一种无人机移动控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机移动控制系统，包括智能手机的手机端模块以及安装在无人机中的无人机端模块，其特征在于，所述的手机端模块包括移动轨迹识别模块、手势轨迹转换模块以及信号发射模块；所述的无人机端模块包括信号接收模块、指令解析模块以及飞行控制模块；本发明专利技术还公开了一种无人机移动控制系统的控制方法，通过该方法无人机将实时按照移动轨迹飞行，通过不断移动，减少飞行误差，保证飞行精度，这样的控制既不需要专门训练的无人机飞手来控制，又可以实现“傻瓜式”的无人机的精准飞行。

Unmanned aerial vehicle mobile control system and control method thereof

The invention discloses a UAV mobile control system, mobile phone and mobile phone terminal module includes intelligent unmanned machine installed in the end module man-machine, which is characterized in that the mobile phone terminal module comprises a trajectory recognition module, gesture track conversion module and a signal emission module; one end module of the machine includes a signal receiving module, command analysis module and flight control module; the invention also discloses a mobile control method of UAV control system, through the method of UAV real-time according to the mobile trajectory, by constantly moving, reduce flight error, ensure flight control accuracy, this model does not need special training for UAV fly hand to control, and can realize the \fool\ type of UAV flight precision.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机移动控制系统及其控制方法
本专利技术属于通信领域，涉及一种无人机移动控制系统，具体是指一种无人机移动控制系统及其控制方法。
技术介绍
近年来随着无人机技术的发展普及，遥控技术也日趋成熟。目前市场上主要有两种遥控方法：一种是受过专门训练的无人机飞手通过专用的遥控器对无人机进行操作，比如基本的方向控制，均是通过在遥控器上设置多个方向控制实体按键或摇杆。另一种是通过手机软件，设定无人机飞行航点和路线，实现无人机一键起飞、自动飞行、一键返航操作。不过这些遥控方法实现无人机飞行均存在着不足。第一种通过遥控器操作，飞行精准度高，但是对于操作人员的要求很高，一般需要经过专门的培训才能掌握无人机的驾驶技巧，这类无人机驾驶员在业内被称为“飞手”，根据我国2014年发布的《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，无人机驾驶员必须持证上岗，该门槛在很大程度上影响了无人机的普及；第二种通过手机软件设定飞行航点航线操作，无人机遥控便捷“傻瓜式”，但是飞行精度得不到保证，飞行误差会达到好几米，那如何在这误差前提下进行拍摄，拍摄出的图像视频又如何确保可用，这都是“傻瓜式”无人机的明显弊端。因此，设计一种在不使用遥控器情况下的，通过手机触摸屏拖动和无人机飞控来实现精准飞行，即在手机屏幕上，手指在水平方向和垂直方向上进行移动，无人机按照手指移动轨迹实时飞行的无人机移动控制系统一直是本领域技术人员待解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提出了一种一种无人机移动控制系统及其控制方法，通过用户使用的智能手机的手机端模块以及安装在无人机上的无人机端模块联合作用，来实现无人机精准飞行。本专利技术是这样实现的，本专利技术公开的一种无人机移动控制系统，包括智能手机的手机端模块以及安装在无人机中的无人机端模块；所述的手机端模块包括移动轨迹识别模块、手势轨迹转换模块以及信号发射模块；所述的无人机端模块包括信号接收模块、指令解析模块以及飞行控制模块。本专利技术还公开了一种无人机移动控制系统的控制方法，具体步骤如下：1）通过手机端模块中移动轨迹识别模块识别机头的旋转方向以及旋转角度；其中的旋转包括顺时针移动和逆时针移动、水平以及垂直移动方向以及移动距离；2）再通过手机端模块中手势轨迹转换模块对收集到的实时移动运动轨迹命令处理成相关指令；3）再通过手机端模块中指令信号发射模块将上述步骤2）中相关指令发送给无人机飞控系统；4）无人机端模块中的信号接收模块接受上述步骤3）发送的无人机移动的指令；5）无人机端模块中的指令解析模块将收到的指令解析成运动轨迹命令；6）最后无人机端模块中的飞行控制模块根据命令，驱动无人机实时完成与移动轨迹一致的运动。上述步骤1~6是以一次移动开始和移动结束之间的运行，作为一次移动操作，通过一次或多次移动操作，直至完成整个移动控制流程进一步，所述的手机端模块中手势轨迹与无人机端模块中实际移动轨迹的比例为1：（3~15）。进一步，所述的手机端模块中，手机界面分为左右两侧；所述的左侧控制水平移动；所述的右侧控制垂直移动；具体是指水平面上的前后左右和垂直平面上的上下。进一步，所述的水平移动包括向前移动、向后移动、向左移动、向右移动、顺时针旋转、逆时针旋转。进一步，所述的垂直移动包括向上移动、向下移动。本专利技术相对于现有技术的有益效果在于：本专利技术通过用手指在智能手机屏幕上移动，其中包括水平面上的向前移动、向后移动、向左移动、向右移动、顺时针旋转、逆时针旋转，垂直平面上的向上移动、向下移动，来控制无人机飞行；手指移动同时，无人机将实时按照移动轨迹飞行，通过不断移动，减少飞行误差，保证飞行精度，这样的控制既不需要专门训练的无人机飞手来控制，又可以实现“傻瓜式”的无人机的精准飞行。附图说明图1为本专利技术一种无人机移动控制系统及其控制方法的控制系统模块图；图2为本专利技术一种无人机移动控制系统及其控制方法的实现流程图；图3为本专利技术一种无人机移动控制系统及其控制方法的机头旋转方向和角度的示意图。具体实施方式本专利技术提供一种无人机移动控制系统及其控制方法，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚，明确，以及参照附图并举实例对本专利技术进一步详细说明。应当指出此处所描述的具体实施仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术的无人机移动控制系统，包括智能手机的手机端模块以及安装在无人机中的无人机端模块，所述的手机端模块包括移动轨迹识别模块、手势轨迹转换模块以及信号发射模块；所述的无人机端模块包括信号接收模块、指令解析模块以及飞行控制模块；系统的组件功能如下：手机端模块中移动轨迹识别模收集实时的移动运动轨迹命令，这些移动轨迹包括：无人机机头旋转方向（包括顺时针移动和逆时针移动）和角度；无人机移动方向（包括水平面上的前后左右和垂直平面上的上下）和移动距离。手机端模块中手势轨迹转换模块对收集到的实时移动运动轨迹命令处理成相关指令；手机端模块中指令信号发射模块发送处理后的指令给无人机飞控系统。安装在无人机上的飞控系统端模块（无人机端模块）作用：无人机端模块中的信号接收模块接受手机发送的关于无人机移动的指令；无人机端模块中的指令解析模块将收到的指令解析成运动轨迹命令；无人机端模块中的飞行控制模块根据命令，驱动无人机实时完成与移动轨迹一致的运动。具体的控制方法如下：1）如图2所示，通过手机端模块中移动轨迹识别模块识别机头的旋转方向以及旋转角度、水平以及垂直移动方向以及移动距离；水平面的六种移动方式可根据用户需求，任意组合。通过手指在手机屏幕左侧区域的上下左右移动；其中向上移动：无人机在水平面上向前移动；向下移动：无人机在水平面上向后移动；向左移动：无人机在水平面上向左移动；向右移动：无人机在水平面上向右移动。垂直平面上的移动：向上移动、向下移动。手指在手机屏幕右侧区域的上下移动；其中向上移动：无人机上升；向下移动：无人机下降。如图3所示，在手机屏幕左侧出现无人机图标为中心的空心圆，如图3所式。机头位置U指向正上方向的无人机表示当前无人机，机头U所在位置对应于圆上的O点，也就是每次旋转的初始位置。图中实心圆此时代表无人机机头，用手指沿着空心圆移动实心圆，则是在旋转机头。如逆时针旋转实心圆到O’所在的位置，则表示无人机机头在水平面上逆时针旋转。2）再通过手机端模块中手势轨迹转换模块对收集到的实时移动运动轨迹命令处理成相关指令，其中包括移动的方向、移动距离、旋转的方向、选装角度；3）再通过手机端模块中指令信号发射模块将上述步骤2）中相关指令发送给无人机飞控系统；4）无人机端模块中的信号接收模块接受上述步骤3）发送的无人机移动的指令；5）无人机端模块中的指令解析模块将收到的指令解析成运动轨迹命令；6）最后无人机端模块中的飞行控制模块根据命令，驱动无人机实时完成与移动轨迹一致的运动。本次的一次移动结束。根据实际应用场景中的需求，进行一次或多次移动操作，直至完成整个移动控制流程。移动完成后，无人机精准悬停在相应位置，进行拍照或者执行其他任务。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机移动控制系统，包括智能手机的手机端模块以及安装在无人机中的无人机端模块，其特征在于，所述的手机端模块包括移动轨迹识别模块、手势轨迹转换模块以及信号发射模块；所述的无人机端模块包括信号接收模块、指令解析模块以及飞行控制模块。

【技术特征摘要】
1.一种无人机移动控制系统，包括智能手机的手机端模块以及安装在无人机中的无人机端模块，其特征在于，所述的手机端模块包括移动轨迹识别模块、手势轨迹转换模块以及信号发射模块；所述的无人机端模块包括信号接收模块、指令解析模块以及飞行控制模块。2.一种无人机移动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1）通过手机端模块中移动轨迹识别模块识别机头的旋转方向以及旋转角度、水平以及垂直移动方向以及移动距离；2）再通过手机端模块中手势轨迹转换模块对收集到的实时移动运动轨迹命令处理成相关指令；3）再通过手机端模块中指令信号发射模块将上述步骤2）中相关指令发送给无人机飞控系统；4）无人机端模块中的信号接收模块接受上述步骤3）发送的无人机移动的指令；5）无人机端模块中的指令解析模块将收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：方军，郭钟，顾莉莉，
申请(专利权)人：无锡龙翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32