一种用于加工椅脚的智能抛光系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于加工椅脚的智能抛光系统，包括机器人和抛光机，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件。所述用于加工椅脚的智能抛光系统通过机器人抓取办公椅椅脚在所述抛光机进行抛光。所述椅脚抓取器通过夹紧驱动气缸控制夹紧支撑杆的伸缩动作，调节夹紧外撑片的外撑程度，从而控制对夹装办公椅椅脚的夹紧程度，以适应办公椅椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取办公椅椅脚的影响，操作更为便捷快速。

Intelligent polishing system for processing chair legs

The invention discloses an intelligent system for polishing processing chair legs, including robot and polishing machine, the output shaft of the chair foot gripper is installed on the robot body; wherein the chair foot gripper comprises a clamping rod, a driving cylinder, the clamping chuck and guide connector. The intelligent polishing system used for processing the foot of the chair can be polished by the robot to capture the office chair and the foot of the chair in the polishing machine. The chair legs crawling through the clamping cylinder driving control rod of the telescopic clamping action, regulating clamping of the supporting plate external support, so as to control the degree of clamping of the clamping foot of office chair, office chair foot to adapt to deformation, and reduce the gap of grab the foot of office chair, operation more convenient and fast.

【技术实现步骤摘要】
一种用于加工椅脚的智能抛光系统
本专利技术涉及五金加工设备领域，尤其涉及一种用于加工椅脚的智能抛光系统。
技术介绍
办公椅椅脚通常由一个座体和多个支撑脚组成，如图1所示，支撑脚72的一端和座体71连接，整体呈放射状；所述座体71设有椅杆安装孔711。由于办公椅椅脚的结构较为复杂，在机器人抓取办公椅椅脚进行加工时，对夹具和办公椅椅脚之间的间隙控制要求很高：若夹具和办公椅椅脚的间隙过大，则夹具不能夹紧办公椅椅脚，使办公椅椅脚发生松动，加工时造成移位，影响加工质量；若夹具和办公椅椅脚的间隙过小，则装夹难度增大，机器人需精确对准夹紧位置才能成功抓取办公椅椅脚，控制难度提高。而且，即使是同型号的办公椅椅脚，也存在一定的形变，形状尺寸并不能完全相同，而现有的办公椅椅脚夹具不能随着办公椅椅脚的形变而调节，存在部分办公椅椅脚无法对准夹具的装夹位置，夹具适应性较差。而且，由于办公椅椅脚结构多样，存在大量复杂曲面，抛光难度大，目前使用人工抛光，效率低下，产品个体之间差异较大，质量稳定性差。再者，现有的抛光机的蜡块锁紧装置通常是固定安装于上蜡机上，蜡块锁紧装置固定不可调，因此使用只能针对相同大小的抛光蜡，当抛光蜡的尺寸发生变化时，蜡块锁紧装置的适用性降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种可减少间隙问题对抓取办公椅椅脚影响，实现办公椅椅脚抛光自动化，易于更换蜡块的用于加工椅脚的智能抛光系统。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种用于加工椅脚的智能抛光系统，包括机器人和抛光机，所述抛光机设置于机器人的工作区域内；所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述抛光机设有上蜡机构，所述上蜡机构包括蜡块锁紧器，所述蜡块锁紧器包括送蜡支座、第一锁紧调节螺杆、第二锁紧调节螺杆、蜡块限位杆、限位杆固定接头、限位杆活动接头和弹力插销，所述限位杆固定接头通过第一锁紧调节螺杆和送蜡支座的一端连接，所述限位杆活动接头通过第二锁紧调节螺杆和送蜡支座的另端连接，所述蜡块限位杆的一端和限位杆固定接头铰接，所述蜡块限位杆的一端为自由端；所述弹力插销设置于所述限位杆活动接头的一侧，所述蜡块限位杆的另一端可通过弹力插销锁紧于限位杆活动接头上。优选地，所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径。优选地，所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；所述夹紧外撑片还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑片的一端的外侧，所述夹紧外撑片的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销；所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔。优选地，还包括上料装置，所述上料装置设置于机器人的工作区域内的一侧，所述抛光机设置于机器人的工作区域内的另一侧；所述上料装置包括上料基座、上料输送板、上料导轨、多个上料限位块、输送板固定机构和多个椅脚限位机构；所述上料导轨设置用于上料基座上，所述上料输送板活动抵在所述上料导轨，所述输送板固定机构设置于上料基座的靠近所述机器人的一端，所述上料限位块安装于上料基座的两端；多个所述椅脚限位机构间隔均匀地设置于上料输送板上，并且相邻两个所述椅脚限位机构的中轴线相交；所述椅脚限位机构包括椅脚限位底座、多个椅脚限位立杆和多个椅脚限位横杆，所述椅脚限位立杆竖立安装于椅脚限位底座的两端，相对的两个椅脚限位立杆通过椅脚限位横杆连接。优选地，所述椅脚抓取器还包括限位伸出杆和电动限位杆，所述限位伸出杆的一端和支撑杆导向管的外侧连接，所述电动限位杆安装于所述限位伸出杆的另一端；所述限位伸出杆为L字型结构，所述限位伸出杆内设电机以驱动所述电动限位杆的升降。优选地，还包括定位台，所述定位台靠近上料装置的一侧设置；所述定位台包括椅脚旋转圆盘、多个椅脚定位片和多个椅脚定位块，多个所述椅脚定位片间隔均匀地沿圆周方向设置于所述椅脚旋转圆盘的边缘；所述椅脚定位块安装于所述椅脚定位片上，所述椅脚定位块的顶部径向地设有椅脚定位凹槽。优选地，所述抛光机还包括抛光机架和抛光单元，抛光单元在抛光机架上沿纵向设有两个，所述抛光单元包括抛光驱动电机、抛光传动带、抛光轮安装杆、两个抛光轮和两个上蜡机构；两个抛光轮安装于所述抛光轮安装杆的两端，所述抛光轮安装杆横向安装于抛光机架的靠近机器人的一侧，所述抛光驱动电机安装于抛光机架的另一侧，所述抛光传动带套于所述抛光轮安装杆和抛光驱动电机的输出轴之间，所述抛光驱动电机通过抛光传动带驱动所述抛光轮安装杆转动；所述上蜡机构安装于所述抛光机架并靠近所述抛光轮的边沿设置，所述上蜡机构还包括上料驱动气缸、上蜡传动丝杆、蜡块移动座和上蜡支撑板，所述上蜡支撑板安装于所述抛光机架，所述蜡块锁紧器安装于上蜡支撑板的靠近所述抛光轮的一端，所述上料驱动气缸安装于上蜡支撑板的另一端并且其活塞杆向上蜡支撑板的一端延伸，上蜡传动丝杆和上料驱动气缸的活塞杆连接，所述蜡块移动座套于所述上蜡传动丝杆。优选地，所述蜡块锁紧器还包括两个送蜡定位块，两个所述送蜡定位块对称地设置于所述送蜡支座的前端，且两个所述送蜡定位块的上部高于所述送蜡支座的上部；所述送蜡定位块为L字型结构，所述送蜡定位块的下部设有蜡块调节通孔；所述弹力插销包括弹簧和主销体，所述弹簧套于所述主销体。优选地，还包括下料装置，所述下料装置靠近定位台的一侧设置，所述下料装置的顶部设有下料传送带；所述机器人本体包括机械臂和旋转台，所述机械臂安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于加工椅脚的智能抛光系统，包括机器人和抛光机，所述抛光机设置于机器人的工作区域内，其特征在于：所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述抛光机设有上蜡机构，所述上蜡机构包括蜡块锁紧器，所述蜡块锁紧器包括送蜡支座、第一锁紧调节螺杆、第二锁紧调节螺杆、蜡块限位杆、限位杆固定接头、限位杆活动接头和弹力插销，所述限位杆固定接头通过第一锁紧调节螺杆和送蜡支座的一端连接，所述限位杆活动接头通过第二锁紧调节螺杆和送蜡支座的另端连接，所述蜡块限位杆的一端和限位杆固定接头铰接，所述蜡块限位杆的一端为自由端；所述弹力插销设置于所述限位杆活动接头的一侧，所述蜡块限位杆的另一端可通过弹力插销锁紧于限位杆活动接头上。...

【技术特征摘要】
1.一种用于加工椅脚的智能抛光系统，包括机器人和抛光机，所述抛光机设置于机器人的工作区域内，其特征在于：所述机器人包括机器人本体和椅脚抓取器，所述椅脚抓取器安装于机器人本体的输出轴；所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述抛光机设有上蜡机构，所述上蜡机构包括蜡块锁紧器，所述蜡块锁紧器包括送蜡支座、第一锁紧调节螺杆、第二锁紧调节螺杆、蜡块限位杆、限位杆固定接头、限位杆活动接头和弹力插销，所述限位杆固定接头通过第一锁紧调节螺杆和送蜡支座的一端连接，所述限位杆活动接头通过第二锁紧调节螺杆和送蜡支座的另端连接，所述蜡块限位杆的一端和限位杆固定接头铰接，所述蜡块限位杆的一端为自由端；所述弹力插销设置于所述限位杆活动接头的一侧，所述蜡块限位杆的另一端可通过弹力插销锁紧于限位杆活动接头上。2.根据权利要求1所述的用于加工椅脚的智能抛光系统，其特征在于：所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径。3.根据权利要求1所述的用于加工椅脚的智能抛光系统，其特征在于：所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；所述夹紧外撑片还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑片的一端的外侧，所述夹紧外撑片的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销；所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔。4.根据权利要求1所述的用于加工...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁小云，冯耀权，罗智文，
申请(专利权)人：广东利迅达机器人系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44