一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车制造技术

本发明专利技术公开了一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车，其特征在于其包括不锈钢车载平台（3）、51druino开发主板（1）、履带驱动轮（4）、从动轮（8），每一端的履带驱动轮（4）及从动轮（8）上均环绕有履带（6），不锈钢车载平台（3）前部设有机械臂底座（9）、机械臂伸展部分（10）、机械臂旋转部分（11）、机械爪（18），红外摄像头（13）通过卡扣固定于相机云台（12）上，51druino开发主板（1）分别连接WiFi视频传输和控制模块（7）、左驱动电机（14）、右驱动电机（15）、3个舵机、控制天线（5），本发明专利技术结构简单实用，通用性强，便于管理且能切实提高验收巡检效率、降低作业风险，避免出现人身伤害、减轻劳动强度和负担。

Intelligent track vehicle for cable channel remote inspection and acceptance of Substation

The invention discloses a substation cable trench remote inspection and acceptance of intelligent tracklayer, characterized in that it comprises a stainless steel vehicle platform (3), 51druino development board (1), the crawler driving wheel (4), a driven wheel (8), each end of the track driving wheel and the driven wheel (4) (8) all around a track (6), stainless steel (3) is provided with a front vehicle platform manipulator base (9), the mechanical arm stretching part (10), the mechanical arm rotating part (11), a mechanical claw (18), infrared camera (13) through the buckle is fixed on the camera head (12), 51druino the development board (1) are respectively connected with the WiFi video transmission and control module (7), the left and right driving motor (14) driving motor (15), 3 (5), the steering gear control antenna, the invention has the advantages of simple structure, strong versatility, convenient management and can effectively Improve the efficiency of inspection and inspection, reduce operational risks, avoid personal injury, reduce labor intensity and burden.

【技术实现步骤摘要】
一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车
：本专利技术涉及一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车，属于电力系统变电运维

技术介绍
：变电站内一次、二次电缆沟道众多且内部空间狭小、环境复杂。根据运行规程，电缆沟道在巡视时也应进行相应巡视检查，包括雨后排水情况检查、电缆支架是否牢固、绝缘套管是否整洁、终端头是否漏油等，同时随着变电站不断扩建和改造，在对电缆沟相应的施工之后，还应通过运维人员的验收，但如此众多的沟道、孔洞的大小、位置都不一样，用现有的验收手段方法受地形和设备构造限制而不能有效的发现。普通的巡检和验收手段存在诸多问题,以电缆沟施工后日常巡视检查为例，巡视时需要下到电缆沟内部，电缆沟内部空间狭小，容易碰头，在沟深处人手不易操作，对验收人员有一定的危险性，通风不畅，照明不足，观测也不方便，需要时间长，巡视过程效率低下。同样的，电缆夹层内布线复杂，孔洞众多，要验收其封堵情况时需要十分小心，稍不注意就会磕碰。如何研制一套具有广泛应用价值的变电站小空间遥控巡检验收智能履带车,提高巡检效率、降低作业风险,是变电运维管理的重要课题。
技术实现思路
：本专利技术的目的在于克服上述已有技术的不足而提供一种结构简单实用，通用性强，便于管理且能切实提高验收巡检效率、降低作业风险，避免出现人身伤害、减轻劳动强度和负担的变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车。本专利技术的目的可以通过如下措施来达到：一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车，其特征在于其包括不锈钢车载平台，51druino开发主板通过尼龙立柱固定在不锈钢车载平台上，控制天线固定在不锈钢车载平台的后部，履带驱动轴连接于不锈钢车载平台的后部，不锈钢车载平台的后部两侧分别对称连接一履带驱动轴，每个履带驱动轴的外端均连接一履带驱动轮，不锈钢车载平台的中前部两侧分别对称连接5组从动轴，每个从动轴的外端均连接一从动轮，每一端的履带驱动轮及从动轮上均环绕有履带，左驱动电机和右驱动电机固定于不锈钢车载平台底部后侧，与履带驱动轮直接连接，履带驱动轮带动履带和从动轮运转，从而驱使车辆整体前进，后退，通过控制左驱动电机或者右驱动电机停转实现车辆的左转弯和右转弯；不锈钢车载平台底部固定有WiFi视频传输和控制模块，不锈钢车载平台前部设有机械臂底座，机械臂伸展部分通过螺丝固定于机械臂底座上，机械臂旋转部分通过螺丝与机械臂伸展部分相连，机械臂旋转部分前端连接机械爪，机械臂伸展部分、机械臂旋转部分、机械爪分别通过3个舵机控制机械臂各部分动作，用于拾取小空间内的小物件；红外摄像头通过卡扣固定于相机云台上，51druino开发主板分别连接WiFi视频传输和控制模块、左驱动电机、右驱动电机、3个舵机、控制天线，由车载电源模块供电，51druino开发主板通过标准三针PCB端子线与WiFi视频传输和控制模块相连、左驱动电机、右驱动电机、3个舵机通过标准PCB电源线与51druino开发主板连接,控制天线通过51druino开发主板上自带的标准遥控通信接口相连接,51druino开发主板通过控制天线接收电脑或者手机APP发出的遥控命令,控制WiFi视频传输和控制模块相连、左驱动电机、右驱动电机、3个舵机完成相应的指令；WiFi视频传输和控制模块用于将红外摄像头采集到的图像、视频和声音信息利用2.4GHz频率传输给手机或笔记本电脑。本专利技术同已有技术相比可产生如下积极效果：本专利技术作为一种沟道巡检和验收工作通用的综合工具，集电缆沟道日常巡检、异常查看定位、孔洞封堵情况探测、设备检查读数等多种功能于一身，方便了工器具在班组层面的统一管理，保证了操作的顺利进行，大幅减少了工作时间，提高了劳动效率，降低了劳动风险。其具有：1.体积小巧、携带方便。本专利技术各模块集成程度很高，且采用无线方式传输图像和声音，没有线缆束缚。2.适用范围广，脱困能力强。本专利技术采用履带驱动模式，越障能力强悍，能够适应多种路面和地形，其采用的大功率直流电动机足以保障其自身在复杂环境下的脱困能力。3.功能齐备，科技配置高。配有红外摄像头和可调节的相机云台和WiFi视频传输和控制模块，可以和手机APP或笔记本电脑连接，通过手机APP或笔记本电脑实现对智能履带车的实时控制，能够在绝大多数环境下到达相应的位置，摄像头在弱光及无光环境下依然能够获取清晰的检测图像，手机可以在任何有网络的地方接收到摄像头发出的清晰图像，并具备拍照、录像、声音采集的功能。附图说明：图1为本专利技术的分体结构示意图；图2为本专利技术的底部结构示意图。具体实施方式：下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明：实施例：一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车（参见图1），其包括不锈钢车载平台3，51druino开发主板1通过尼龙立柱2固定在不锈钢车载平台3上，控制天线5通过M3螺丝固定在不锈钢车载平台3的后部，不锈钢车载平台3的后部两侧分别对称连接一履带驱动轴16，每个履带驱动轴16的外端均连接一履带驱动轮4，不锈钢车载平台3的中前部两侧分别对称连接5组从动轴17，每个从动轴17的外端均连接一从动轮8，每一端的履带驱动轮4及从动轮8上均环绕有履带6，左驱动电机14和右驱动电机15通过螺丝固定于不锈钢车载平台3底部后侧(参见图2)，与履带驱动轮4直接连接，履带驱动轮4带动履带6和从动轮8运转，从而驱使车辆整体前进，后退，通过控制左驱动电机14或者右驱动电机15停转实现车辆的左转弯和右转弯。不锈钢车载平台3底部通过螺丝固定有WiFi视频传输和控制模块7，不锈钢车载平台3前部设有机械臂底座9，机械臂伸展部分10通过M3螺丝固定于机械臂底座9上，机械臂旋转部分11通过螺丝与机械臂伸展部分10相连，机械臂旋转部分11前端连接机械爪18，机械臂伸展部分10、机械臂旋转部分11、机械爪18分别通过3个舵机控制机械臂各部分动作。红外摄像头13通过卡扣固定于相机云台12上，相机云台12通过螺丝固定于不锈钢车载平台3的正前方。51druino开发主板1分别连接WiFi视频传输和控制模块7、左驱动电机14、右驱动电机15、3个舵机、控制天线5，由车载电源模块供电，51druino开发主板1通过标准三针PCB端子线与WiFi视频传输和控制模块7相连、左驱动电机14、右驱动电机15、3个舵机通过标准PCB电源线与51druino开发主板1连接,控制天线5通过51druino开发主板1上自带的标准遥控通信接口相连接,51druino开发主板1通过控制天线5接收电脑或者手机APP发出的遥控命令,控制WiFi视频传输和控制模块7相连、左驱动电机14、右驱动电机15、3个舵机完成相应的指令。WiFi视频传输和控制模块7将红外摄像头13采集到的图像、视频和声音信息利用2.4GHz频率传输给手机或笔记本电脑，观察验收部位情况，避免作业风险，提高验收效率。机械臂的伸展部分、旋转部分、机械爪配合动作来拾取变电站电缆沟道等小空间的站内垃圾、遗留工器具等小物件。以上的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，其它优选实施方式在此不一一累述，且并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本专利技术设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本专利技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落于本专利技术的权利要求书确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车，其特征在于其包括不锈钢车载平台（3），51druino开发主板（1）通过尼龙立柱（2）固定在不锈钢车载平台（3）上，控制天线（5）固定在不锈钢车载平台（3）的后部，履带驱动轴（16）连接于不锈钢车载平台（3）的后部，不锈钢车载平台（3）的后部两侧分别对称连接一履带驱动轴（16），每个履带驱动轴（16）的外端均连接一履带驱动轮（4），不锈钢车载平台（3）的中前部两侧分别对称连接5组从动轴（17），每个从动轴（17）的外端均连接一从动轮（8），每一端的履带驱动轮（4）及从动轮（8）上均环绕有履带（6），左驱动电机（14）和右驱动电机（15）固定于不锈钢车载平台（3）底部后侧，与履带驱动轮（4）直接连接，履带驱动轮（4）带动履带（6）和从动轮（8）运转，从而驱使车辆整体前进，后退，通过控制左驱动电机（14）或者右驱动电机（15）停转实现车辆的左转弯和右转弯；不锈钢车载平台（3）底部固定有WiFi视频传输和控制模块（7），不锈钢车载平台（3）前部设有机械臂底座（9），机械臂伸展部分（10）通过螺丝固定于机械臂底座（9）上，机械臂旋转部分（11）通过螺丝与机械臂伸展部分（10）相连，机械臂旋转部分（11）前端连接机械爪（18），机械臂伸展部分（10）、机械臂旋转部分（11）、机械爪（18）分别通过3个舵机控制机械臂各部分动作，用于拾取小空间内的小物件；红外摄像头（13）通过卡扣固定于相机云台（12）上，51druino开发主板（1）分别连接WiFi视频传输和控制模块（7）、左驱动电机（14）、右驱动电机（15）、3个舵机、控制天线（5），由车载电源模块供电，51druino开发主板（1）通过标准三针PCB端子线与WiFi视频传输和控制模块（7）相连、左驱动电机（14）、右驱动电机（15）、3个舵机通过标准PCB电源线与51druino开发主板（1）连接, 控制天线（5）通过51druino开发主板（1）上自带的标准遥控通信接口相连接,51druino开发主板（1）通过控制天线（5）接收电脑或者手机APP发出的遥控命令,控制WiFi视频传输和控制模块（7）相连、左驱动电机（14）、右驱动电机（15）、3个舵机完成相应的指令；WiFi视频传输和控制模块（7）用于将红外摄像头（13）采集到的图像、视频和声音信息利用2.4GHz频率传输给手机或笔记本电脑。...

【技术特征摘要】
1.一种变电站电缆沟道遥控巡检验收智能履带车，其特征在于其包括不锈钢车载平台（3），51druino开发主板（1）通过尼龙立柱（2）固定在不锈钢车载平台（3）上，控制天线（5）固定在不锈钢车载平台（3）的后部，履带驱动轴（16）连接于不锈钢车载平台（3）的后部，不锈钢车载平台（3）的后部两侧分别对称连接一履带驱动轴（16），每个履带驱动轴（16）的外端均连接一履带驱动轮（4），不锈钢车载平台（3）的中前部两侧分别对称连接5组从动轴（17），每个从动轴（17）的外端均连接一从动轮（8），每一端的履带驱动轮（4）及从动轮（8）上均环绕有履带（6），左驱动电机（14）和右驱动电机（15）固定于不锈钢车载平台（3）底部后侧，与履带驱动轮（4）直接连接，履带驱动轮（4）带动履带（6）和从动轮（8）运转，从而驱使车辆整体前进，后退，通过控制左驱动电机（14）或者右驱动电机（15）停转实现车辆的左转弯和右转弯；不锈钢车载平台（3）底部固定有WiFi视频传输和控制模块（7），不锈钢车载平台（3）前部设有机械臂底座（9），机械臂伸展部分（10）通过螺丝固定于机械臂底座（9）上，机械臂旋转部分（11）通过螺丝与机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪立，郝德荣，阎秀光，韩日东，韩承希，高月龙，胡国洋，徐强，孙洁，都美玉，王云涛，郑旭波，郝德凯，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司烟台供电公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：山东,37