飞行修剪作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种飞行修剪作业机器人，包括：飞行器；修剪装置，设置于所述飞行器的一侧，用于对所述作业区域进行修剪。控制模块，用于控制所述飞行器的飞行路径。上述的飞行修剪作业机器人可利用飞行器在空中飞行或静止，并由控制模块完成对作业区域的修剪工作，免去了工作人员需要攀登高处进行作业的弊端。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及园艺作业设备，特别是涉及一种飞行修剪作业机器人。
技术介绍
在目前工作人员对花园中的树木，特别对高出的植物进行修剪作业时，需要攀登高处进行作业，这样对工作人员造成了一定的危险。工作人员在攀登到高处时若脚下踩滑，工作人员便会从高处跌落，进而造成受伤，而且工作人员需要对高处植物进行修剪时，一般需要自带梯子，这样，工作人员的作业将比较繁琐。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述工作人员为登高处进行修剪作业时造成危险及作业流程繁琐的问题，提供一种可自动修剪高处植物的飞行修剪作业机器人。一种飞行修剪作业机器人，包括：飞行器；修剪装置，由飞行器带动飞行，用于对作业区域进行修剪；控制模块，用于控制所述飞行器的飞行路径。上述的飞行修剪作业机器人可利用飞行器在空中飞行或静止，并由控制模块完成对作业区域的修剪工作，免去了工作人员需要攀登高处进行作业的弊端。在其中一个实施例中，所述控制模块包括：环境识别单元与路径规划单元，所述环境识别单元用以识别所述飞行修剪作业机器人所处的位置与工作区域，所述路径规划单元根据所述环境识别单元所检测到位置与工作区域，规划所述飞行修剪作业机器人的飞行路径。在其中一个实施例中，所述环境设别单元具有摄像装置，用以通过拍摄周边的图像确定所述飞行修剪作业机器人的位置，所述路径规划单元根据所述摄像装置所检测到位置，规划所述飞行修剪作业机器人的行走路径。在其中一个实施例中，所述摄像装置设置于所述飞行器的底部。在其中一个实施例中，所述环境设别单元具有接近传感器，用以探测所述飞行修剪作业机器人与周边物体的位置关系，所述路径规划单元根据所述接近传感器所检测到的所述飞行修剪作业机器人与周边物体的位置关系，规划所述飞行修剪作业机器人的行走路径。在其中一个实施例中，所述控制模块为能够通过网络接收远程控制指令以控制作飞行修剪作业机器人移动的远程控制单元。在其中一个实施例中，所述飞行器包括单轴或多轴螺旋桨。在其中一个实施例中，修剪装置包括链锯或修枝剪。在其中一个实施例中，所述飞行修剪作业机器人包括连接装置，连接于所述飞行器与所述修剪装置之间。在其中一个实施例中，所述连接装置具有连接头，用以适配多种类型的修剪装置。附图说明图1为本技术一优选实施方式公开的飞行修剪作业机器人的模块示意图；图2为本技术一优选实施方式公开的飞行修剪作业机器人的工作示意图。其中：100.飞行修剪作业机器人110.飞行器120.修剪装置130.控制模块140.连接装置131.环境识别单元132.路径规划单元具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术一优选实施方式公开了一种飞行修剪作业机器人100，该飞行修剪作业机器人100包括飞行器110、修剪装置120及控制模块130，该飞行器110在空中飞行并带动修剪装置120移动，该修剪装置120一般设置在上述飞行器110的一侧，用于对作业区域进行修剪工作，上述控制模块130一般设置飞行器110内，用以控制飞行器110的飞行路径。具体地，上述飞行修剪作业机器人100在上述飞行器110及修剪装置120之间设置有连接装置140，该连接装置140具有连接口(图未示)，连接装置140可通过该连接口适配多种类型的修剪装置120，该连接装置140可以通过螺栓或弹性夹子固定修剪装置120，例如，该修剪装置120可以为链锯，也可为修枝剪。本技术在此不作限定。上述控制模块130可以包括环境识别单元131及与该环境识别单元131电性连接的路径规划单元132，其中，环境识别单元131用以识别飞行修剪作业机器人100的所处的位置与工作区域，路径规划单元132根据环境识别单元131所检测到的位置及工作区域，规划飞行修剪作业机器人100的飞行路径。更详细地说，上述识别单元131可以包括一摄像装置，识别单元131通过摄像装置拍摄周边的图像确定飞行修剪作业机器人100的位置，在该识别单元131内可以包括一处理器，该处理器对摄像装置所拍摄到的图像进行处理，例如得到全景全息图像，进而得到飞行修剪作业机器人100所要作业的作业区域，以及飞行修剪作业机器人100在该作业区域中的位置。一般地，上述摄像装置可设置在飞行器110的底部。上述路径规划模块132根据上述摄像装置所得到的全景全息图像，规划飞行修剪作业机器人100的飞行路径，并控制飞行修剪作业机器人100沿规划好的路径飞行，这样，控制模块130可控制飞行修剪作业机器人100对所要作业的区域进行工作。上述识别单元131可以包括一个或多个接近传感器，识别单元131通过接近传感器感测周边的环境，进而确定飞行修剪作业机器人100与周边物体的位置关系，进而确定飞行修剪作业机器人100的位置，在该识别单元131内可以包括一处理器，该处理器对接近传感器检测到的环境进行处理，进而得到飞行修剪作业机器人100所要作业的作业区域，以及飞行修剪作业机器人100在该作业区域中的位置。上述路径规划模块132根据上述飞行修剪作业机器人100与周边物体的位置关系得到其工作环境(工作位置或工作区域)，规划飞行修剪作业机器人100的飞行路径，并控制飞行修剪作业机器人100沿规划好的路径飞行，这样，控制模块130可控制飞行修剪作业机器人100对所要作业的区域进行工作。上述识别单元131还可以通过红外传感器、激光测量传感器或湿度传感器等，实施方式与上述摄像装置及接近传感器类似，因此本技术在此不再赘述。上述路径规划单元132可以具有一微处理器，工作人员可以事先将规划好的程序输入到微处理器内，例如，该程序规定飞行修剪作业机器人100先直行，若到达飞行修剪作业机器人100已处理过的区域或工作区域的边界的话，执行右转后直行，直至将规定区域内的树木等植物都处理完。上述路径规划单元132也可以具有加速度感应控制器与电子罗盘控制器，加速度感应控制器可以控制飞行修剪作业机器人100在某一高度上沿某一方向一直移动，这里以飞行修剪作业机器人100位于需要作业的区域的一角落向前飞行为例，当飞行修剪作业机器人100到达工作区域的边界时，电子罗盘控制器控制飞行修剪作业机器人100进行向右转向调头，并记录飞行修剪作业机器人100的转向角度，当电子罗盘控制器记录的转向角度为180度，说明飞行修剪作业机器人100已完全调头，然后接着在相反方向进行移动，当飞行修剪作业机器人100再次到达工作区域边界，电子罗盘控制器控制飞行修剪作业机器人100向左转向调头，并记录飞行修剪作业机器人100的转向角度，当电子罗盘控制器记录的转向角度为180度，说明飞行修剪作业机器人100已完全调头，然后接着在相反进行移动，这样直至飞行修剪作业机器人100处理完整个工作区域。除了上述路径规划单元132的实现方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行修剪作业机器人，其特征在于，包括：飞行器；修剪装置，由所述飞行器带动飞行，用于对作业区域进行修剪；控制模块，用于控制所述飞行器的飞行路径。

【技术特征摘要】
1.一种飞行修剪作业机器人，其特征在于，包括：飞行器；修剪装置，由所述飞行器带动飞行，用于对作业区域进行修剪；控制模块，用于控制所述飞行器的飞行路径。2.根据权利要求1所述的飞行修剪作业机器人，其特征在于，所述控制模块包括：环境识别单元与路径规划单元，所述环境识别单元用以识别所述飞行修剪作业机器人所处的位置与工作区域，所述路径规划单元根据所述环境识别单元所检测到位置与工作区域，规划所述飞行修剪作业机器人的飞行路径。3.根据权利要求2所述的飞行修剪作业机器人，其特征在于，所述环境设别单元具有摄像装置，用以通过拍摄周边的图像确定所述飞行修剪作业机器人的位置，所述路径规划单元根据所述摄像装置所检测到位置，规划所述飞行修剪作业机器人的行走路径。4.根据权利要求3所述的飞行修剪作业机器人，其特征在于，所述摄像装置设置于所述飞行器的底部。5.根据权利要求2所述的飞行修剪作业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家达，董永明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32