本发明专利技术涉及一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备和方法，属于稀土冶炼智能设备技术领域。技术方案是：行走轨道（6）上设有轨道机器人一轴（5），轨道机器人一轴上面垂直设有机器人二轴机械臂（7），机器人二轴机械臂的顶部设有机器人三轴伸长臂（14），机器人四轴旋转臂（9）的下端部设有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）上设有提取勺（8）；冶炼原料台（2）上设有六轴联动机械臂（1），六轴联动机械臂伸向冶炼炉（12）的炉台，六轴联动机械臂的前端设有七轴支臂夹手（3）。本发明专利技术采用自动化多轴机器人联动设备代替人工，定时定量精准均匀的向炉内加料，用机器人替代人工提取液体稀土产品入模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备和方法，属于稀土冶炼智能设备
技术介绍
在稀土冶炼中向冶炼炉内加入原料的冶炼工艺要求，需用60分钟左右时间内均匀加料，使冶炼过程中的氧化物更加完全反应，快速加料或多加料会使反应区不能进行全部反应，致使原料沉底，浪费原料和降低产量。目前，冶炼过程大多数采用人工加料或用振动筛加料的方法，加料不能定时定量，人工难以控制管理，造成冶炼过程中的巨大浪费。如果是需铸小块产品，使用小模具的生产工艺，冶炼后提取液体稀土产品（简称提料），大都是用人工一勺一次提取，放入模具内成型，冶炼过程在1700度的高温下人工作业，严重影响人们的身体健康，很容易因人工操作不当造成原料损失。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备和方法，采用自动化多轴机器人联动设备代替人工，定时定量精准均匀的向炉内加料，用机器人替代人工提取液体稀土产品入模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度，解决
技术介绍
中存在的上述问题。本专利技术的技术方案是：一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，包含六轴联动机械臂、冶炼原料台、七轴支臂夹手、原料盒、轨道机器人一轴、行走轨道、机器人二轴机械臂、提取勺、机器人四轴旋转臂、机器人五轴旋转二关节、智能控制柜、冶炼炉、模具和机器人三轴伸长臂；冶炼炉和冶炼原料台排列布置，行走轨道布置在冶炼炉和冶炼原料台旁边，行走轨道上设有轨道机器人一轴，轨道机器人一轴上面垂直设有机器人二轴机械臂，机器人二轴机械臂的顶部设有机器人三轴伸长臂，机器人三轴伸长臂与机器人二轴机械臂垂直，水平并伸向冶炼炉；机器人三轴伸长臂伸向冶炼炉的前端设有机器人四轴旋转臂，机器人四轴旋转臂与机器人三轴伸长臂垂直，向下伸向冶炼炉；机器人四轴旋转臂的下端部设有机器人五轴旋转关二节，机器人五轴旋转关二节上设有提取勺；冶炼原料台上设有六轴联动机械臂，六轴联动机械臂伸向冶炼炉的炉台，六轴联动机械臂的前端设有七轴支臂夹手，七轴支臂夹手上设有原料盒；所述冶炼炉的炉台上设有模具。所述原料盒为三段定量原料盒，三段定量原料盒内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料方法，包含如下步骤：六轴联动机械臂在冶炼原料台上旋转，前端部的七轴支臂夹手和三段定量原料盒向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴可在机器人行走轨道上左右行走，带动机器人二轴机械臂移动到冶炼炉旁；机器人二轴机械臂的顶部装有的机器人四轴旋转臂，其下端装有机器人五轴旋转二关节，机器人五轴旋转二关节底部装有的提取勺，通过智能控制联动，将冶炼炉冶炼的液体稀土产品放入模具内；三段定量原料盒内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能；当六轴联动机械臂旋转到冶炼原料台时，通过推动七轴支臂夹手，三段定量原料盒夹取液体稀土原料；然后六轴联动机械臂旋转90度，将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒，定时定量精准地放入冶炼炉内；安装在机器人二轴机械臂顶部的机器人四轴旋转臂，可旋转180度，机器人四轴旋转臂下端装有机器人五轴旋转二关节，机器人五轴旋转二关节可旋转90度，机器人五轴旋转二关节底端装有提取勺；当提取勺从冶炼炉内提取冶炼后的液体稀土产品时，机器人五轴旋转二关节、机器人四轴旋转臂、机器人三轴伸长臂和机器人二轴机械臂协同动作，提取冶炼炉内的液体稀土产品，并倒入冶炼炉炉台上的模具内。机器人四轴旋转臂同机器人五轴旋转二关节配合底部的提取勺，自动控制实现联动，当机器人二轴机械臂升高到冶炼炉上方时，轨道机器人一轴开始行走，到模具上方，机器人四轴旋转臂开始180度范围内旋转，机器人五轴旋转二关节开始90度范围内旋转，机器人三轴伸长臂形成前后转动，将提取勺内的液体稀土产品按规定动作倒入模具内。本专利技术通过公知的智能控制技术进行智能调控和生产作业，控制系统的硬件安装在智能控制柜内。本专利技术的有益效果是：采用自动化多轴机器人联动设备代替人工，定时定量精准均匀的向炉内加料，用机器人替代人工提取液体稀土产品入模，提高生产效率，节省原材料，减轻劳动强度。附图说明图1是本专利技术实施例结构示意图；图2是本专利技术实施例的三段定量原料盒结构示意图；图中：六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、三段定量原料盒4、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13、机器人三轴伸长臂14。具体实施方式以下结合附图，通过实施例对本专利技术作进一步说明。一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，包含六轴联动机械臂1、冶炼原料台2、七轴支臂夹手3、原料盒、轨道机器人一轴5、行走轨道6、机器人二轴机械臂7、提取勺8、机器人四轴旋转臂9、机器人五轴旋转二关节10、智能控制柜11、冶炼炉12、模具13和机器人三轴伸长臂14；冶炼炉12和冶炼原料台2排列布置，行走轨道6布置在冶炼炉12和冶炼原料台2旁边，行走轨道6上设有轨道机器人一轴5，轨道机器人一轴5上面垂直设有机器人二轴机械臂7，机器人二轴机械臂7的顶部设有机器人三轴伸长臂14，机器人三轴伸长臂14与机器人二轴机械臂7垂直，水平并伸向冶炼炉12；机器人三轴伸长臂14伸向冶炼炉12的前端设有机器人四轴旋转臂9，机器人四轴旋转臂9与机器人三轴伸长臂14垂直，向下伸向冶炼炉12；机器人四轴旋转臂9的下端部设有机器人五轴旋转二关节10，机器人五轴旋转二关节10上设有提取勺8；冶炼原料台2上设有六轴联动机械臂1，六轴联动机械臂1伸向冶炼炉12的炉台，六轴联动机械臂1的前端设有七轴支臂夹手3，七轴支臂夹手3上设有原料盒；所述冶炼炉12的炉台上设有模具13，上述动作均通过智能控制柜11完成所需智能操作。所述原料盒为三段定量原料盒4，三段定量原料盒4内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料方法，包含如下步骤：六轴联动机械臂1在冶炼原料台2上旋转，前端部的七轴支臂夹手3和三段定量原料盒4向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴5可在机器人行走轨道6上左右行走，带动机器人二轴机械臂7移动到冶炼炉12旁；机器人二轴机械臂7的顶部装有的机器人四轴旋转臂9，其下端装有机器人五轴旋转二关节10，机器人五轴旋转二关节10底部装有的提取勺8，通过智能控制联动，将冶炼炉12冶炼的液体稀土产品放入模具13内；三段定量原料盒4内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3。三段定量原料盒4具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能；当六轴联动机械臂1旋转到冶炼原料台2时，通过推动七轴支臂夹手3，三段定量原料盒4夹取液体稀土原料；然后六轴联动机械臂1旋转90度，将夹取的液体稀土原料通过开启关闭三段定量原料盒4，定时定量精准地放入冶炼炉12内；安装在机器人二轴机械臂7顶部的机器人四轴旋转臂9，可旋转180度，机器人四轴旋转臂9本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，其特征在于：包含六轴联动机械臂（1）、冶炼原料台（2）、七轴支臂夹手（3）、原料盒、轨道机器人一轴（5）、行走轨道（6）、机器人二轴机械臂（7）、提取勺（8）、机器人四轴旋转臂（9）、机器人五轴旋转二关节（10）、冶炼炉（12）、模具（13）和机器人三轴伸长臂（14）；冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）排列布置，行走轨道（6）布置在冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）旁边，行走轨道（6）上设有轨道机器人一轴（5），轨道机器人一轴（5）上面垂直设有机器人二轴机械臂（7），机器人二轴机械臂（7）的顶部设有机器人三轴伸长臂（14），机器人三轴伸长臂（14）与机器人二轴机械臂（7）垂直，水平并伸向冶炼炉（12）；机器人三轴伸长臂（14）伸向冶炼炉（12）的前端设有机器人四轴旋转臂（9），机器人四轴旋转臂（9）与机器人三轴伸长臂（14）垂直，向下伸向冶炼炉（12）；机器人四轴旋转臂（9）的下端部设有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）上设有提取勺（8）；冶炼原料台（2）上设有六轴联动机械臂（1），六轴联动机械臂（1）伸向冶炼炉（12）的炉台，六轴联动机械臂（1）的前端设有七轴支臂夹手（3），七轴支臂夹手（3）上设有原料盒；所述冶炼炉（12）的炉台上设有模具（13）。...
【技术特征摘要】
1.一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，其特征在于：包含六轴联动机械臂（1）、冶炼原料台（2）、七轴支臂夹手（3）、原料盒、轨道机器人一轴（5）、行走轨道（6）、机器人二轴机械臂（7）、提取勺（8）、机器人四轴旋转臂（9）、机器人五轴旋转二关节（10）、冶炼炉（12）、模具（13）和机器人三轴伸长臂（14）；冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）排列布置，行走轨道（6）布置在冶炼炉（12）和冶炼原料台（2）旁边，行走轨道（6）上设有轨道机器人一轴（5），轨道机器人一轴（5）上面垂直设有机器人二轴机械臂（7），机器人二轴机械臂（7）的顶部设有机器人三轴伸长臂（14），机器人三轴伸长臂（14）与机器人二轴机械臂（7）垂直，水平并伸向冶炼炉（12）；机器人三轴伸长臂（14）伸向冶炼炉（12）的前端设有机器人四轴旋转臂（9），机器人四轴旋转臂（9）与机器人三轴伸长臂（14）垂直，向下伸向冶炼炉（12）；机器人四轴旋转臂（9）的下端部设有机器人五轴旋转二关节（10），机器人五轴旋转二关节（10）上设有提取勺（8）；冶炼原料台（2）上设有六轴联动机械臂（1），六轴联动机械臂（1）伸向冶炼炉（12）的炉台，六轴联动机械臂（1）的前端设有七轴支臂夹手（3），七轴支臂夹手（3）上设有原料盒；所述冶炼炉（12）的炉台上设有模具（13）。2.根据权利要求1所述的一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料设备，其特征在于：所述原料盒为三段定量原料盒（4），三段定量原料盒（4）内部为三层结构，盒内挡板高度分别为原料盒高度的1/3、2/3和3/3；三段定量原料盒（4）具备三段控制将原料分三次倒入炉内的功能。3.一种稀土冶炼七轴联动机器人的加料提料方法，其特征在于包含如下步骤：六轴联动机械臂（1）在冶炼原料台（2）上旋转，前端部的七轴支臂夹手（3）和三段定量原料盒（4）向冶炼炉内定时定料送料；轨道机器人一轴（5）可在机器人行走轨道（6...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵欣，
申请(专利权)人：包头市拓又达新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15
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