一种航线规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航线规划方法及装置。该方法包括：获取作业区域的至少三个顶点在第一坐标轴上的第一坐标值和在第二坐标轴上的第二坐标值；根据至少三个顶点的第一坐标值和第二坐标值计算相邻的顶点之间连线的线段方程；从多个顶点中选择一基点，并根据预先设置的航线间距沿平行于第一坐标轴的方向对基点进行平移；计算经过平移后的基点且平行于第二坐标轴的直线与两条线段方程的交点，并作为待规划航线的起点和终点。该方法只需获取作业区域各顶点的第一坐标值、第二坐标值及航线间距，就能自动规划出整个作业区域的作业航线，该方法能够解决现有技术航线规划理论过于复杂，不易实现的问题，同时，该方法步骤简易，能够提高航线规划的效率。

Route planning method and device

The invention discloses a route planning method and device. The method includes at least three vertices in the working area of the first access to coordinate in the first axis and the value in the second axis second coordinates; according to the first coordinate at least three vertices and second coordinate value line line equation calculated between adjacent vertices; choose a point from a plurality of vertices. And according to the preset route spacing along the axis parallel to the first direction on the basis of translation; translation points by calculating the intersection and the line parallel to the axis of the second and two line equation, and as a starting point and end point for the route planning. The first method is just to get the coordinates of the working area of each vertex value, second coordinates and line spacing, can automatically plan the whole operation area of the operation route, the method can solve the existing theory and technology of route planning is too complex, and not easy to realize the problem, the method is simple, can improve the efficiency of route planning.

【技术实现步骤摘要】
一种航线规划方法及装置
本专利技术实施例涉及飞行器
，特别是涉及一种航线规划方法及装置。
技术介绍
飞行器是利用无线电遥控设备和自备程序控制装置操纵的设备。目前飞行器在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，形成一条从起飞点到终点的路径。它是飞行器程控飞行的重要组成部分，也是飞行器作业前飞行准备的关键一环。目前，飞行器航点生成大多采用手动在移动设备电子规划图上点击，在点击处生成一个航点，飞行器将按照点击生成的航点进行飞行作业。这种方法不仅繁琐，而且在电子规划图上寻找这些航点时容易出错。而现有的自动生成航点的方法基于的理论过于复杂，不易于实现，即使实现了，航点生成的效率也较低。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种航线规划方法及装置，以提高航线规划效率。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种航线规划方法，该方法包括：获取作业区域的至少三个顶点在第一坐标轴上的第一坐标值和在第二坐标轴上的第二坐标值；根据至少三个顶点的第一坐标值和第二坐标值计算相邻的顶点之间连线的线段方程；从多个顶点中选择一基本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种航线规划方法，其特征在于，包括：获取作业区域的至少三个顶点在第一坐标轴上的第一坐标值和在第二坐标轴上的第二坐标值；根据所述至少三个顶点的第一坐标值和第二坐标值计算相邻的所述顶点之间连线的线段方程；从所述多个顶点中选择一基点，并根据预先设置的航线间距沿平行于所述第一坐标轴的方向对所述基点进行平移；计算经过平移后的所述基点且平行于所述第二坐标轴的直线与两条所述线段方程的交点，并作为待规划航线的起点和终点。

【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：获取作业区域的至少三个顶点在第一坐标轴上的第一坐标值和在第二坐标轴上的第二坐标值；根据所述至少三个顶点的第一坐标值和第二坐标值计算相邻的所述顶点之间连线的线段方程；从所述多个顶点中选择一基点，并根据预先设置的航线间距沿平行于所述第一坐标轴的方向对所述基点进行平移；计算经过平移后的所述基点且平行于所述第二坐标轴的直线与两条所述线段方程的交点，并作为待规划航线的起点和终点。2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述从所述多个顶点中选择一基点，并根据预先设置的航线间距沿平行于所述第一坐标轴的方向对所述基点进行平移的步骤包括：选择所述第一坐标值最大或最小的所述顶点作为所述基点。3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述计算经过平移后的所述基点且平行于所述第二坐标轴的直线与两条所述线段方程的交点，并作为待规划航线的起点和终点的步骤包括：以所述平移后的基点的第一坐标值作为所述待规划航线的起点和终点的第一坐标值；将所述平移后的基点的第一坐标值代入所述线段方程，进而求解出所述待规划航线的起点和终点的第二坐标值。4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述从所述多个顶点中选择一基点，并根据预先设置的航线间距沿平行于所述第一坐标轴的方向对所述基点进行平移的步骤包括：在每次平移时，若所述基点的第一坐标值与所述多个顶点的第一坐标值的最小值的差值或所述基点的第一坐标值与所述多个顶点第一坐标值的最大值的差值小于所述航线间距，则以所述差值作为平移量对所述基点进行平移；否则以所述航线间距作为平移量对所述基点进行平移。5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，在所述计算经过平移后的所述基点且平行于所述第二坐标轴的直线与两条所述线段方程的交点，并作为待规划航线的起点和终点的步骤之后进一步包括：将所述基点与所述基点邻近的所述航线的起点连接，将所述与所述基点邻近的所述航线的起点与终点连接，将所述与...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曦，邓国顺，刘飞飞，
申请(专利权)人：哈密创动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆,65