兼顾低延时和高吞吐量的数据通信的电动机控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种兼顾低延时和高吞吐量的数据通信的电动机控制装置。电动机控制装置经由具有不同通信特性的至少2个通信路径(CP1、CP2、CP11、CP12、CP21、CP22)进行第1电路装置(1)和第2电路装置(2)之间的数据通信，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的数据通信包括要求低延时的第1数据通信和要求高吞吐量的第2数据通信，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的上述第1数据通信经由具有低延时特性的第1通信路径来进行，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的上述第2数据通信经由具有高吞吐量特性的第2通信路径(CP2、CP12、CP22)来进行。

【技术实现步骤摘要】
兼顾低延时和高吞吐量的数据通信的电动机控制装置
本专利技术涉及一种兼顾要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信的电动机控制装置。
技术介绍
近年来，在电动机控制装置等电子装置中，为了实现部件数量的削减和占有面积的降低，利用了将各种电路模块(功能块)集成化而得的ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)。例如将控制机床、机器人等中的电动机的电动机控制装置、例如主CPU(中央处理器)与集成化了各自发挥不同功能的多个电路模块的ASIC通过总线而连接，在主CPU和ASIC之间进行各种信号(命令信号、数据信号等)的收发。在此，在主CPU和ASIC之间的通信(信号的收发)中，因ASIC中所包含的各电路模块的特性等导致例如混合有要求低延时(短的延迟时间)的数据通信和要求高吞吐量(每单位时间的大的传输量)的数据通信。因此，例如为了提高控制机床、机器人等中的电动机的电动机控制装置的性能，需要兼顾上述不同数据通信地进行处理。以往，例如作为改善主CPU(第1电路装置)与ASIC(第2电路装置)之间的通信的方案，进行了各种提案。例如，在日本专利第4558519号公报中，作为PCIExpress(注册商标)(PCIExpress(注册商标)：以下也称为PCI-EX)中的设备的连接方式，提出了在控制器和PCI-EX设备之间通过多个通道(lane)进行连接，来提高传输速度的方案。此外，在日本特开2013-054730号公报中提出了如下的方案：作为具有多核处理器的数值控制系统，例如应用PCIExpress(注册商标)、HyperTransport(注册商标)以及RapidIO(注册商标)这样的高速串行通信的接口，与应用并行通信的接口时相比，削减了信号引脚数，降低了成本和实际面积。并且，在日本特开2008-204245号公报中提出了如下的方案：对于必须以短周期传输一定量的数据而结束的这样的、同步转发的制约较强的用途，为了低成本且少重传(resendingoverheads)地高效地处理错误发生时的处理，应用PCI-EX(PCIExpress(注册商标))的虚拟模式。如上所述，例如，由于各自发挥不同功能的多个电路模块被集成到ASIC中，因此在主CPU与ASIC之间的通信中混合有要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信。然而，在现有的电动机控制装置中存在如下的应解决的课题：例如，由于经由1个通信路径(总线)进行电路装置之间的数据通信，因此要求低延时的数据通信等待，或者，要求高吞吐量的数据通信的传输速度下降。此外，例如专利文献1所公开的方法是通过多个通道进行电路装置之间的数据通信来提高传输速度的方法，并且，专利文献2所公开的方法是通过应用串行通信的接口来降低成本和实装面积的方法，而不是经由不同特性的通信路径来进行不同的数据通信。并且，专利文献3所公开的方法是，针对同步转发的制约强的用途也应用PCI-EX的虚拟模式，低成本且少重传地高效地进行错误发生时的处理的方法，仍然不是经由不同特性的通信路径来进行不同的数据通信。鉴于上述现有技术的问题，本专利技术的目的是提供一种电动机控制装置，其能够在不同的电路装置之间，对应于各自的特性地兼顾要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信。
技术实现思路
根据本专利技术的第1实施方式，提供一种电动机控制装置，其包括第1电路装置和第2电路装置，经由具有不同通信特性的至少2个通信路径进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信，其中，上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信包括：要求低延时的第1数据通信和要求高吞吐量的第2数据通信，经由具有低延时特性的第1通信路径来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第1数据通信，经由具有高吞吐量特性的第2通信路径来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第2数据通信。上述第1通信路径是调整第1缓冲区大小(BufferSize)、第1有效载荷大小、以及第1通道数而具有低延时特性的第1串行总线，上述第2通信路径是调整第2缓冲区大小、第2有效载荷大小、以及第2通道数而具有高吞吐量特性的第2串行总线，设定为上述第1缓冲区大小小于上述第2缓冲区大小，或者，上述第2有效载荷大小大于上述第1有效载荷大小，或者，上述第2通道数多于上述第1通道数，由此得以实现。上述第1串行总线和上述第2串行总线优选为PCIExpress(注册商标)。此外，也可以是，上述第1通信路径为并行总线，上述第2通信路径为高速串行总线，可以设上述并行总线是PCI总线、IFC总线、ATA总线、60x总线以及启动接口(ブートインターフェース)中的某一个，并设上述高速串行总线是PCIExpress(注册商标)、HyperTransport(注册商标)以及RapidIO(注册商标)中的某一个。根据本专利技术的第2实施方式，提供一种电动机控制装置，其包括第1电路装置和第2电路装置，经由通信路径进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信，上述通信路径包括高速串行总线中的至少2个虚拟模式的信道，在上述至少2个虚拟模式的信道中，使第1数据的第1优先级高于第2数据的第2优先级来进行数据通信，其中，第2数据的大小大于上述第1数据的大小。在第2实施方式的电动机控制装置中，优选上述高速串行总线为PCIExpress(注册商标)，上述第1数据为要求低延时的数据，上述第2数据为要求高吞吐量的数据。根据第2实施方式的电动机控制装置，与第1实施方式的电动机控制装置同样地，能够在不同的电路装置之间，与各自的特性相对应地兼顾要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信。并且，根据第2实施方式的电动机控制装置，不会使小的数据因大的数据而等待，由此能够高效地转发数据。这会使要求低延时的、大小较小的数据以短的延迟进行数据通信。通过上述第1数据通信而传输的第1数据包括：寄存器和外围部中的某个设备所关联的数据，通过上述第2数据通信而传输的第2数据包括：伺服、主轴、I/O以及图形中的某个所关联的数据。上述第1电路装置为第1半导体集成电路，上述第2电路装置为设置有多个半导体集成电路的印刷基板。或者，上述第1电路装置为第1半导体集成电路，上述第2电路装置为设置有多个电路宏的第2半导体集成电路。在此，上述第2半导体集成电路为上述电动机控制装置的专用集成电路，上述专用集成电路包括：伺服控制部、图形引擎和I/O通信主站中的某个、以及处理要求低延时的数据的外围部，其中，伺服控制部对处理要求高吞吐量的数据的伺服电动机或主轴电动机进行控制，图形引擎处理图像，I/O通信主站控制I/O通信。此外，上述第1半导体集成电路为上述电动机控制装置的主CPU。附图说明通过参照以下的附图，更明确地理解本专利技术。图1是概要性地表示本专利技术的电动机控制装置的各实施例的框图。图2是表示图1所示的电动机控制装置的变形例的框图。图3是表示本专利技术的电动机控制装置的第1实施例的主要部分的框图。图4是用于说明图3所示的第1实施例的电动机控制装置的结构以及设定例的图(之一)。图5是用于说明图3所示的第1实施例的电动机控制装置的结构以及设定例的图(之二)。图6是表示本专利技术的电动机控制装置的第2实施例的主要部分的框图。图7本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动机控制装置，包括第1电路装置和第2电路装置，经由具有不同通信特性的至少2个通信路径来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信，该电动机控制装置的特征在于，上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信包括：要求低延时的第1数据通信和要求高吞吐量的第2数据通信，经由具有低延时特性的第1通信路径，来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第1数据通信，经由具有高吞吐量特性的第2通信路径，来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第2数据通信。

【技术特征摘要】
2015.10.28 JP 2015-2119931.一种电动机控制装置，包括第1电路装置和第2电路装置，经由具有不同通信特性的至少2个通信路径来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信，该电动机控制装置的特征在于，上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的数据通信包括：要求低延时的第1数据通信和要求高吞吐量的第2数据通信，经由具有低延时特性的第1通信路径，来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第1数据通信，经由具有高吞吐量特性的第2通信路径，来进行上述第1电路装置和上述第2电路装置之间的上述第2数据通信。2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，上述第1通信路径是调整第1缓冲区大小、第1有效载荷大小以及第1通道数而具有低延时特性的第1串行总线，上述第2通信路径是调整第2缓冲区大小、第2有效载荷大小以及第2通道数而具有高吞吐量特性的第2串行总线。3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，上述第1缓冲区大小小于上述第2缓冲区大小。4.根据权利要求2或3所述的电动机控制装置，其特征在于，上述第2有效载荷大小大于上述第1有效载荷大小，或者，上述第2通道数多于上述第1通道数。5.根据权利要求2至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，上述第1串行总线和上述第2串行总线为PCIExpress。6.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，上述第1通信路径为并行总线，上述第2通信路径为高速串行总线。7.根据权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于，上述并行总线是PCI、IFC、ATA、60x总线以及启动接口中的某一个，上述高速串行总线是PCIExpress、HyperTransport以及RapidIO中的某一个。8.一种电...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻真大，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP