自动喷洒弓字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及植保无人机
，尤其涉及一种自动喷洒弓字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法。
技术介绍
近年来，无人机的市场蓬勃发展，应用领域也越来越广泛，农业就是其中一个巨大的市场。中国作为农业大国，18亿亩基本耕地，每年需要大量的人员从事农业植保作业，同时，农村青壮年劳动力逐渐稀缺，人力成本日益增加，在进行植保作业的时候，农药对人体伤害较大，农业也需要从新型农机上找出路，而植保无人机就是一个很好的解决方案。四旋翼植保无人机具有作业高度低，可悬停，无需专用起降机场，旋翼产生的向下气流有助于增加农药雾流对作物的穿透性，防治效果比人工打药更好，远距离遥控操作，喷洒作业人员避免了暴露于农药气雾下的危险，提高了喷洒作业安全性等诸多优点。另外，相较于传统的手动喷洒，植保无人机采用喷雾喷洒方式至少可以节约50％的农药使用量，节约90％的用水量，这将很大程度的降低成本。现如今，实现植保无人机自动喷洒的技术的公司不多，有一些需要人为的去采集一块田地的边界点，然后才能计算出喷洒路径。针对不同的农田，每一块都需要人为去采集，这样会大大降低喷洒效率；另外，也有一些只是采集两个点，...
【技术保护点】
一种自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S101，植保无人机逐个获取待作业的四边形农田的四个顶点A、B、C、D的位置坐标，选取所述四边形农田的任意一条边作为选定边，所述选定边的两个顶点作为任务点，并确定植保无人机的作业高度值；S102，取与所述选定边相平行且等间距的一组直线，相邻直线之间的间距为H，这组直线与所述四边形农田的其余三条边的其中两条边相交，交点为J，所述交点J为任务点；S103，将所有所述任务点根据预定规则排序，使各个所述任务点串联时呈“弓”字形排列，完成路径规划。
【技术特征摘要】
1.一种自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S101，植保无人机逐个获取待作业的四边形农田的四个顶点A、B、C、D的位置坐标，选取所述四边形农田的任意一条边作为选定边，所述选定边的两个顶点作为任务点，并确定植保无人机的作业高度值；S102，取与所述选定边相平行且等间距的一组直线，相邻直线之间的间距为H，这组直线与所述四边形农田的其余三条边的其中两条边相交，交点为J，所述交点J为任务点；S103，将所有所述任务点根据预定规则排序，使各个所述任务点串联时呈“弓”字形排列，完成路径规划。2.根据权利要求1所述自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于：S101具体为，由飞手手动模式下控制植保无人机依次飞到农田的四个顶点A、B、C、D，通过遥控器的开关控制，向植保无人机的飞控系统发送采集坐标的指令，获得这四个所述顶点的GPS位置坐标，通过这四个所述顶点确定出农田的四条边界。3.根据权利要求2所述自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于：在采集任一顶点的时候，将无人机飞到指定高度，并采集这个高度值，将这个高度作为自动喷洒时的作业高度值。4.根据权利要求2所述自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于：S102执行之前还包括有坐标变换的步骤，具体为：S102-1，根据无人机解锁时的GPS位置坐标作为原点，并以所述原点作为坐标系原点O，以朝向正南为x轴正方向，以朝向正西为y轴正方向，将顶点A、B、C、D的GPS位置坐标转换成以米为单位的x/y坐标；S102-2，利用欧拉变换将x/y坐标系转换为X/Y坐标系，在所述X/Y坐标系中，以向量的方向为X轴正方向，垂直于向量且朝向C点和B点侧为Y轴正方向。5.根据权利要求4所述自动喷洒弓字形路径规划方法，其特征在于：S102-1中，四个所述顶点A、B、C、D在x/y坐标系下的坐标设为(Ax，Ay),(Bx，By),(Cx，Cy),(Dx，Dy)，S102-2中，变换后的四个所述顶点在X/Y坐标系下坐标为(AX，AY)，(BX，BY)，(CX，CY)，(DX，DY)，设辅助角度α，定义为：tanα=Dy-AyDx-Ax]]>坐标系变换公式为：AX=0AY=0,]]>BX=(Bx-Ax)·cosα+(By-Ay)·sinαBY=-(Bx-Ax)·sinα+(By-Ay)·cosα,]]>CX=(Cx-Ax)·cosα+(Cy-Ay)·sinαCY=(Cx-Ax)·sin&al...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，陈昱，
申请(专利权)人：上海圣尧智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。