无人机的返航控制方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了无人机的返航控制方法、装置及无人机。其中，所述方法包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航。通过上述方式，本发明专利技术能够提高电池电量的有效利用率。

Return control method, device and unmanned aerial vehicle for unmanned aerial vehicle

The invention discloses a return control method, a device and an unmanned aerial vehicle (UAV). Among them, the method includes: detecting whether the current power of the UAV power reaches the first threshold; if the first electricity reached the threshold, determining that the current UAV in setting routes in position and set the distance between the return point; according to the relationship between the distance control of the UAV according to the set route of flight until the second threshold power to return, or directly control the UAV return. By the method, the invention can improve the effective utilization rate of the battery power.

【技术实现步骤摘要】
无人机的返航控制方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机领域，特别是涉及无人机的返航控制方法、装置及无人机。
技术介绍
目前，随着科学技术的快速发展，无人机已逐步应用于航拍、勘探、交通、军事、数据采集、森林防火等各个领域。通常，无人机被设定在规划航线进行巡检，以监测该航线下的周边环境的状况。由于无人机的电量是有限的，故在巡检过程中，无人机若检测到自身电量不足，则需要返航充电。现有的检测方式为无人机设定一飞控低电返航电压，在巡检时，若发现自身电池电压低于该设定电压，则停止巡检，开始执行返航指令。然而，经研究，在实际情况中无人机发现电量不足时直接返航，存在电池电量一定程度的浪费。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供无人机的返航控制方法、装置及无人机，能够提高电池电量的有效利用率。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种无人机的返航控制方法，包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。其中，所述设定航线划分为若干段航线；所述确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，包括：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；所述根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者控制所述无人机直接返航，包括：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。其中，还包括：在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置；当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。其中，还包括：在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。其中，所述检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值，包括：计算无人机利用当前电量以设定速度飞行的最大距离；判断无人机的当前位置是与设定返航点间的距离是否小于所述最大距离和设定距离裕量的差；若小于，则无人机的当前电量未达到第一电量阈值，否则无人机的当前电量已达到第一电量阈值。其中，还包括：若未达到第一电量阈值，则控制所述无人机按照设定航线继续飞行。其中，还包括：记录所述设定返航点的位置信息；所述控制所述无人机返航，包括：以所述无人机的当前位置为起点，直线飞向所述无人机的设定返航点。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种无人机的返航控制装置，包括：电量检测模块，用于检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；位置确定模块，用于在达到所述第一电量阈值时，确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；返航控制模块，用于根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。其中，所述设定航线划分为若干段航线；所述位置确定模块具体用于：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；所述返航控制模块具体用于：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。为解决上述技术问题，本专利技术采用的再一个技术方案是：提供一种无人机，包括无人机本体和上述的返航控制装置。上述方案，无人机在检测当前电量达到第一电量阈值时，则根据无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，可选择继续飞行直至到第二电量阈值再安全返航，即无人机在达到第一次电量警报时，仍可根据情况选择继续飞行到出现第二次电量警报再返航，与在第一次电量警报即返航相比，能够在保证安全返航的前提下飞行更多部分的设定航线，也即相同电量下可完成更多有效飞行，提高了无人机的电量的有效利用率。附图说明图1是本专利技术无人机的返航控制方法一实施例的流程图；图2是本专利技术无人机的返航控制方法另一实施例的流程图；图3是图2所示实施例一应用场景中的设定航向示意图；图4是图2所示实施例的返航路线的示意图；图5是本专利技术无人机的返航控制装置一实施例的结构示意图；图6是本专利技术无人机一实施例的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施方式中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为便于理解，先对该返航控制方法的一应用场景进行说明。无人机用于在设定航线上飞行如进行巡检、信息采集等。由于无人机的电池电量是有限的，无人机在飞行过程中可能出现电量耗尽而无续航，故无人机在该设定航线飞行时，若发现电量不足则需要返航到设定返航点，以在设定返航点充电完成后继续按照该设定航线飞行或者在设定返航点进行其他操作。具体，无人机可采用下述返航控制方法实施例所述步骤实现上述的返航。请参阅图1，图1是本专利技术无人机的返航控制方法一实施例的流程图。该返航控制方法由无人机或者分离于无人机的控制器执行，本实施例以无人机执行该返航控制方法为例，该方法包括以下步骤：S101：无人机检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值。若否，则执行S102，若是，执行S103。例如，为保证电量不足时及时返航，无人机在设定航线上飞行时，定时监测电池电量，并计算无人机当前位置，以检测当前电量是否达到该第一电量阈值。S102：控制所述无人机按照设定航线继续飞行。无人机在确定当前电量未低于第一电量阈值时，则表示此时无人机的电量比较充裕，无人机可以继续按照设定航线进行飞行。S103：确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系。S104：根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航。本实施例中，无人机划分有两级安全航线警报的电量阈值，具体为第一电量阈值和第二电量阈值。其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值。所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航。所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的返航控制方法，其特征在于，包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的返航控制方法，其特征在于，包括：检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值；若达到所述第一电量阈值，则确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系；根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者直接控制所述无人机返航；其中，所述第二电量阈值低于所述第一电量阈值，所述第一电量阈值可保证所述无人机在飞行到其电量达到所述第一电量阈值的位置时能够安全返航，所述第二电量阈值可保证所述无人机在继续飞行到其电量达到所述第二电量阈值的位置时能够安全返航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定航线划分为若干段航线；所述确定所述无人机当前在设定航线中的位置与设定返航点的距离关系，包括：确定所述无人机是在驶向当前段航线的设定位置还是远离所述设定位置；所述根据所述距离关系，控制所述无人机按照设定航线继续飞行直至到第二电量阈值再返航，或者控制所述无人机直接返航，包括：在所述无人机驶向所述设定位置时，控制所述无人机按照设定航线继续飞行，并在检测所述无人机的电量达到所述第二电量阈值时，控制所述无人机返航至设定返航点；在所述无人机远离所述设定位置时，直接控制所述无人机返航至设定返航点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述无人机返航时，记录所述无人机在当前段航线的当前位置；当所述无人机在设定返航点充电完成后，控制所述无人机从所述设定返航点飞行至所述记录的当前位置，并按照设定航线继续飞行。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在设定航线时，将所述设定航线划分为若干段航线，并将所述无人机的设定返航点至每段航线的最短距离的交点作为所述段航线的设定位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人机的当前电量是否达到第一电量阈值，包括：计算无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄继宽，邓国顺，刘飞飞，李永旺，李春红，
申请(专利权)人：哈密创动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆,65