组装式大型混凝土管道爬行作业装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种组装式大型混凝土管道爬行作业装置，在上支板、左支板和右支板上通过对称固定的转动联轴器都分别联接有两个上轮组支架、左轮组支架和右轮组支架，上轮组支架、左轮组支架和右轮组支架两侧固定有左、右驱动电机，左、右驱动电机的电机轴上固定有左、右驱动轮。六对分别固定在可调组装支臂两端的电动推拉杆都通过联杆支座与上支板、左支板和右支板联接在一起，组成一个等边三角形，带电缆的装置控制单元固定在可调组装支臂上。本装置将广泛用于大型水力发电厂领域和其它相关领域。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及的是一种用于大型混凝土管道内表面爬行作业的装置。
技术介绍
：随着大型水电站数量大幅度地增多，提供水轮机工作水的大型混凝土供水管道也越来越多，对直径在五米以上、高度差在七八十米左右、倾斜角60°左右、长度在一二百米以上甚至更长的混凝土供水管道的检查和维护已迫在眉睫，但现在还是采用人工搭脚手架的方式来检查和维护这样大型混凝土管道，即使有一些方案也是采用单臂方式，这种单臂方式在水平状态时，单臂就会变形造成整个装置滑落，给操作人员的生命财产带来巨大隐患，为此，本领域急需一种安全可靠、机动性好的可在大型混凝土管道中爬行作业的装置。
技术实现思路
：本技术旨在提出一种可在不同直径的大型混凝土管道任意行走、攀爬的作业装置，其主要技术特征是：在上支板上面对称用转动联轴器联接两个上轮组支架，每个上轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在上支板下面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；在左支板的下面对称用转动联轴器联接两个左轮组支架，每个左轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在左支板上面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；在右支板的下面对称用转动联轴器联接两个右轮组支架，每个右轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在右支板上面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；六对分别固定在三对可调组装支臂两端的电动推拉杆都通过上支板两对联杆支座、左支板两对联杆支座和右支板两对联杆支座以等边三角形方式将上支板、左支板和右支板联接在一起，三对可调组装支臂长短可根据混凝土管道的直径来调整，将带有电缆的装置控制单元固定在可调组装支臂上。其中，每组左、右驱动轮与混凝土管道内表面摩擦系数都很大，三对可调组装支臂采用铝合金型材制成其重量很轻，每个电动推拉杆与联杆支座拆装都很方便。本技术提供的技术方案所达到的技术效果是这样的：当对称装有两组左、右驱动电机及两组左、右驱动轮的上支板，对称装有两组左、右驱动电机及两组左、右驱动轮的左支板和对称装有两组左、右驱动电机及两组左、右驱动轮的右支板用三对两端均固定有电动推拉杆的可调组装支架在混凝土管道内部连接组成一个整体时，通过电缆和装置控制单元控制两组左、右驱动电机同速反向工作就可使上支板上的两组左、右驱动轮与混凝土管道表面相切，同时也控制左、右支板上的两组左、右驱动电机使左支板和右支板上的两组左、右驱动轮组与混凝土管道圆周表面也相切；此时，通过电缆控制装置控制单元向多对电动推拉杆，左、右支板上的每组左、右驱动电机发出谐调性的移动调整指令，使每个电动推拉杆按要求推出，左、右支板上的左、右驱动电机按电动推拉杆伸出的长度进行缓慢转动工作，使三对可调组装支臂成为一个等边三角形后，再增加每对电动推拉杆的长度以便增加每组左、右驱动轮对混凝土管道表面的正压力，从而提高了装置的摩擦力，也就提高了整个装置的工作载荷能力和爬升能力。当需要本装置在混凝土管道表面上进行圆周旋转工作时，通过装置控制单元同步同向驱动上支板、左支板和右支板上的两组左、右驱动电机，就会使本装置可沿着混凝土管道表面进行圆周旋转行走作业；当装置控制单元控制使上支板的两组对称左、右驱动电机，左支板上的两组对称左、右驱动电机和右支板上的两组对称左、右驱动电机同速反向旋转，就可使上支板、左支板和右支板上的两组对称左、右驱动轮方向与混凝土管道轴线一致，再通过电缆向装置控制单元发出前进或后退指令，所有左、右驱动电机旋转方向、转速相同时，本装置就会在混凝土管道中进行前进或后退的爬行作业。当遇到混凝土管道弯段时，控制上支板对称两组左、右驱动电机和左、右支板上的对称左、右驱动电机旋转方向相同而转速不同即可转弯。在混凝土管道中进行爬行或旋转工作时，都必须使本装置由电动推拉杆与可调组装支臂组成的等边三角形所在的平面与混凝土管道轴线垂直或垂直于混凝土管道内表面。本技术所公开的技术方案结构简单巧妙，空间排布合理紧凑，机动性好，攀爬作业能力强。本体采用等边三角形结构使装置整体受力均匀、刚性好，本装置巧妙地应用了电动推拉杆可随时调整本装置对混凝土管道的正压力，以便增加摩擦力从而增加了本装置爬行作业的载荷力和自身的爬升能力。本方案涉及的装置与现有技术相比具有新颖性、创造性和实用性，必将广泛地应用于大型水力发电领域和其他相关领域。附图说明：图1.组装式大型混凝土管道爬行作业装置主视图图2.组装式大型混凝土管道爬行作业装置A-A视图其中：1、左驱动电机2、左驱动轮3、右驱动轮4、电机轴5、右驱动电机6、上轮组支架7、转动联轴器8、上支板9、联杆支座10、电动推拉杆11、推拉杆座12、可调组装支臂13、右支板14、右轮组支架15、电缆16、装置控制单元17、左轮组支架18、左支板19、混凝土管道具体实施方式：在上支板8上面采用两个转动联轴器7对称联接两个上轮组支架6，在上支板8下面对称固定有两对联杆支座9，每个上轮组支架6的左、右侧对称固定有左驱动电机1和右驱动电机5，左驱动电机1的电机轴4上固定有左驱动轮2，右驱动电机5的电机轴4上固定有右驱动轮3。在左支板18下面采用两个转动联轴器7对称联接两个左轮组支架17，左支板18上面对称固定有两对联杆支座9，每个左轮组支架17的左、右侧对称固定有左驱动电机1和右驱动电机5，左驱动电机1的电机轴4上固定有左驱动轮2，右驱动电机5的电机轴4上固定有右驱动轮3。在右支板13下面采用两个转动联轴器7对称联接两个右轮组支架14，右支板13上面对称固定有两对联杆支座9，每个右轮组支架14的左、右侧对称固定有左驱动电机1和右驱动电机5，左驱动电机1的电机轴4上固定有左驱动轮2，右驱动电机5的电机轴4上固定有右驱动轮3。每根可调组装支臂12两端通过推拉杆座11都固定有电动推拉杆10，六对分别固定在三对可调组装支臂12两端的电机推拉杆10都通过联杆支座9分别与上支板8、左支板18和右支板13联接在一起，组成一个等边三角形；带有电缆15的装置控制单元16固定在可调组装支臂12上面。实施完毕。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组装式大型混凝土管道爬行作业装置，其特征是，在上支板上面对称用转动联轴器联接两个上轮组支架，每个上轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在上支板下面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；在左支板的下面对称用转动联轴器联接两个左轮组支架，每个左轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在左支板上面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；在右支板的下面对称用转动联轴器联接两个右轮组支架，每个右轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在右支板上面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；六对分别固定在三对可调组装支臂两端的电动推拉杆都通过上支板两对联杆支座、左支板两对联杆支座和右支板两对联杆支座以等边三角形方式将上支板、左支板和右支板联接在一起，三对可调组装支臂长短可根据混凝土管道的直径来调整，将带有电缆的装置控制单元固定在可调组装支臂上。...

【技术特征摘要】
1.一种组装式大型混凝土管道爬行作业装置，其特征是，在上支板上面对称用转动联轴器联接两个上轮组支架，每个上轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在上支板下面对称固定有两组相互对称的联杆支座，每组两个联杆支座对称固定；在左支板的下面对称用转动联轴器联接两个左轮组支架，每个左轮组支架的左、右侧分别对称固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机的电机轴与左驱动轮固定在一起，右驱动电机的电机轴与右驱动轮固定在一起，在左支板上面对称固定有两组相互对称的联杆支座...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雳鸣，
申请(专利权)人：哈尔滨歌瑞得莱机器人制造有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23