高度自动化驾驶功能的功能许可制造技术

本发明专利技术涉及一种用于在前方行驶路段(12)上自动运行车辆(10)的方法。该方法的特征是，仅当针对该前方行驶路段(12)的预定路段长度满足下述条件中的一个或一组时，才允许该车辆(10)的自动运行：‑在该车辆(10)的实际行车道路(14)的至少一侧有建筑隔断(16)；‑该车辆的车道(18)具有一最小道宽(20)；‑没有明显限制环境采集传感器的作用范围的山包和洼地；‑车道(18)的数量不变；‑没有隧道(22)；‑在该行车道路(14)上没有建筑物(24)；‑没有高速公路交叉路口(26)；‑该车辆(10)的车道(18)的曲率半径(28)大于预定的极限值；‑没有交通干扰；‑没有关于危险状况的交通通报；和‑没有关于存在工地的交通通报。

Functional license for highly automated driving

The invention relates to a method for automatically running a vehicle (10) on a forward travel section (12). The method is characterized in the front only when driving section (12) of the predetermined road length satisfies the following conditions in one or a group, to allow the vehicle (10) of the automatic operation of the vehicle in: (10) the actual road (14) at least one side of the building partition (16); the vehicle lane (18) has a minimum path width (20); the scope of environmental sensors no obvious limitation of mounds and depressions; lane (18) the same number; no tunnel (22); on the road (14) no building no matter (24); highway intersection (26); (10) of the vehicle lane (18) of the radius of curvature (28) is greater than a predetermined limit; without interfering with traffic; not on the risk status of the traffic report; and did not exist about the site traffic bulletin.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高度自动化驾驶功能的功能许可
本专利技术涉及一种车辆自动运行的方法。另外，本专利技术涉及用于车辆自动运行的辅助系统。最后，本专利技术涉及具有这种辅助系统的车辆。
技术介绍
构成前言的方法和辅助系统在现有技术中是已知的。例如，文献DE102012016802A1公开了车辆系统的控制方法，该车辆系统被设计用于机动车自动运行。根据公开内容，描述机动车实际位置的地点信息及包含与允许机动车自动运行相关的地点关联信息的至少一条批准信息被引用，用以确定车辆系统的设定信息。另外，该车辆系统的至少一个运行参数是根据该设定信息来选择的。在现有技术中知道的方法中，显然车辆系统的设定信息只取决于局部地点信息，但其并未按照车辆自动行驶所需要的程度被详细描述。尤其是，从对应于该现有技术的文献中得不到关于车辆自动行驶的基础设施前提条件的信息。
技术实现思路
本专利技术的任务是提出用于车辆自动运行的改进方法。从独立权利要求的特征得到本专利技术。有利的改进方案和实施方式是从属权利要求的主题。该任务通过一种在前方行驶路段上的车辆自动运行的方法如此完成，即，车辆自动运行只在针对前方行驶路段的预定路段长度满足下述条件中的至少一个时才被允许。作为一个条件而提出，只有当在车辆的实际行车道路的至少一侧且最好在两侧存在例如呈护栏或护墙形式的建筑隔断时才允许车辆自动运行。此方面将车辆自动运行的使用限制到高速公路，大多是多车道长途公路。作为另一条件而提出，只在车辆的车道具有最小道宽时才允许车辆自动运行，由此保证在车辆自动运行中也遵守与相邻车道的最小距离容差。作为另一条件而提出，车道数量在自动运行中不应改变。通过这种方式，有目的地从车辆自动运行中挑除危险地点，如局部车道交汇或施工现场。作为另一条件而提出，对于车辆自动运行不应有隧道，这是因为隧道也是局部危险地点，另外并非车辆自动运行所需要的所有系统在隧道内都可用，在这里，此方面尤其适用于基于通信的系统，尤其是至后端系统的数据传输。作为另一条件而提出，车辆自动运行只应在行车道路上没有建筑物、如收费站时才可行，这是因为所述基建设施结构也是局部危险地点。作为另一条件而提出，当存在高速公路交叉路口时须停止车辆自动运行，在这里，在此观点下又考虑的方面是伴有车道数量改变的局部危险地点。作为另一条件而提出，车辆自动运行只在车辆车道的曲率半径大于预定的极限值G1时才进行，由此保证在车辆自动运行中不出现过大的曲率半径。作为另一条件而提出，车辆自动运行只在行车道路不具有山包或洼地时才可实现，所述山包或洼地明显限制环境采集传感器、如照相机系统或雷达系统的作用范围，即限制到“小于预定的最小作用范围”的程度。还作为另一条件而提出，不应有交通干扰或关于危险状况的交通通报，因为在这样的情况下通常无法用可预先规定的程序来表述遵守交通法的行为。而交通干扰信息或危险状况交通通报与做出判断相关，且最好可以通过通信服务商被传送给相应车辆。根据本专利技术的方法的第一优选实施方式规定，将车辆自动运行与其它条件彼此关联。首先作为条件而提出，车辆自动运行只应当在车辆内以高于预定极限值G2的位置精度确定实际车辆位置时才可实现。通过此方面保证了得到车辆在车道上的目标精确的定位可行方案，其对车辆自动运行是必然所需的。还作为条件而提出，车辆自动运行只在针对前方行驶路段的预定路段长度存在关于行车道路走向的数字地图数据时才可进行，该数字地图数据所具有的位置精度高于预定的极限值G3，由此保证在采用数字地图数据计算沿预定的前方行驶路段的车辆轨迹时有足够精确的地图资料，该地图资料尤其也包含前方行驶路段的车道数字图像。还作为条件而提出，为了车辆自动运行必须存在与服务器的连接，可以通过该服务器针对车辆的前方行驶路段提供实际交通信息，最好是关于局部危险地点如工地的信息。还作为条件而提出，该车辆的车辆自动运行所需要的所有系统须无误工作。为此最好可以通过控制单元进行标准化查询，该控制单元也被构造用于执行车辆自动运行方法。还作为条件而提出，对于前方行驶路段，气候条件须符合预定的最低气候条件。此时优选有意义的是预定下述最低气候条件，其保证车辆自动运行所需要的辅助系统、尤其是以光学辅助系统形式构成的这种系统的无故障运行。最后，作为车辆自动运行的条件而提出，针对前方行驶路段，必须存在符合预定最低路面条件的路面条件。通过这种方式保证了，在就像最好在秋季或冬季时出现减小的路面摩擦值μlow或突变的路面摩擦值μjump的情况下无法实现车辆自动运行。本专利技术的方法的另一个实施方式规定，只要车辆自动运行是允许的，就向车辆驾驶员表明此事。“表明”对此最好以视觉方式实现，例如通过在组合仪表和/或中央显示器和/或还在平视显示器中显示相应的通报，以及以声音方式，优选通过发出相应的信号声和/或说出的语句信息。另外提出，该预定的路段长度选自[1km...、2km...、3km...、4km...、5km...、10km...、20km]的范围。只要存在针对该路段长度的相应条件，则车辆自动运行可实现。该方法的一个改进方案的特点是，数字地图数据包括多层，其中的一层包含关于行车道路的各个车道的行车道路走向的数据，另一个层包含关于沿车道布置的物体的数据。术语“层”在此是指数据层面或单独的或可独立寻址的数据量。相应的物体例如是桥梁、隧道、收费站、交叉路口和车站。通过相应的层结构来保证该数字地图资料提供足够精确的信息，基于所述信息可以作出车辆在可靠信息的基础上是否可自动运行的判断。另外，该任务还通过一种用于在前方行驶路段上的车辆自动运行的辅助系统来如此完成，即，设有控制单元，它只在针对前方行驶路段的预定路段长度满足以下条件中的至少一个时才允许车辆自动运行。作为一个条件而提出，车辆自动运行只有当在车辆的行车道路的一侧且最好是两侧存在建筑隔断例如护栏或护墙时才被允许。此方面将车辆自动运行的采用，限制到高速公路并且大多是多车道长途公路。作为另一个条件而提出，车辆自动运行只在车辆车道具有最小道宽时才被允许，由此保证在车辆自动运行中也可遵守与相邻车道的最小距离容差。作为另一个条件而提出，车道数量在自动运行中不应改变。通过这种方式，车辆自动运行有目的地挑除危险地点如局部车道交汇或工地。作为另一个条件而提出，对于车辆自动运行，不应该有隧道，这是因为隧道是局部危险地点，并且并非车辆自动运行所需要的所有系统在隧道内均可用，在这里，此方面尤其适用于基于通信的系统且尤其是数据传输至后端系统。作为另一个条件而提出，车辆自动运行只应在行车道路上没有建筑物例如收费站时才可实现，因为这种基建设施结构也是局部危险地点。作为另一个条件而提出，当存在高速公路交叉路口时须停止车辆自动运行，在这里，在此观点中又要考虑随之出现了车道数量变化的局部危险地点方面。作为另一个条件而提出，车辆自动运行只在车辆车道的曲率半径大于预定的极限值G1时才进行，由此保证车辆自动运行中不出现过大的曲率半径。作为另一个条件而提出，不应存在交通干扰或关于危险状况的交通通报，这是因为在这种情况下遵守交通法的行为通常无法用预先规定的日常习惯来描述。而交通干扰信息或危险状况交通通报与做出判断相关，并且最好可通过通信服务商被传输给当前车辆。作为另一个条件而提出，车辆自动运行只在行车道路不具有明显限制环境采集传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在前方行驶路段(12)上自动运行车辆(10)的方法，其特征是，仅当针对该前方行驶路段(12)的预定路段长度满足下述条件中的一个或一组时，才允许该车辆(10)的自动运行：‑在该车辆(10)的实际行车道路(14)的至少一侧有建筑隔断(16)，‑该车辆的车道(18)具有一最小道宽(20)，‑该车辆(10)的车道(18)的曲率半径(28)大于预定的极限值，‑没有明显限制环境采集传感器的作用范围的山包和洼地，‑车道(18)的数量不变，‑没有隧道(22)，‑在该行车道路(14)上没有建筑物(24)，例如收费站，‑没有高速公路交叉路口(26)，‑没有交通干扰，‑没有关于危险状况的交通通报，‑没有关于存在工地的通报。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.24 DE 102014014120.91.一种用于在前方行驶路段(12)上自动运行车辆(10)的方法，其特征是，仅当针对该前方行驶路段(12)的预定路段长度满足下述条件中的一个或一组时，才允许该车辆(10)的自动运行：-在该车辆(10)的实际行车道路(14)的至少一侧有建筑隔断(16)，-该车辆的车道(18)具有一最小道宽(20)，-该车辆(10)的车道(18)的曲率半径(28)大于预定的极限值，-没有明显限制环境采集传感器的作用范围的山包和洼地，-车道(18)的数量不变，-没有隧道(22)，-在该行车道路(14)上没有建筑物(24)，例如收费站，-没有高速公路交叉路口(26)，-没有交通干扰，-没有关于危险状况的交通通报，-没有关于存在工地的通报。2.根据权利要求1的方法，其特征是，仅当针对前方行驶路段(12)的预定路段长度满足下述条件中的一个或一组时，才允许该车辆(10)的自动运行：-该车辆(10)的实际位置是在该车辆(10)内以优于预定的极限值G2的位置精度被确定的，-针对前方行驶路段(12)的预定路段长度，存在用于行车道路走向的数字地图数据，该数字地图数据所具有的位置精度优于预定的极限值G3，-存在至服务器(30)的连接，借助该服务器能提供用于前方行驶路段(12)的实际交通信息，-该车辆(10)的自动运行所需的所有系统均无故障地工作。3.根据权利要求1或2的方法，其特征是，只要自动运行(46)是被允许的，则该车辆(10)产生表明这种情况的输出。4.根据权利要求1至3之一的方法，其特征是，该预定路段长度在1km至20km的范围内，尤其是2km、3km、4km、5km或者10km。5.根据权利要求2至4之一的方法，其特征是，该数字地图数据包括两层，其中，在其中一层中提供关于该车道(18)的轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·德森斯，M·海因，A·朱斯，U·科尔比，R·劳克斯，V·奥尔特曼，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE