一种五轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种五轴机器人，包括机器人平台和机器人主体，机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；机器人主体设置在所述电控箱上方通过所水平调整座固定，包括固定在水平调整座上的Z轴主体、固定在Z轴主体上的X轴主体、固定在X轴主体上的Y轴主体、固定在Y轴主体上的R轴主体、固定在R轴主体上的J轴主体和手爪；本发明专利技术提供的五轴机器人通用性强，作业效率高，可通过对五轴运动机构的编程，完成各种复杂作业。

Five axis robot

The invention discloses a five axis robot, including the robot platform and the robot body, the robot platform comprises a horizontal adjusting seat, bottom plate, electric control box; the level set by the robot body in the upper part of the electric control box is fixed on the fixed seat adjustment, including horizontal adjustment seat on the Z axis, X axis, the main body is fixed in the Z main shaft fixed on the Y axis, X axis in the main body of the fixed axis on the Y axis, R main body is fixed on the R axis on the main shaft body and J gripper; the invention provides five axis robot versatility, high working efficiency, can be through the five axis motion programming and complete the complex operation.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动化领域，具体涉及一种五轴机器人。
技术介绍
随着人力成本的上升，传统劳动密集型制造业生产成本急速攀升，越来越多的企业开始引入工业机器人来替换人工来降低成本，但现有工业机器人通用性差，作业效率低下，无法完成复杂作业等缺点制约着工业机器人的大规模应用。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种五轴机器人，该五轴机器人通用性强，作业效率高，可通过对五轴运动机构的编程，完成各种复杂作业。为达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种五轴机器人，包括机器人平台和机器人主体；所述机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；所述水平调整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于调节水平的支撑脚，所述电控箱与所述水平调整座通过调节杆固定，在所述电控箱侧边固定有用于电气连接的航空插头和气压三联件；所述机器人主体设置在所述电控箱上方通过所述水平调整座固定，所述机器人主体包括X轴主体、Y轴主体、Z轴主体、R轴主体、J轴主体和手爪；所述Z轴主体竖直设置在所述水平调整座上，所述Z轴主体包括Z轴驱动带锁定伺服电机、Z轴驱动同步轮、Z轴从动同步轮、Z轴驱动丝杆，所述Z轴驱动丝杆一端和所述Z轴驱动同步轮连接，另一端和所述Z轴驱动带锁定伺服电机连接，所述Z轴驱动同步轮和所述Z轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，在所述Z轴驱动丝杆两端分别设置有Z轴上极限传感器和Z轴下极限传感器，在所述Z轴运动方向上还设置有Z轴行程检测片，与所述Z轴行程检测片对应设置的还包括设置在Z轴运动部上的Z轴零位传感器；所述X轴主体固定在所述Z轴主体上可绕固定轴水平旋转，所述X轴主体包括X轴驱动伺服马达、X轴减速机、X轴行程检测片，所述X轴驱动伺服马达设置在所述Z轴运动部上与所述X轴减速机相连接，所述X轴减速机驱动所述X轴主体绕做圆周运动，在所述X轴减速机转轴上设置有X轴行程检测片，与所述X轴行程检测片相配合的还包括设置在X轴主体上的X轴零位传感器；所述Y轴主体与所述X轴主体连接，所述Y轴主体包括Y轴丝杆、Y轴联轴器、Y轴导轨、Y轴驱动伺服马达，所述Y轴驱动伺服马达与所述Y轴丝杆通过所述Y轴联轴器固定连接，所述Y轴导轨与所述Y轴丝杆平行，且对称设置在所述Y轴丝杆两侧，所述Y轴主体沿所述Y轴导轨做直线运动，所述Y轴丝杆前端设置有Y轴前极限传感器，后端设置有Y轴后极限传感器，在所述Y轴主体运动方向上还设置有Y轴行程检测片，与所述Y轴行程检测片相配合的还包括设置在Y轴运动部上的Y轴零位检测传感器；所述R轴主体设置在所述Y轴主体上，所述R轴主体包括R轴驱动同步轮、R轴驱动伺服马达、R轴从动同步轮、R轴减速机，所述R轴驱动同步轮与所述R轴驱动伺服马达连接，所述R轴驱动同步轮与所述R轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，所述R轴从动同步轮与所述R轴减速机连接，所述R轴驱动伺服马达驱动所述R轴减速机做圆周运动，所述J轴主体设置在所述R轴主体转轴上，所述J轴主体包括J轴减速机、J轴驱动伺服马达，所述J轴驱动伺服马达固定在所述R轴减速机转轴上，所述J轴减速机和所述J轴驱动伺服马达相配合，在所述J轴减速机转动部上设置有J轴行程检测片，与所述J轴行程检测片对应的还包括设置在J轴固定部上的J轴零位检测传感器；所述手爪固定在所述J轴减速机转动部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盘，所述真空吸盘对称设置在所述手爪支架两侧，且处于同一平面上。优选的，还包括吊环螺丝，所述吊环螺丝对称设置在所述机器人主体两侧。本专利技术的有益效果是:1.本专利技术提供的五轴机器人可通过改变与R轴减速机连接的机械机构，完成各种作业，通用性极强。2.由于采用五轴联动的方式，可将动作分解为五轴运动，可同时执行或者按设定间隔执行，提高运行效率，减少等待时间，作业效率大幅提升。3.由于五轴机器人分别可以做上下、前后、旋转、摇摆以及翻转运动，可通过编程来完成各种复杂作业动作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为机器人主体结构示意图图2为J轴主体局部放大图图3为R轴主体局部放大图图4为机器人主体左视图图5为Y轴主体剖视图图6为机器人主体前视半剖图图7为机器人主体后视图图8为机器人主体左视半剖图图9为手爪结构示意图其中，1为Y轴前极限传感器，2为Y轴丝杆，3为Y轴后极限传感器，4为Y轴行程检测片，5为Y轴零位传感器，6为Y轴联轴器，7为Y轴驱动伺服马达，8为R轴行程检测片，9为R轴零位传感器，10为电控箱，11为指示灯，12为R轴主体，13为手爪，14为Y轴主体，15为Z轴主体，16为机器人主体，17为机器人平台，18为X轴零位传感器，19为拖链，20为X轴行程检测片，21为Z轴上极限传感器，22为X轴驱动同步轮，23为Z轴零位传感器，25为Z轴行程检测片，26为Z轴下极限传感器，27为Z轴驱动丝杆，28为Z轴驱动同步轮，29为Z轴从动同步轮，33为X轴，34为航空插头，35为气压三联件，36为机器人水平调整座，37为真空吸盘，38为吊环螺丝，39为Z轴从动同步轮，40为R轴驱动同步轮，41为R轴驱动伺服马达，42为R轴从动同步轮，43为R轴减速机，44为X轴减速机，45为X轴驱动伺服马达，46为Z轴驱动带锁定伺服马达，47为Z轴导轨，48为Y轴导轨，49为手爪支架，50为支撑脚，51为下底板；52为J轴主体，53为J轴驱动伺服马达，54为分气座，55为J轴减速机，56为J轴零位传感器，57为J轴行程检测片；具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例如图1-9所示，本实施例中公开了本实施例中公开了一种五轴机器人，包括机器人平台和机器人主体；机器人平台包括水平调整座17、下底板51、电控箱10；水平调整座17固定在下底板51上，在下底板51上固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴机器人，其特征在于：包括机器人平台和机器人主体；所述机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；所述水平调整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于调节水平的支撑脚，所述电控箱与所述水平调整座通过调节杆固定，在所述电控箱侧边固定有用于电气连接的航空插头和气压三联件；所述机器人主体设置在所述电控箱上方通过所述水平调整座固定，所述机器人主体包括X轴主体、Y轴主体、Z轴主体、R轴主体、J轴主体和手爪；所述Z轴主体竖直设置在所述水平调整座上，所述Z轴主体包括Z轴驱动带锁定伺服电机、Z轴驱动同步轮、Z轴从动同步轮、Z轴驱动丝杆，所述Z轴驱动丝杆一端和所述Z轴驱动同步轮连接，另一端和所述Z轴驱动带锁定伺服电机连接，所述Z轴驱动同步轮和所述Z轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，在所述Z轴驱动丝杆两端分别设置有Z轴上极限传感器和Z轴下极限传感器，在所述Z轴运动方向上还设置有Z轴行程检测片，与所述Z轴行程检测片对应设置的还包括设置在Z轴运动部上的Z轴零位传感器；所述X轴主体固定在所述Z轴主体上可绕固定轴水平旋转，所述X轴主体包括X轴驱动伺服马达、X轴减速机、X轴行程检测片，所述X轴驱动伺服马达设置在所述Z轴运动部上与所述X轴减速机相连接，所述X轴减速机驱动所述X轴主体绕做圆周运动，在所述X轴减速机转轴上设置有X轴行程检测片，与所述X轴行程检测片相配合的还包括设置在X轴主体上的X轴零位传感器；所述Y轴主体与所述X轴主体连接，所述Y轴主体包括Y轴丝杆、Y轴联轴器、Y轴导轨、Y轴驱动伺服马达，所述Y轴驱动伺服马达与所述Y轴丝杆通过所述Y轴联轴器固定连接，所述Y轴导轨与所述Y轴丝杆平行，且对称设置在所述Y轴丝杆两侧，所述Y轴主体沿所述Y轴导轨做直线运动，所述Y轴丝杆前端设置有Y轴前极限传感器，后端设置有Y轴后极限传感器，在所述Y轴主体运动方向上还设置有Y轴行程检测片，与所述Y轴行程检测片相配合的还包括设置在Y轴运动部上的Y轴零位检测传感器；所述R轴主体设置在所述Y轴主体上，所述R轴主体包括R轴驱动同步轮、R轴驱动伺服马达、R轴从动同步轮、R轴减速机，所述R轴驱动同步轮与所述R轴驱动伺服马达连接，所述R轴驱动同步轮与所述R轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，所述R轴从动同步轮与所述R轴减速机连接，所述R轴驱动伺服马达驱动所述R轴减速机做圆周运动，所述J轴主体设置在所述R轴主体转轴上，所述J轴主体包括J轴减速机、J轴驱动伺服马达，所述J轴驱动伺服马达固定在所述R轴减速机转轴上，所述J轴减速机和所述J轴驱动伺服马达相配合，在所述J轴减速机转动部上设置有J轴行程检测片，与所述J轴行程检测片对应的还包括设置在J轴固定部上的J轴零位检测传感器；所述手爪固定在所述J轴减速机转动部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盘，所述真空吸盘对称设置在所述手爪支架两侧，且处于同一平面上。...

【技术特征摘要】
1.一种五轴机器人，其特征在于：包括机器人平台和机器人主体；
所述机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；所述水平调整座固定在
所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于调节水平的支撑脚，所述电
控箱与所述水平调整座通过调节杆固定，在所述电控箱侧边固定有用于电气
连接的航空插头和气压三联件；
所述机器人主体设置在所述电控箱上方通过所述水平调整座固定，所述
机器人主体包括X轴主体、Y轴主体、Z轴主体、R轴主体、J轴主体和手爪；
所述Z轴主体竖直设置在所述水平调整座上，所述Z轴主体包括Z轴驱动带
锁定伺服电机、Z轴驱动同步轮、Z轴从动同步轮、Z轴驱动丝杆，所述Z轴
驱动丝杆一端和所述Z轴驱动同步轮连接，另一端和所述Z轴驱动带锁定伺
服电机连接，所述Z轴驱动同步轮和所述Z轴从动同步轮通过皮带连接可同
步转动，在所述Z轴驱动丝杆两端分别设置有Z轴上极限传感器和Z轴下极
限传感器，在所述Z轴运动方向上还设置有Z轴行程检测片，与所述Z轴行
程检测片对应设置的还包括设置在Z轴运动部上的Z轴零位传感器；
所述X轴主体固定在所述Z轴主体上可绕固定轴水平旋转，所述X轴主
体包括X轴驱动伺服马达、X轴减速机、X轴行程检测片，所述X轴驱动伺服
马达设置在所述Z轴运动部上与所述X轴减速机相连接，所述X轴减速机驱
动所述X轴主体绕做圆周运动，在所述X轴减速机转轴上设置有X轴行程检
测片，与所述X轴行程检测片相配合的还包括设置在X轴主体上的X轴零位
传感器；
所述Y轴主体与所述X轴主体连接，所述Y轴主体包括Y轴丝杆、Y轴联轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴龙渠，姚友福，
申请(专利权)人：苏州盟川自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32