计算机控制的可转向的顶端引导导管制造技术

本发明专利技术提供了一种导管系统。所述系统包括导管(12)，所述导管具有细长的柔性主体(16)和沿着所述细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器(18)。所述电活性聚合物致动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化。所述系统还包括控制器(14)，所述控制器适于将控制信号传输到所述电活性聚合物致动器。所述控制器包括存储器(34)和耦接到所述存储器的用户接口(48)，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个控制信号。所述用户接口被构造成响应于用户输入而从所述多个预定构型中选择一个或多个构型。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开一般涉及医疗系统和方法，并且特别地涉及用于控制引导导管的系统和相关联的方法，并且更特别地涉及引导导管，该引导导管的形状、构型和/或硬度可通过编程控制而针对患者被定制。
技术介绍
导管被常规地用于包括冠状动脉、神经、心脏和其它血管手术的医疗手术。特别地，引导导管被初始地插入并且提供通道，通过该通道可引入合适的介入装置例如血管成形术装置、外周或神经血管支架递送导管、电生理学导管、金属线圈。导管也允许递送生物活性剂，例如，栓塞材料、抗炎剂、造影剂等。在使用中，引导导管典型地常常在导丝上推进到患者的脉管系统中所需的治疗位置，例如在神经血管系统中，在这里，导管的顶端放置成抵靠或以其它方式接近待治疗的区域。虽然引导导管可用于多种预成形的尺寸和形状，但常规的引导导管可能难以转向和推进通过例如可见于神经血管系统中的极其弯曲的脉管系统。因此，需要可以成形为任何合适的构型的引导导管。
技术实现思路
根据本公开的一个实施方案，提供了一种导管系统。该系统包括导管，该导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器。电活性聚合物致动器适于引起细长的柔性主体的构型中的变化。该系统还包括控制器，该控制器适于将控制信号传输到电活性聚合物致动器。控制器包括存储器和耦接到存储器的用户接口，该存储器存储对应于导管的多个预定构型的多个控制信号。用户接口被构造成响应于用户输入而从多个预定构型中选择一个或多个构型。根据一个方面，用户接口包括语音控制模块。语音控制模块可包括麦克风和语音识别引擎。语音识别引擎可被构造成检测语音输入并将语音输入匹配到与该构型相关联的一个或多个命令。命令可与细长的柔性主体的构型中的变化相关联，并且可以选自由下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。命令可对应于解剖结构，并且构型可对应于导管的形状以适形于该解剖结构。根据本公开的一个实施方案，提供了一种用于控制导管以进入身体管腔内的方法。该方法包括：将用于控制导管的用户输入提供至控制器，其中，导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器；响应于该用户输入而从多个预定构型中为导管选择一个或多个构型；以及将控制信号传输至电活性聚合物致动器，以响应于该控制信号而引起细长的柔性主体的构型中的变化。用户输入可以是语音输入。根据另一个方面，该方法还包括检测语音输入和将语音输入匹配到与该构型相关联的命令。命令可与细长的柔性主体的构型中的变化相关联，并且可以选自由下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。命令可对应于解剖结构，并且构型可对应于导管的形状以适形于该解剖结构。根据本公开的一个实施方案，提供了一种用于控制导管以进入身体管腔内的系统。该系统包括计算机处理器，该处理器可操作用于执行有形地嵌入计算机可读存储介质中的计算机程序产品。计算机程序产品可操作用于引起计算机处理器：接收用于控制导管的用户输入，该导管具有细长的柔性主体和沿着细长的柔性主体设置的一个或多个电活性聚合物致动器；响应于该用户输入而从多个预定构型中为导管选择一个或多个构型；以及将控制信号传输至电活性聚合物致动器，以响应于该控制信号而引起细长的柔性主体的构型中的变化。根据一个方面，该系统还包括：存储器，该存储器耦接到计算机处理器且存储对应于导管的多个预定构型的多个控制信号；以及用户接口，该用户接口耦接到存储器并且被构造成响应于用户输入而从多个预定构型中选择构型。用户接口可包括语音控制模块。语音控制模块可包括麦克风和语音识别引擎。语音识别引擎可被构造成检测语音输入并将语音输入匹配到与至少一个构型相关联的至少一个命令。该命令可与细长的柔性主体的构型中的变化相关联，并且可以选自由下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。该命令也可对应于解剖结构，并且构型可对应于导管的形状以适形于该解剖结构。通过为链接到与预定的语音输入命令相关联的具体的解剖结构的导管提供预编程的构型，根据本公开的用于控制导管的系统和方法允许比常规导管控制机构更精确的控制。特别地，本公开允许临床医生在将导管引导进弯曲的脉管系统(例如，神经血管系统)中的同时利用免手(例如，语音)输入远程控制相对长的导管，例如，从约90厘米至约180厘米的导管。其它方面、特征和/或益处将从具体实施方式、附图和权利要求书显而易见。附图说明通过参照附图将容易理解本公开的实施方案，在附图中：图1是根据本公开的原理的用于控制包括电活性聚合物致动器的血管内导管的系统的透视图；图2是根据本公开的原理的处于第一构型的图1的导管的侧视图，其中电活性聚合物致动器处于未致动状态；图3是根据本公开的原理的处于第二构型的图1的导管的侧视图，其中电活性聚合物致动器处于致动状态；图4是根据本公开的原理的图1的导管的电活性聚合物致动器的侧剖视示意图；图5是根据本公开的原理的图1的系统的控制器的框图；以及图6是带有设置在其中的根据本公开的原理的图1的导管的血管的侧剖视图。具体实施方式在以下描述中，如本文所用，术语“近侧”和“远侧”是指系统在诸如血管(例如，在神经血管区域中)的身体管腔中的相对位置。系统的“近端”或“后端”是更靠近临床医生的部分。系统的“远端”或“前端”是从入口部位最远地置入身体管腔中的部分。本公开的方法和系统在神经血管手术中具有特别的应用，但可以在包括冠状血管、外周血管的任何介入、诊断和/或治疗手术中以及除了神经血管应用之外的肠胃应用中使用。如本文所用，术语“导管”用来表示任何血管内或非血管内导管，包括但不限于微导管、诊断导管、引导导管、粥样斑块切除导管、支架递送导管、及其组合。在下面的附图中，未示出所公开的系统的导管的全长。导管的长度和直径可以根据特定应用而变化。在神经血管应用中，长度可以在从约90厘米至约180厘米的范围内，并且导管的内径可以在从约0.0165英寸至约0.027英寸的范围内。还可以预期其它尺寸。下面结合附图描述本公开的各种实施方案。应当理解，为了更好地描述本公开，附图可能未按比例绘制。此外，附图中的一些可能显示放大或扭曲的部分以示出否则将不明显的特征。在附图中，相同的数字也表示在多个附图和/或实施方案中相同的元件。在图1中，本公开的系统10被示出并包括耦接到控制器14的导管12，控制器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导管系统，包括：导管，所述导管包括细长的柔性主体和沿着所述细长的柔性主体设置的至少一个电活性聚合物致动器，所述至少一个电活性聚合物致动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化；以及控制器，所述控制器适于将所述控制信号传输到所述至少一个电活性聚合物致动器，所述控制器包括：存储器，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个控制信号；以及用户接口，所述用户接口耦接到所述存储器，所述用户接口被构造成响应于用户输入而从所述多个预定构型中选择至少一个构型。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.20 US 14/032,2551.一种导管系统，包括：
导管，所述导管包括细长的柔性主体和沿着所述细长的柔性主体
设置的至少一个电活性聚合物致动器，所述至少一个电活性聚合物致
动器适于引起所述细长的柔性主体的构型中的变化；以及
控制器，所述控制器适于将所述控制信号传输到所述至少一个电
活性聚合物致动器，所述控制器包括：
存储器，所述存储器存储对应于所述导管的多个预定构型的多个
控制信号；以及
用户接口，所述用户接口耦接到所述存储器，所述用户接口被构
造成响应于用户输入而从所述多个预定构型中选择至少一个构型。
2.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述用户接口包括
语音控制模块。
3.根据权利要求2所述的导管系统，其中，所述语音控制模块
包括麦克风和语音识别引擎。
4.根据权利要求3所述的导管系统，其中，所述语音识别引擎
被构造成检测语音输入并将所述语音输入匹配到与所述至少一个构
型相关联的至少一个命令。
5.根据权利要求4所述的导管系统，其中，所述至少一个命令
与所述细长的柔性主体的所述构型中的所述变化相关联，并且选自由
下列组成的组：偏转、方向、取向、及其组合。
6.根据权利要求4所述的导管系统，其中，所述至少一个命令

\t对应于解剖结构，并且所述至少一个构型对应于所述导管的形状以适
形于所述解剖结构。
7.一种用于控制导管以进入身体管腔的方法，包括：
将用于控制导管的用户输入提供至控制器，其中，所述导管包括
细长的柔性主体和沿着所述细长的柔性主体设置的至少一个电活性
聚合物致动器；
响应于所述用户输入而从多个预定构型中为所述导管选择至少
一个构型；以及
将所述控制信号传输至所述至少一个电活性聚合物致动器，以响
应于所述控制信号而引起所述细长的柔性主体的构型中的变化。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，提供所述用户输入包括
提供语音输入。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
检测所述语音输入并将所述语音输入匹配到与所述至少一个构
型相关联的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·王，C·弗尔克，
申请(专利权)人：柯惠有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：美国;US