带纯电动自动导航机构的农用牵引机制造技术

本实用新型专利技术的带纯电动自动导航机构的农用牵引机，包括牵引机机体以及设置于所述机体后部的配件安装板，其特征在于，所述配件安装板上可拆卸式安装有自动导航机构，自动导航机构包括水平安装固定于所述安装板上的固定支架，与所述固定支架活动连接的活动支架，以及设置于活动支架端部的循迹装置；所述循迹装置包括减速电机、与所述减速电机的转动输出端可拆卸连接的卷轮以及缠绕于所述卷轮上的条状标记物，减速电机带动卷轮转动实现条状标记物的铺设与回收。与现有技术相比，本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术的带纯电动自动导航机构的农用牵引机在播种时可以进行无缝衔接，定位精度高。减少农业播种时的误差。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动控制和导航
，具体涉及一种带纯电动自动导航机构的农用牵引机，主要用于农业播种。
技术介绍
自动控制技术分为闭环控制和开环控制。闭环控制也就是(负)反馈控制，原理与人和动物的目的性行为相似，系统组成包括传感器(相当于感官)，控制装置(相当于脑和神经)，执行机构(相当于手腿和肌肉)。传感器检测被控对象的状态信息(输出量),并将其转变成物理(电)信号传给控制装置。控制装置比较被控对象当前状态(输出量)对希望状态(给定量)的偏差，产生一个控制信号，通过执行机构驱动被控对象运动，使其运动状态接近希望状态。在实际中，闭环(反馈)控制的方法多种多样，应用于不同领域和各个方面，当前广泛应用并快速发展的有:最优控制，自适应控制，专家控制(即以专家知识库为基础建立控制规则和程序)，模糊控制，容错控制，智能控制等。由于GPS，北斗导航精度较低，民用误差一般10米左右，在农业播种时，需要进行无缝衔接，定位精度要求高，故导航不宜采用这些技术进行精确导航。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带纯电动自动导航机构的农用牵引机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：带纯电动自动导航机构的农用牵引机，包括牵引机机体以及设置于所述机体后部的配件安装板，其特征在于，所述配件安装板上可拆卸式安装有自动导航机构，自动导航机构包括水平安装固定于所述安装板上的固定支架，与所述固定支架活动连接的活动支架，以及设置于活动支架端部的循迹装置；所述循迹装置包括减速电机、与所述减速电机的转动输出端可拆卸连接的卷轮以及缠绕于所述卷轮上的条状标记物，减速电机带动卷轮转动实现条状标记物的铺设与回收。进一步的，所述循迹装置还包括用于检测铺设条状标记物与牵引车的相对运动角度的设置于条状标记物两侧的内外侧接近传感器，所检测的角度为调整牵引车的运动方向提供依据。进一步的，牵引机还包括设于牵引机机体上的驾驶室，驾驶室前方设有显示屏和方向控制杆，驾驶室内还配有速度控制踏板，便于调节牵引机速度，驾驶室后方还设有用于连接耕作部件的牵引装置以及用于存放蓄电池和控制器组件的控制箱。进一步的，所述配件安装板两侧均设有一个标记物盛放盒，便于回收条状标记物。进一步的，所述条状标记物为金属链条或非金属柔性物。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的带纯电动自动导航机构的农用牵引机在播种时可以进行无缝衔接，定位精度高。减少农业播种时的误差。附图说明图1、图2分别为本技术带纯电动自动导航机构的农用牵引机整体结构示意图；图3为本技术带纯电动自动导航机构的农用牵引机循迹装置机构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-3共同所示，本技术的优选实施例如下：一种带纯电动自动导航机构的农用牵引机，包括牵引机机体以及设置于所述机体后部的配件安装板6，所述配件安装板上可拆卸式安装有自动导航机构，自动导航机构包括水平安装固定于所述配件安装板上的固定支架9，与所述固定支架活动连接的活动支架8，通过调整活动支架在固定支架上的位置，可对加工宽度进行调整，以及设置于活动支架端部的循迹装置10；所述循迹装置包括减速电机101、与所述减速电机的转动输出端可拆卸连接的卷轮102以及缠绕于所述卷轮上的条状标记物103，减速电机带动卷轮转动实现条状标记物的铺设与回收，当驱动装置驱动减速电机转动时，减速电机带动卷轮，开始铺设条状标记物，作业结束时，驱动装置反向驱动减速电机运转，将条状标记物回收，配件安装板两侧均设有一个标记物盛放盒11，便于放置回收的条状标记物，所述条状标记物可为铁链、钢丝或非金属柔性材料。作为优选的实施方案，所述循迹装置还包括用于检测铺设条状标记物与牵引车的相对运动角度的设置于条状标记物两侧的内外侧接近传感器104，所检测的角度为调整牵引车的运动方向提供依据，具体原理为：通过内外侧传感器判断条状标记物与牵引车的运动角度，检测是否偏离，若偏离，将偏离信息传给控制器，传送到显示器上，通过显示器显示的速度进行相应的调整，从而调整牵引车的运动方向。作为优选的实施方案，牵引机还包括设于牵引机机体上的驾驶室1，驾驶室前方设有显示屏2和方向控制杆3，所述显示屏能显示该牵引机在作业时，实时的运动方向轨迹和标记物铺设情况，随时监测牵引机的作业路线，便于及时转动控制杆调整方向，同时显示当前牵引机速度，便于牵引机速度的调整，所述控制杆能够前后左右四个方向转动，用以调节牵引机的运动方向；驾驶室内还配有用于调节牵引机的运动速度的速度控制踏板4，驾驶室后方还设有用于连接耕作部件的牵引装置7以及用于存放蓄电池和控制器组件的控制箱5。优选实施例方案，所述牵引装置还可用于牵引拖动其他农业机器进行作业。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
带纯电动自动导航机构的农用牵引机，包括牵引机机体以及设置于所述机体后部的配件安装板，其特征在于，所述配件安装板上可拆卸式安装有自动导航机构，自动导航机构包括水平安装固定于所述配件安装板上的固定支架，与所述固定支架活动连接的活动支架，以及设置于活动支架端部的循迹装置；所述循迹装置包括减速电机、与所述减速电机的转动输出端可拆卸连接的卷轮以及缠绕于所述卷轮上的条状标记物，减速电机带动卷轮转动实现条状标记物的铺设与回收。

【技术特征摘要】
1.带纯电动自动导航机构的农用牵引机，包括牵引机机体以及设置于所述机体后部的配件安装板，其特征在于，所述配件安装板上可拆卸式安装有自动导航机构，自动导航机构包括水平安装固定于所述配件安装板上的固定支架，与所述固定支架活动连接的活动支架，以及设置于活动支架端部的循迹装置；所述循迹装置包括减速电机、与所述减速电机的转动输出端可拆卸连接的卷轮以及缠绕于所述卷轮上的条状标记物，减速电机带动卷轮转动实现条状标记物的铺设与回收。2.根据权利要求1所述的纯电动自动导航机构的农用牵引机，其特征在于，所述循迹装置还包括用于检测铺设条状标记物与牵引车的相对运动角度的设置于条状标记物两...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华伟，聂金泉，王伟，叶从进，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：新型
国别省市：湖北;42