用于内孔喷砂的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于内孔喷砂的机器人，包括架台和放置在架台上的升降台移动车，架台包括两侧的导轨，导轨固定在支撑横梁上，两个导轨之间固定齿条，齿条固定在支撑横梁上；升降台移动车包括车架，车架的下端安装有与导轨配合的轮子，与齿条对应的车架上固接有与第一伺服电机连接的第一减速机，第一减速机上设置有与齿条啮合的齿轮；车架上固接有丝杠升降机，丝杠升降机与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机连接，丝杠升降机的上端设置有升降平台；升降平台上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管，内孔喷管的自由端连接有内孔喷头。本实用新型专利技术可以自动完成喷砂作业，一次性完全覆盖，喷砂精度高，同时保证人身安全。

【技术实现步骤摘要】
用于内孔喷砂的机器人
本技术属于自动化喷砂
，尤其是涉及一种用于内孔喷砂的机器人。
技术介绍
喷砂工艺是采用压缩空气将砂料形成高速喷射砂流，作用于工件表面，通过砂流的冲击和磨削作用，使工件表面获得一定的清洁度不同的粗糙度。喷砂工艺通常用于工件表面除锈、去氧化皮等，是喷漆、机加工前的处理工艺。现有技术常常采用人工喷砂方法。由于喷砂过程会产生大量的粉尘和噪音，而且人往往在密闭的空间内操作，所以对健康威胁很大。尤其零件内孔表面，人工很难深入孔内部进行喷砂作业，喷砂倾斜角度过大，导致喷砂质量不稳定，出现表面质量不一，达不到要求标准等缺陷。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种用于内孔喷砂的机器人，以解决人工内孔喷砂质量不稳定、次品率高，以及粉尘和噪音损害人体健康的技术问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种用于内孔喷砂的机器人，包括架台和放置在架台上的升降台移动车；所述架台为框架结构，架台包括两侧的导轨，导轨固定在若干支撑横梁上，两个导轨之间固定有齿顶朝向其中一个导轨的齿条，所述齿条固定在支撑横梁上；所述升降台移动车包括车架，车架的下端两侧对称安装有与导轨配合的轮子，与齿条对应的车架上固接有与第一伺服电机连接的第一减速机，第一减速机的输出轴的端部穿过车架后固接有与所述齿条啮合的齿轮；所述车架上固接有丝杠升降机，丝杠升降机与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机连接，丝杠升降机的上端设置有升降平台；所述升降平台上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管，内孔喷管的自由端连接有内孔喷头。进一步的，所述喷砂装置还包括设置在升降平台上的与第三伺服电机连接的第三减速机，第三减速机的输出轴固接有第一同步带轮，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，第二同步带轮固定的套装在空心轴上，所述空心轴的一端与内孔喷管固接，空心轴的另外一端与回转接头的转动端固接。进一步的，所述车架上设置有第一电机支架，第三减速机固接在第一电机支架上，第一电机支架上设置有长圆孔，长圆孔沿着与内孔喷管垂直的方向延伸，固定螺栓的自由端穿过长圆孔后与车架螺纹配合，靠近第一电机支架靠近第二同步带轮的一端的车架上设置有电机调整挡块，电机调整挡块上设置有水平设置的与第一电机支架垂直的调整螺栓，调整螺栓与电机调整挡块螺纹配合，调整螺栓的自由端穿过电机调整挡块后与第一电机支架的侧壁抵接。进一步的，所述升降平台的相对的两端分别穿过第一导向轴，升降平台沿着第一导向轴上下运动，第一导向轴的下端分别固定在车架上，第一导向轴的上端设置有升降挡板。进一步的，所述内孔喷管设置在升降托架装置上，所述升降托架装置和升降平台同时升降。进一步的，所述升降托架装置包括竖直设置的固定板，固定板的一侧上方设置有第二电机支架，所述第二电机支架上固接有与第四伺服电机连接的第四减速机，第四减速机的输出轴通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠上设置有丝母，所述丝母固定在水平设置的用于支撑内孔喷管的喷管托架上，喷管托架的两端分别穿过竖直设置的第二导向轴，第二导向轴的两端分别通过上支架和下支架固定在固定板上，丝杠的一端通过轴承固定在上支架上，丝杠的另外一端穿过喷管托架后通过轴承固定在下支架上，所述喷管托架上与内孔喷管相对应的位置上设置有两个相邻的包胶轴承，两个包胶轴承沿喷管托架的长度方向分布，两个包胶轴承之间形成一个凹槽，内孔喷管嵌在凹槽内。进一步的，所述架台的一侧并排设置有与架台平行的拖链架台，拖链架台上设置有其内部用于放置导线的拖链，拖链的一端固定在拖链架台上，拖链的自由端与车架通过连接板固定连接。进一步的，所述升降平台一侧的车架上设置有升降传感器支架，升降传感器支架上固接有两个用于检测升降平台位置的位置传感器，所述位置传感器与PLC控制器连接，PLC控制器与第二伺服电机连接。进一步的，所述导轨的两侧分别设置有用于缓冲升降台移动车的缓冲支架，所述缓冲支架的内壁设置有缓冲块，所述缓冲块的内壁上依次设置有缓冲衬套和缓冲垫片。进一步的，所述内孔喷头的侧壁上设置有两个沿径向分布的喷砂口，所述喷砂口相对设置，两个喷砂口同轴心。相对于现有技术，本技术所述的一种用于内孔喷砂的机器人具有以下优势：(1)本专利技术所述的用于内孔喷砂的机器人，可根据工件内孔的尺寸进行轨迹规划和参数设定，实现工件喷砂工艺的自动化、智能化，以替代人工喷砂，可提高生产效率和质量，并维护人体健康；(2)本专利技术所述的用于内孔喷砂的机器人增加了升降托架装置，防止内孔喷管由于自重的原因弯曲，提高了喷砂质量，喷砂精度高。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例的立体图；图2为本技术实施例的主视图；图3为本技术实施例的俯视图；图4为本技术实施例的左视图；图5为图2中的A-A处的剖视图。附图标记说明：1-架台；101-导轨；102-支撑横梁；1021-高度调整座；1022-地面固定座；103-齿条；2-内孔喷管；3-第二同步带轮；4-空心轴；5-第一导向轴；501-升降挡板；6-回转接头；7-升降传感器支架；701-位置传感器；8-第三伺服电机；9-第二伺服电机；10-车架；11-丝杠升降机；12-轮子；13-连接板；14-升降平台；15-调整螺栓；16-第一电机支架；161-长圆孔；17-电机调整挡块；18-拖链；19-拖链架台；20-第二导向轴；21-上支架；22-固定板；23-内控喷头；231-喷砂口；24-第四伺服电机；25-第四减速机；26-第二电机支架；27-丝杠；28-丝母；29-喷管托架；30-下支架；31-缓冲支架；32-第一伺服电机；33-第一减速机；34-第一同步带轮；35-包胶轴承；36-齿轮。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1至图5所示，一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：包括架台(1)和放置在架台(1)上的升降台移动车；所述架台(1)为框架结构，架台(1)包括两侧的导轨(101)，导轨(101)固定在若干支撑横梁(102)上，两个导轨(101)之间固定有齿顶朝向其中一个导轨(101)的齿条(103)，所述齿条(103)固定在支撑横梁(102)上；所述升降台移动车包括车架(10)，车架(10)的下端两侧对称固结有与导轨(101)配合的轮子(12)，与齿条(103)对应的车架(10)上固接有与第一伺服电机(32)连接的第一减速机(33)，第一减速机(33)的输出轴的端部穿过车架(10)后固接有与所述齿条(103)啮合的齿轮(36)；所述车架(10)上固接有丝杠升降机(11)，丝杠升降机(11)与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机(9)连接，丝杠升降机(11)的上端设置有升降平台(14)；所述升降平台(14)上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管(2)，内孔喷管(2)的自由端连接有内孔喷头(23)。

【技术特征摘要】
1.用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：包括架台(1)和放置在架台(1)上的升降台移动车；所述架台(1)为框架结构，架台(1)包括两侧的导轨(101)，导轨(101)固定在若干支撑横梁(102)上，两个导轨(101)之间固定有齿顶朝向其中一个导轨(101)的齿条(103)，所述齿条(103)固定在支撑横梁(102)上；所述升降台移动车包括车架(10)，车架(10)的下端两侧对称固结有与导轨(101)配合的轮子(12)，与齿条(103)对应的车架(10)上固接有与第一伺服电机(32)连接的第一减速机(33)，第一减速机(33)的输出轴的端部穿过车架(10)后固接有与所述齿条(103)啮合的齿轮(36)；所述车架(10)上固接有丝杠升降机(11)，丝杠升降机(11)与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机(9)连接，丝杠升降机(11)的上端设置有升降平台(14)；所述升降平台(14)上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管(2)，内孔喷管(2)的自由端连接有内孔喷头(23)。2.根据权利要求1所述的用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：所述喷砂装置还包括设置在升降平台(14)上的与第三伺服电机(8)连接的第三减速机，第三减速机的输出轴固接有第一同步带轮(34)，第一同步带轮(34)通过同步带与第二同步带轮(3)连接，第二同步带轮(3)固定的套装在空心轴(4)上，所述空心轴(4)的一端与内孔喷管(2)固接，空心轴(4)的另外一端与回转接头(6)的转动端固接。3.根据权利要求2所述的用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：所述车架(10)上设置有第一电机支架(16)，第三减速机固接在第一电机支架(16)上，第一电机支架(16)上设置有长圆孔(161)，长圆孔(161)沿着与内孔喷管(2)垂直的方向延伸，固定螺栓的自由端穿过长圆孔(161)后与车架(10)螺纹配合，靠近第一电机支架(16)靠近第二同步带轮(3)的一端的车架(10)上设置有电机调整挡块(17)，电机调整挡块(17)上设置有水平设置的与第一电机支架(16)垂直的调整螺栓(15)，调整螺栓(15)与电机调整挡块(17)螺纹配合，调整螺栓(15)的自由端穿过电机调整挡块(17)后与第一电机支架(16)的侧壁抵接。4.根据权利要求1所述的用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：所述升降平台(14)的相对的两端分别穿过第一导向轴(5)，升降平台(14)沿着第一导向轴(5)上下运动，第一导向轴(5)的下端分别固...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘召，宋立滨，郑捷，陈恳，刘莉，陈洪安，赖庆文，张智祥，
申请(专利权)人：清研华宇智能机器人天津有限责任公司，
类型：新型
国别省市：天津,12