一种具有举升机构的自动导引车制造技术

本发明专利技术公开了一种具有举升机构的自动导引车，所述自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，车体上设置有机械举升机构；机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在中心丝杆与固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及载货平台；驱动机构能够驱动中心丝杆旋转；举升筒中，至少一个为主举升筒，其它为从举升筒；主举升筒与中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；从举升筒与主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；中心丝杆在驱动机构驱动下发生旋转时，主举升筒随之做轴向直线运动，并通过牵引机构带动从举升筒做同向直线运动。所述具有举升机构的自动导引车具有举升速度快、适应场合多等优点。

Automatic guiding vehicle with lifting mechanism

The invention discloses an automatic guided vehicle with lifting mechanism, the automatic guided vehicle which comprises a driving wheel, a driven wheel, the vehicle, the vehicle body is provided with mechanical lifting mechanism; mechanical lifting mechanism comprises a driving mechanism, a fixed cylinder, located in the axis position fixing tube in rotary center screw, screw in the center with the fixed cylinder between the coaxial overlapping at least two layers of lifting cylinder and a loading platform; the driving mechanism can drive the screw rotation center; lifting cylinder, at least one main lifting cylinder, the other is from the lifting cylinder; the main lifting cylinder is matched with the central screw rod of the screw nut from the lifting cylinder between the rigid connection; with the main lifting cylinder and other adjacent from the lifting cylinder is connected with the traction mechanism; the center wire rod in a driving mechanism for driving rotation when the main lifting cylinder along the axial line movement, and through The traction mechanism drives the same straight line motion from the lifting cylinder. The automatic guided vehicle with a lifting mechanism has the advantages of fast lifting speed and multiple occasions.

【技术实现步骤摘要】
一种具有举升机构的自动导引车
本专利技术涉及自动控制领域，具体涉及一种具有举升机构的自动导引车。
技术介绍
目前，汽车装配线上大量使用自动导引车，也就是AGV小车(AutoGuidedVehicle)，自动导引车具有并行作业、自动化、智能化和柔性化的优点，可以高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务，很多自动导引车上设置有举升机构，但由于自动导引车本身具有的一些特性，如在不同工位间按预定轨迹运动，车上空间有限，搬运的物料多样等，要求所用的举升机构既要体积小，结构紧凑，又要举升行程大，响应快速。现有举升机构多采用液压式和机械式，液压式举升机构由于结构复杂，体积大，在空间有限的自动导引车上较少应用；机械式升降机构中比较成熟和常见的是蜗轮丝杆升降机，其结构简单，易于维护；但该机构最大行程受丝杆长度的限制，举升速度则受电机转速和机构最大速比的限制，使其无法适用于举升行程大，速度快的场合。专利号为CN200410073306的“用于舞台的套筒式举升装置”采用了一种多级套筒的举升装置。以两级举升套筒为例，该举升机构局部结构简图如图10所示：所述举升机构包括第一套筒丝杆01、第二套筒丝杆02、限位盖板03、末级套筒丝杆04、链轮05、圆柱滚珠轴承06、调心滚子轴承07、轴承座08和垫板09。所述第一套筒丝杆01与所述第二套筒丝杆02为空心套筒结构，其外表面为外梯形全螺纹，内表面的上部为内梯形螺纹，下部为光滑表面。所述第一套筒丝杆01与所述第二套筒丝杆02之间通过梯形螺纹连接；所述限位盖板03用沉头螺钉装配在第一套筒丝杆01的端面上；所述末级套筒丝杆04的下部装配调心滚子轴承07，上部装有圆柱滚珠轴承06和链轮05，所述链轮05用多销或多键与末级套筒丝杆04固连(图中未画)，以传递扭矩。所述末级套筒丝杆04在链轮05的带动下转动，同时带动各级套筒丝杆转动，当最内层的第一套筒丝杆01与被举升部件接触，转动受限时，开始向上做举升运动；当所述第一套筒丝杆01走到最大行程时，即所述限位盖板03与所述第二套筒丝杆02的内表面螺纹接触，停止伸缩，然后所述第二套筒丝杆02开始作轴向运动，直至被举升部件到位。所述链轮05反向转动，可以实现所述举升机构的回位。所述举升机构举升行程长，总行程是各级套筒丝杆的行程之和；初始轴向尺寸小，各级套筒丝杆可以全部逐级回缩进末级套筒丝杆内，节省空间。所述举升机构亦有一些不足之处：举升速度低，由于套筒丝杆的轴向运动是逐级促动的，举升速度由链轮转速和套筒丝杆螺纹螺距决定，不可能太大；举升时至少有一个举升套筒丝杆是转动的，在被举升部件的转动不受限的场合，转动不易被转化为轴向平动，因此，需要能够限定被举升部件转动的附加机构，这种情况使它的应用受到很大限制。
技术实现思路
本申请提供一种具有举升机构的自动导引车，以解决现有具有举升机构的自动导引车举升速度低、适应场合少的缺陷。所述具有举升机构的自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，其特征在于，所述车体上设置有机械举升机构；所述机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于所述固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在所述中心丝杆与所述固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及位于最内层举升筒顶部的载货平台；所述驱动机构能够驱动所述中心丝杆旋转；所述举升筒中，至少一个为主举升筒，其它举升筒为从举升筒；所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；所述从举升筒与所述主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；所述中心丝杆在所述驱动机构驱动下发生旋转时，所述主举升筒随之做轴向直线运动，并通过所述牵引机构带动所述从举升筒做同向直线运动。可选的，所述驱动机构驱动中心丝杆旋转的动力传动方式至少包含下述方式之一：齿轮传动、蜗轮/蜗杆传动、链传动、皮带传动。可选的，所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母之间的刚性连接通过丝杠螺母支座实现。可选的，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。可选的，所述牵引机构采用下述传动机构之一：链轮/链条传动、滚轮/钢丝绳传动、带轮/皮带传动。可选的，所述主举升筒的牵引机构，包括安装在所述主举升筒上的第一链轮和与所述第一链轮配合的第一链条；所述第一链条一端连接支撑底板；另外一端绕过以链轮支架固定在所述主举升筒上的所述第一链轮，连接在与所述主举升筒邻近的从举升筒上。可选的，所述从举升筒的牵引机构包括安装在所述从举升筒上的第二链轮和与所述第二链轮配合的第二链条；所述第二链条一端与邻近的所述主举升筒相连；另外一端安装在邻近的内层从举升筒上；所述第二链轮安装在所述从举升筒的链轮支架上，所述第二链条绕过所述第二链轮。可选的，所述固定筒与邻近的举升筒之间、邻近的举升筒彼此之间设置有导向键。可选的，所述固定筒、所述主举升筒和不包括最内层从举升筒的其它从举升筒的顶端安装有密封毛毡。可选的，包括工作行程限位机构；所述工作行程限位机构包括：安装在所述固定筒侧壁预定位置上的减速开关和到位开关；安装在所述主举升筒外侧壁上的感应板。可选的，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。可选的，所述旋转组件包括：紧固在所述最内层举升筒之上的连接法兰盘、位于所述连接法兰盘之上的旋转法兰、连接板以及安装在所述连接板上的旋转调整组件；所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间通过轴承相互连接配合，使所述旋转法兰能够相对所述连接法兰盘转动；所述连接板连接在所述旋转法兰和所述上部平台组件之间；所述旋转调整组件用于锁死和开启所述连接法兰盘与所述旋转法兰之间的转动。可选的，所述上部平台组件包括：货物支撑板、分别安装在所述货物支撑板下平面和所述连接板上平面的两组相互垂直的直线轴承运动机构、安装在所述连接板上的移动调整组件；通过所述直线轴承运动机构，所述货物支撑板相对所述连接板可以实现在预定范围内，预定方向上的平动；所述移动调整组件可以锁死和开启上述平动。可选的，所述从动轮采用浮动走轮机构。可选的，所述浮动走轮机构，包括：弹性件、连杆、走轮；所述弹性件具有固定端和自由端，所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上；所述连杆通过枢轴固定连接在所述浮动走轮机构的基座上，所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力；所述连杆位于所述枢轴另一侧的第二端通过轮轴与所述走轮连接。可选的，所述弹性件基座为套筒；所述套筒套装在所述弹性件的外侧；所述套筒上设置有套筒通孔，所述浮动走轮机构的一端设置有浮动走轮机构基座通孔，使用固定件依次穿过所述浮动走轮机构基座通孔、所述套筒通孔，并将所述浮动走轮机构基座与所述套筒固定连接。可选的，所述弹性件包括弹簧和拉杆；所述拉杆穿过弹簧，一端与所述连杆第一端铰接，另一端通过螺母固定有弹簧调整座，所述弹簧的自由端抵靠所述弹簧调整座；所述固定端抵靠在与所述浮动走轮机构的基座相对固定的弹性件基座上，是指所述弹簧固定端抵靠在所述套筒内底面；所述连杆的第一端接受所述弹性件通过其自由端施加的弹性力，具体是，所述弹簧固定端通过抵靠所述套筒内底面，将弹性力加载在所述弹簧调整座上，并进一步通过所述拉杆传递到所述连杆的第一端。可选的，所述弹簧为压力弹簧。可选的，所述弹簧调整座的位置可以通过调整螺母的位置调整进行上下调整。可选的，所述具有举升机构的自动导引车还包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有举升机构的自动导引车，所述举升机构的自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，其特征在于，所述车体上设置有机械举升机构；所述机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于所述固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在所述中心丝杆与所述固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及位于最内层举升筒顶部的载货平台；所述驱动机构能够驱动所述中心丝杆旋转；所述举升筒中，至少一个为主举升筒，其它举升筒为从举升筒；所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；所述从举升筒与所述主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；所述中心丝杆在所述驱动机构驱动下发生旋转时，所述主举升筒随之做轴向直线运动，并通过所述牵引机构带动所述从举升筒做同向直线运动。

【技术特征摘要】
1.一种具有举升机构的自动导引车，所述举升机构的自动导引车包括驱动轮、从动轮、车体，其特征在于，所述车体上设置有机械举升机构；所述机械举升机构包括驱动机构、固定筒、位于所述固定筒中轴线位置的可旋转的中心丝杆、在所述中心丝杆与所述固定筒之间同轴套叠的至少两层举升筒、以及位于最内层举升筒顶部的载货平台；所述驱动机构能够驱动所述中心丝杆旋转；所述举升筒中，至少一个为主举升筒，其它举升筒为从举升筒；所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母刚性连接；所述从举升筒与所述主举升筒之间以及其它相邻的从举升筒之间连接有牵引机构；所述中心丝杆在所述驱动机构驱动下发生旋转时，所述主举升筒随之做轴向直线运动，并通过所述牵引机构带动所述从举升筒做同向直线运动。2.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述驱动机构驱动中心丝杆旋转的动力传动方式至少包含下述方式之一：齿轮传动、蜗轮/蜗杆传动、链传动、皮带传动。3.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述主举升筒与所述中心丝杆相配合的丝杆螺母之间的刚性连接通过丝杠螺母支座实现。4.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。5.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述牵引机构采用下述传动机构之一：链轮/链条传动、滚轮/钢丝绳传动、带轮/皮带传动。6.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述主举升筒的牵引机构，包括安装在所述主举升筒上的第一链轮和与所述第一链轮配合的第一链条；所述第一链条一端连接支撑底板；另外一端绕过以链轮支架固定在所述主举升筒上的所述第一链轮，连接在与所述主举升筒邻近的从举升筒上。7.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述从举升筒的牵引机构包括安装在所述从举升筒上的第二链轮和与所述第二链轮配合的第二链条；所述第二链条一端与邻近的所述主举升筒相连；另外一端安装在邻近的内层从举升筒上；所述第二链轮安装在所述从举升筒的链轮支架上，所述第二链条绕过所述第二链轮。8.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述固定筒与邻近的举升筒之间、邻近的举升筒彼此之间设置有导向键。9.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述固定筒、所述主举升筒和不包括最内层从举升筒的其它从举升筒的顶端安装有密封毛毡。10.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，包括工作行程限位机构；所述工作行程限位机构包括：安装在所述固定筒侧壁预定位置上的减速开关和到位开关；安装在所述主举升筒外侧壁上的感应板。11.根据权利要求1所述的具有举升机构的自动导引车，其特征在于，所述载货平台包括旋转组件和上部平台组件。12.根据权利要求11...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，
申请(专利权)人：湖北华昌达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42