：a、初始时，收发装置均位于存储轨道上，当物品分发或回收指令发出后，收发装置从存储轨道向第一目标位置出发；若此时，第二过渡轨道与存储轨道对接中，则收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；若此时，第二过渡轨道与存储轨道并未对接，则第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与存储轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与存储轨道对接，第二过渡轨道与存储轨道对接后，收发装置按照初始的运行速度运行至第二过渡轨道上，并经过时间M后，第二支撑台转动，直至第二过渡轨道与主轨道平行，第二过渡轨道在滑轨上滑动，直至与对应的主轨道对接；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；则，在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，第一过渡轨道的第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从第一过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；c、若收发装置的第二目标主轨道此时为与第一过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接第一过渡轨道运行至第一过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与第一过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在第一过渡轨道上，第一支撑台的伸缩杆收缩，第一过渡轨道向上运行，第一支撑台的伸缩杆收缩到位后，第一支撑台转动，直到第一过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，第一支撑台的伸缩杆伸长，直至第一过渡轨道与第二目标主轨道对接，第一过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。2.根据权利要求1所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：d、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。3.根据权利要求2所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：e、当收发装置完成物品分发或回收任务后，收发装置运行至所述存储轨道上。4.根据权利要求3所述的共用轨道收发装置物品收发方法，其特征在于，还包括以下步骤：f、当收发装置从第三弹性凸部、第四弹性凸部所在主轨道向存储轨道运行过程中，当收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发时，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙高汇环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43