马达控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种马达控制装置，其能够抑制失真等，从而提高伺服马达的控制精度。在伺服系统(1)中，伺服控制装置(10)配置于上位装置(2)以及伺服放大器(3)之间。伺服控制装置(10)具有调解功能部(20)，其在上位装置(2)与伺服放大器(3)之间的通信中，在上位装置(2)的通信周期与伺服放大器(3)的伺服控制周期不同的情况下，调解周期差，并在执行读取周期处理以及传送的周期处理，并且以比通信周期以及伺服控制周期短的周期(通信周期的整数分之一)进行插补处理。

【技术实现步骤摘要】
马达控制装置
本专利技术涉及一种马达控制装置，例如，涉及一种基于上位装置的指令来通过伺服放大器控制伺服马达的马达控制装置。
技术介绍
在上位装置(控制器)与伺服驱动器装置(伺服放大器)通过网络连接，并由控制器通过网络对伺服驱动器装置发出控制指令来进行控制的同步通信的系统的情况下，按每通信周期发出伺服驱动器的一次控制周期(伺服驱动器周期)的控制指令。因此，网络的通信周期与伺服驱动器周期需要相同，且不能够改变伺服驱动器周期。特别是，在使用开放标准的网络协议以及通信协议的情况下，不能够自由决定通信周期，并必须使伺服驱动器周期与通信周期一致。因此，在伺服驱动器周期与通信周期不一致的情况下，产生被称为所谓的失真的指令波动的问题。对此，以往提出有各种技术方案。例如为以下的伺服系统：其能够根据使用的设备的性能、功能，来自由地设定通信周期与伺服驱动器周期的组合(例如，参照专利文献1)。具体地说，在通信周期与伺服驱动器周期不同的情况下，控制器基于规定的周期比来调整发送的控制指令的次数。并且，伺服驱动器装置基于按照各伺服驱动器周期来匹配后的控制指令，来驱动控制伺服马达。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-200063号公报
技术实现思路
但是，在如上述那样的对应网络的伺服放大器中，网络的通信周期与伺服放大器的控制周期基本不相同。这时，在通过周期处理进行伺服放大器侧的通信处理的情况下，存在只能通过为伺服放大器的控制周期的倍数的通信周期来通信的问题。假设若通过不是伺服放大器的控制周期的倍数的通信周期来通信的话，则导致通信处理时产生伺服放大器的控制周期分的失真，从而在进行通过同步通信来定位动作等情况下产生不良。在伺服放大器侧进行中断通信处理的情况下，不产生上述失真的问题。但是，在通过不知何时处理的中断来进行所谓的通信协议的解释、执行的重要处理时，存在由于设计效率差而不适合的课题，从而需要有其他的技术。并且，在专利文献1公开的技术中，需要通过上位装置以及伺服放大器侧这两个装置建立对应关联，因而从系统的设计的灵活性等观点考虑需要有其他的技术。鉴于上述的情况，本专利技术提供一种使伺服马达的控制精度提高的技术。本专利技术涉及的马达控制装置是一种配置于上位装置与伺服放大器之间的马达控制装置，其具有调解功能部，该调解功能部在所述上位装置与所述伺服放大器之间的通信中，在从所述上位装置输出指令的通信周期与所述伺服放大器的控制周期不同的情况下，调解周期差，所述调解功能部执行从所述上位装置读取周期处理以及向所述伺服放大器传送的周期处理，并且以比所述通信周期以及所述控制周期短的周期对所述指令进行插补处理。由此，由于能够不被通信周期限制而将来自上位装置的指令传递给调解功能部，因此其结果是，伺服放大器能够恰当地执行指令，从而能够抑制失真的产生。并且，所述调解功能部也可以在从所述上位装置开始的通信周期期间，以所述上位装置以及所述调解功能部的通信周期的整数分之一的时间的周期进行所述插补，并以所述控制周期将所述插补的结果传送给所述伺服放大器。由此，能够通过指令值的插补处理来发出适合控制周期时间的指令，从而抑制失真的产生。并且，所述伺服放大器也可以按每控制周期对调解功能部确认指令内容，并进行该指令内容的处理。由于按每控制周期确认指令，由此能够发出适合控制周期时间的指令，从而能够恰当地执行上位装置的指令。并且，来自所述上位装置的指令可以是位置指令、速度指令、转矩指令中的任一指令。根据本专利技术，能够提高伺服马达的控制精度。附图说明图1是实施方式涉及的伺服系统的框图。图2是示出实施方式涉及的伺服系统中的通信以及控制的时间图例的图。具体实施方式以下，一边参照附图一边对用于实施专利技术的形态(以下，称为“实施方式”)进行说明。图1是示出本实施方式涉及的伺服系统1的示意结构的框图。伺服系统1具有：上位装置2、伺服放大器3、伺服马达4、编码器5以及伺服控制装置10，并通过同步通信来进行伺服马达4的驱动控制。上位装置2按规定的通信周期通过网络回路，输出用于驱动控制伺服马达4的控制指令。被输出的控制指令通过伺服控制装置10传递给伺服放大器3。控制指令例如是位置指令、速度指令、转矩指令。伺服放大器3根据从上位装置2取得的控制指令以及来自伺服马达4的反馈，按各规定的控制周期(伺服控制周期)生成驱动指令，来驱动控制伺服马达4。另外，伺服放大器3通过所谓的轮询，按每伺服控制周期向调解功能部20确认控制指令，并进行该控制指令的处理。由于按每伺服控制周期确认控制指令，因此能够恰当地执行上位装置2的指令。编码器5检测出伺服马达4的状态(位置信息、速度信息、转矩信息)，并作为反馈信号发送给伺服放大器3。伺服控制装置10是具有CPU(中央处理器：Central-ProcessingUnit)、ROM(只读存储器：ReadOnlyMemry)、RAM(随机存取存储器：RandomAccessMemory)等的装置，并配置于上位装置2与伺服放大器3之间。例如，伺服控制装置10作为伺服放大器3的选配电路板来提供，并与连接于上位装置2的网络回路连接。伺服控制装置10具有调解功能部20。调解功能部20具有调解上位装置2以及伺服放大器3的功能(以下，称为“调解功能”)，并与上位装置2以及伺服放大器3通信。具体地说，调解功能部20具有在上位装置2的通信周期与伺服放大器3的伺服控制周期不同的情况下，调解周期差的调解功能。调解功能是指，根据来自上位装置2的调解功能部20的通信周期与来自调解功能部20的伺服放大器3的控制周期之差，将来自上位装置2的指令作为后述的插补的指令来暂时保持，并通过按控制周期的时刻传送该保持的指令的方式来执行读取周期处理以及传送的周期处理。然后，调解功能部20以比通信周期以及伺服控制周期短的周期(调解控制周期)，对来自上位装置2的指令进行插补处理。由此，即使通信周期与伺服控制周期不同，也不被通信周期限制，并将来自上位装置2的指令传递给调解功能部20。其结果是，伺服放大器3能够恰当地执行指令，从而抑制失真的产生。并且，调解功能部20在与上位装置2的通信周期期间，以上位装置2以及调解功能部20的通信周期的整数分之一的时间的周期进行插补，并按控制周期将插补的结果传送给伺服放大器3。按调解控制周期进行控制指令(指令值)的插补。通过该插补处理能够按控制周期时间发送合适的指令，从而能够抑制失真的产生。对该结构的伺服系统1中的信号传送的概况进行说明。上位装置2按各规定的通信周期将控制指令(以下，称为“上位侧指令CA”)输入伺服控制装置10。然后，接收了上位侧指令CA的伺服控制装置10的调解功能部20将控制指令作为下位侧指令CB而向伺服放大器3输出。伺服放大器3基于规定的控制周期(以下，称为“伺服控制周期”)而对伺服马达4输出驱动指令CD。接收了来自编码器5的反馈(反馈信息FB)的伺服放大器3基于伺服控制周期，将伺服信息作为下位侧伺服信息SB而向伺服控制装置10输出。接收了下位侧伺服信息SB的伺服控制装置10的调解功能部20，将伺服信息作为上位侧伺服信息SA而输出给上位装置2。图2是示出伺服系统1中的通信以及控制的时间图例。参照该时间图，对伺服系统1中的信号的传送进行更具体地说明。上位装置2的通信周期本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达控制装置，其配置于上位装置与伺服放大器之间，所述马达控制部装置的特征在于，具有：调解功能部,所述调解功能部在所述上位装置与所述伺服放大器之间的通信中，在从所述上位装置输出指令的通信周期与所述伺服放大器的控制周期不同的情况下，调解周期差，所述调解功能部执行从所述上位装置读取的周期处理以及向所述伺服放大器传送的周期处理，并且以比所述通信周期以及所述控制周期短的周期对所述指令进行插补处理。

【技术特征摘要】
2015.10.30 JP 2015-2136511.一种马达控制装置，其配置于上位装置与伺服放大器之间，所述马达控制部装置的特征在于，具有：调解功能部,所述调解功能部在所述上位装置与所述伺服放大器之间的通信中，在从所述上位装置输出指令的通信周期与所述伺服放大器的控制周期不同的情况下，调解周期差，所述调解功能部执行从所述上位装置读取的周期处理以及向所述伺服放大器传送的周期处理，并且以比所述通信周期以及所述控制周期短的周期对所述指令进行插补处理。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述调解功能部在由所述上位装置开始的通信周期期间，以所述上位...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾辻淳，伊藤彰启，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP