建立交通标志数据库的方法和装置制造方法及图纸

本公开提出了一种建立交通标志数据库的方法和装置，涉及交通测量技术领域，该方法包括：获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，该距离信息用于表示每一帧图像中的交通标志与摄像设备的距离；根据每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定每一帧图像中的交通标志在每一帧图像中的位置，并根据该位置获取每一帧图像中的交通标志图像；根据每一帧图像中的交通标志图像和每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。本公开能够提高从图像中获取交通标志的速度，并且能够降低出错的概率。

Method and device for establishing traffic sign database

This disclosure presents a method and a device for creating a traffic sign database, relates to the field of traffic measurement technology, the method includes: obtaining the traffic sign image of each frame cameras in the location, size and distance of traffic sign information, the distance information for traffic signs in every image frame and the camera equipment distance; according to the position information of traffic signs, the image of each frame in the size and distance of traffic sign information to determine the traffic signs every frame image in each frame image position, and according to the position of obtaining traffic signs every frame image in the image; according to the traffic signs in every image frame the traffic sign image and the image of each frame in the distance information generating traffic sign database. The present disclosure can increase the speed of obtaining traffic signs from an image, and can reduce the probability of error.

【技术实现步骤摘要】
建立交通标志数据库的方法和装置
本公开涉及交通测量
，尤其涉及一种建立交通标志数据库的方法和装置。
技术介绍
车辆要实现自动驾驶功能，需要能够准确识别路上的各种交通标志，因此需要预先建立一个交通标志数据库。现有技术中，建立交通标志数据库的方法为，先利用摄像机拍摄图像，再对拍摄的图像进行人工抠图，获得拍摄的图像中的交通标志的图像，并存入数据库。由于摄像机是按帧拍摄的图像，因此数据量非常庞大，采用人工抠图的方式由于工作量庞大，所以速度慢且容易出错。
技术实现思路
本公开提供一种建立交通标志数据库的方法和装置，用以解决现有技术的速度慢、易出错的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种建立交通标志数据库的方法，所述方法包括：获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像；根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。可选的，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像，包括：根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、所述交通标志大小、以及所述距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像；将所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像作为所述每一帧图像中的交通标志图像。可选的，所述方法还包括：在采集图像之前获取所述摄像设备的位置信息和待拍摄的交通标志的位置信息；根据所述摄像设备的位置信息和所述待拍摄的交通标志的位置信息确定所述摄像设备与所述待拍摄的交通标志之间的距离；当所述距离小于第一设定值时，开始通过所述摄像设备采集拍摄范围内的图像；当所述距离小于第二设定值时，停止拍摄。可选的，所述每一帧图像中的交通标志的位置信息包括所述每一帧图像中的交通标志的地理位置信息和高度信息，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像，包括：根据所述每一帧图像的地理位置信息、高度信息、交通标志大小以及距离信息进行坐标系变换，确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的粗匹配位置；对所述每一帧图像中的粗匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；所述对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像，包括：对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行RGB归一化处理；对所述每一帧图像的进行RGB归一化处理后的所述交通标志粗匹配图像进行颜色阈值分割以确定所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像中的交通标志所在的精匹配位置；对所述每一帧图像中的所述精匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像。可选的，所述根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库，包括：根据所述每一帧图像中的交通标志的距离信息对所述每一帧图像中的交通标志图像进行分组，得到至少一个交通标志图像分组；对每个交通标志图像分组进行标注，所述每个交通标志图像分组的标注用于指示所述每个交通标志图像分组中的交通标志图像所属的分类。根据本公开实施例的第二方面，提供一种建立交通标志数据库的装置，所述装置包括：导航模块、图像处理模块、图像存储模块；所述导航模块，用于获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；所述图像处理模块，用于根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像；所述图像存储模块，用于根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。可选的，所述图像处理模块用于：根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、所述交通标志大小、以及所述距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像；将所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像作为所述每一帧图像中的交通标志图像。可选的，所述装置还包括：距离获取模块和图像采集模块；所述导航模块，还用于在采集图像之前获取所述摄像设备的位置信息和待拍摄的交通标志的位置信息；所述距离获取模块，用于根据所述摄像设备的位置信息和所述待拍摄的交通标志的位置信息确定所述摄像设备与所述待拍摄的交通标志之间的距离；所述图像采集模块，用于当所述距离小于第一设定值时，开始通过所述摄像设备采集拍摄范围内的图像；当所述距离小于第二设定值时，停止拍摄。可选的，所述每一帧图像中的交通标志的位置信息包括所述每一帧图像中的交通标志的地理位置信息和高度信息，所述图像处理模块包括：粗匹配模块和精匹配模块；所述粗匹配模块用于，根据所述每一帧图像的地理位置信息、高度信息、交通标志大小以及距离信息进行坐标系变换，确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的粗匹配位置；对所述每一帧图像中的粗匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；所述精匹配模块用于，对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行RGB归一化处理；对所述每一帧图像的进行RGB归一化处理后的所述交通标志粗匹配图像进行颜色阈值分割以确定所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像中的交通标志所在的精匹配位置；对所述每一帧图像中的所述精匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像。可选的，所述图像存储模块用于：根据所述每一帧图像中的交通标志的距离信息对所述每一帧图像中的交通标志图像进行分组，得到至少一个交通标志图像分组；对每个交通标志图像分组进行标注，所述每个交通标志图像分组的标注用于指示所述每个交通标志图像分组中的交通标志图像所属的分类。通过上述技术方案，结合了交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，实现了交通标志的自动化抠图，相比传统方法中采用人工抠图的方式，能够提高从图像中获取交通标志的速度，并且能够降低出错的概率。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明，应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建立交通标志数据库的方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像；根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。

【技术特征摘要】
1.一种建立交通标志数据库的方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像；根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像，包括：根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小、以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像；将所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像作为所述每一帧图像中的交通标志图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在采集图像之前获取所述摄像设备的位置信息和待拍摄的交通标志的位置信息；根据所述摄像设备的位置信息和所述待拍摄的交通标志的位置信息确定所述摄像设备与所述待拍摄的交通标志之间的距离；当所述距离小于第一设定值时，开始通过所述摄像设备采集拍摄范围内的图像；当所述距离小于第二设定值时，停止拍摄。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每一帧图像中的交通标志的位置信息包括所述每一帧图像中的交通标志的地理位置信息和高度信息，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像，包括：根据所述每一帧图像的地理位置信息、高度信息、交通标志大小以及距离信息进行坐标系变换，确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的粗匹配位置；对所述每一帧图像中的粗匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；所述对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像，包括：对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行RGB归一化处理；对所述每一帧图像的进行RGB归一化处理后的所述交通标志粗匹配图像进行颜色阈值分割以确定所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像中的交通标志所在的精匹配位置；对所述每一帧图像中的所述精匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库，包括：根据所述每一帧图像中的交通标志的距离信息对所述每一帧图像中的交通标志图像进行分组，得到至少一个交通标志图像分...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建国，苏冲，张绍勇，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11