一种六轴工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人，其特征在于：由底座、机械主臂和机械手腕三部分构成，所述的机械主臂的第二谐波减速机的固定端连接底座的第一机械臂上方。所述的机械手腕的第五伺服电机固定在机械主臂的第四机械臂尾部。本实用新型专利技术设有滚针轴承，调整滚针轴承的位置，收缩和压紧同步带，优化同步带的传动效果；设有轴承压盖和同步轮压盖，方便安装和拆卸从动轮；机械主臂中的各谐波减速机的输入端都与该关节的伺服电机输出轴连接，各谐波减速机的固定端都与上个关节的机械臂连接，各谐波减速机的输出端都与该关节的机械臂连接，各机械臂实现串联连接，保障各机械臂平稳转动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人，尤其是一种六轴工业机器人，属于

技术介绍
随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。六轴工业机器人由六个关节串联组合控制六个自由度，具有很强的通用性，广泛应用于各大领域，大幅度的提升了工业自动化水平。但目前的六轴工业机器人普遍存在的缺陷，各机械臂连接混乱，机械转动波动大。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种转动平稳的六轴工业机器人。本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：一种六轴工业机器人，其特征在于：由底座、机械主臂和机械手腕三部分构成，所述的底座包含底座固定台、第一伺服电机、第一谐波减速机、第一主动轮、第一同步带、第一滚针轴承、第一从动轮、圆锥滚子轴承、第一机械臂、轴承压盖和同步轮压盖，所述的第一谐波减速机的固定端连接底座固定台，第一谐波减速机的输入端连接第一伺服电机的输出轴，第一谐波减速机的输出端连接第一主动轮，第一伺服电机固定在底座固定台上，所述的第一主动轮通过第一同步带连接第一从动轮，第一从动轮设在第一机械臂的下方，第一机械臂套接在圆锥滚子轴承上，所述的圆锥滚子轴承固定在底座固定台上，所述的轴承压盖设在圆锥滚子轴承上方，所述的同步轮压盖设在第一从动轮的下方；机械主臂包含第二伺服电机、第二谐波减速机、第二机械臂、第三伺服电机、第三谐波减速机、第三机械臂、第四伺服电机、第四谐波减速机和第四机械臂，所述的第二谐波减速机的输入端连接第二伺服电机的输出轴，第二谐波减速机的输出端连接第二机械臂的下方，所述的第三谐波减速机的固定端连接第二机械臂的上方，第三谐波减速机的输入端连接第三伺服电机的输出轴，第三谐波减速机的输出端连接第三机械臂下方，所述的第四谐波减速机的固定端连接第三机械臂的上方，第四谐波减速机的输入端连接第四伺服电机输出轴，第四谐波减速机的输出端连接第四机械臂的头部；所述的机械手腕包含第五伺服电机、第五谐波减速机、第六伺服电机、第六谐波减速机、第五主动轮、第五同步带、第五滚针轴承、第五从动轮、左旋转轴、左深沟球轴承、第五谐波减速机安装板、第六伺服电机安装板、右旋转轴、右深沟球轴承、轴承盖和轴用卡簧，所述的第五伺服电机连接第五主动轮，第五主动轮通过第五同步带连接第五从动轮，所述的第五从动轮通过左旋转轴连接第五谐波减速机的输入端，第五谐波减速机的输出端连接第六伺服电机安装板，第五谐波减速机的固定端连接第五谐波减速机安装板，所述的左深沟球轴承和右深沟球轴承设在第五谐波减速机安装板上，左旋转轴和右旋转轴一端分别套接在左深沟球轴承和右深沟球轴承上，所述的右旋转轴另一端连接第六伺服电机安装板，所述的第六伺服电机安装板连接第六伺服电机安装板，所述的第六谐波减速机发输入端连接第六伺服电机安装板的输出轴，所述的轴用卡簧设在右深沟球轴承上，右旋转轴外围设有轴承盖。作为一种优选方案，所述的机械主臂的第二谐波减速机的固定端连接底座的第一机械臂上方。作为一种优选方案，所述的机械手腕的第五伺服电机固定在机械主臂的第四机械臂尾部。本技术相对于现有技术具有如下的有益效果：1、本技术设有滚针轴承，调整滚针轴承的位置，收缩和压紧同步带，优化同步带的传动效果；2、本技术设有轴承压盖和同步轮压盖，方便安装和拆卸从动轮；3、本技术机械主臂中的各谐波减速机的输入端都与该关节的伺服电机输出轴连接，各谐波减速机的固定端都与上个关节的机械臂连接，各谐波减速机的输出端都与该关节的机械臂连接，各机械臂实现串联连接，保障各机械臂平稳转动；4、本技术的第六伺服电机安装板连接第五谐波减速机的输出端，保障机器人第六轴传动平稳。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图2至图4为本技术底座部分视图。图5为本技术的剖视图。图6至图9为本技术手腕部分视图。其中，1－底座固定台，2－第一伺服电机，3－第一谐波减速机，4－第一主动轮，5－第一同步带，6－第一滚针轴承，7－第一从动轮，8－圆锥滚子轴承，9－第一机械臂，10－轴承压盖，11－同步轮压盖，12－第二伺服电机，13－第二谐波减速机，14－第二机械臂，15－第三伺服电机，16－第三谐波减速机，17－第三机械臂，18－第四伺服电机，19－第四谐波减速机，20－第四机械臂，21－第五伺服电机，22－第五谐波减速机，23－第六伺服电机，24－第六谐波减速机，25－第五主动轮，26－第五同步带，27－第五滚针轴承，28－第五从动轮，29－左旋转轴，30－左深沟球轴承，31－第五谐波减速机安装板，32－第六伺服电机安装板，33－右旋转轴，34－右深沟球轴承，35－轴承盖，36－轴用卡簧。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对一种六轴工业机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1：如图1至图9所示，本实施例的一种六轴工业机器人，其特征在于：由底座、机械主臂和机械手腕三部分构成，如图2至图4所示，所述的底座包含底座固定台1、第一伺服电机2、第一谐波减速机3、第一主动轮4、第一同步带5、第一滚针轴承6、第一从动轮7、圆锥滚子轴承8、第一机械臂9、轴承压盖10和同步轮压盖11，所述的第一谐波减速机3的固定端连接底座固定台1，第一谐波减速机3的输入端连接第一伺服电机2的输出轴，第一谐波减速机3的输出端连接第一主动轮4，第一伺服电机2固定在底座固定台1上，所述的第一主动轮4通过第一同步带5连接第一从动轮7，第一从动轮7设在第一机械臂9的下方，第一机械臂9套接在圆锥滚子轴承8上，所述的圆锥滚子轴承8固定在底座固定台1上，所述的轴承压盖10设在圆锥滚子轴承8上方，所述的同步轮压盖11设在第一从动轮7的下方。其中，第一同步带5在传动过程中，可以调整第一滚针轴承6的位置，收缩和压紧第一同步带5，以优化第一同步带5的传动效果。圆锥滚子轴承8配对使用，安装于底座固定台1中，通过轴承压盖10和第一从动轮7固定住圆锥滚子轴承8的位置，同步轮压盖11的使用可方便安装和拆卸第一从动轮7。如图5所示，所述的机械主臂包含第二伺服电机12、第二谐波减速机13、第二机械臂14、第三伺服电机15、第三谐波减速机16、第三机械臂17、第四伺服电机18、第四谐波减速机19和第四机械臂20，所述的第二谐波减速机13的输入端连接第二伺服电机12的输出轴，第二谐波减速机13的输出端连接第二机械臂14的下方，所述的第三谐波减速机16的固定端连接第二机械臂14的上方，第三谐波减速机16的输入端连接第三伺服电机15的输出轴，第三谐波减速机16的输出端连接第三机械臂17下方，所述的第四谐波减速机19的固定端连接第三机械臂17的上方，第四谐波减速机19的输入端连接第四伺服电机18输出轴，第四谐波减速机19的输出端连接第四机械臂20的头部。机械主臂中的各谐波减速机的输入端都与该关节的伺服电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴工业机器人，其特征在于：由底座、机械主臂和机械手腕三部分构成，所述的底座包含底座固定台（1）、第一伺服电机（2）、第一谐波减速机（3）、第一主动轮（4）、第一同步带（5）、第一滚针轴承（6）、第一从动轮（7）、圆锥滚子轴承（8）、第一机械臂（9）、轴承压盖（10）和同步轮压盖（11），所述的第一谐波减速机（3）的固定端连接底座固定台（1），第一谐波减速机（3）的输入端连接第一伺服电机（2）的输出轴，第一谐波减速机（3）的输出端连接第一主动轮（4），第一伺服电机（2）固定在底座固定台（1）上，所述的第一主动轮（4）通过第一同步带（5）连接第一从动轮（7），第一从动轮（7）设在第一机械臂（9）的下方，第一机械臂（9）套接在圆锥滚子轴承（8）上，所述的圆锥滚子轴承（8）固定在底座固定台（1）上，所述的轴承压盖（10）设在圆锥滚子轴承（8）上方，所述的同步轮压盖（11）设在第一从动轮（7）的下方；所述的机械主臂包含第二伺服电机（12）、第二谐波减速机 （13）、第二机械臂（14）、第三伺服电机（15）、第三谐波减速机（16）、第三机械臂（17）、第四伺服电机（18）、第四谐波减速机（19）和第四机械臂（20），所述的第二谐波减速机 （13）的输入端连接第二伺服电机（12）的输出轴，第二谐波减速机 （13）的输出端连接第二机械臂（14）的下方，所述的第三谐波减速机（16）的固定端连接第二机械臂（14）的上方，第三谐波减速机（16）的输入端连接第三伺服电机（15）的输出轴，第三谐波减速机（16）的输出端连接第三机械臂（17）下方，所述的第四谐波减速机（19）的固定端连接第三机械臂（17）的上方，第四谐波减速机（19）的输入端连接第四伺服电机（18）输出轴，第四谐波减速机（19）的输出端连接第四机械臂（20）的头部；所述的机械手腕包含第五伺服电机（21）、第五谐波减速机（22）、第六伺服电机（23）、第六谐波减速机（24）、第五主动轮（25）、第五同步带（26）、第五滚针轴承（27）、第五从动轮（28）、左旋转轴（29）、左深沟球轴承（30）、第五谐波减速机安装板（31）、第六伺服电机安装板（32）、右旋转轴（33）、右深沟球轴承（34）、轴承盖（35）和轴用卡簧（36），所述的第五伺服电机（21）连接第五主动轮（25），第五主动轮（25）通过第五同步带（26）连接第五从动轮（28），所述的第五从动轮（28）通过左旋转轴（29）连接第五谐波减速机（22）的输入端，第五谐波减速机（22）的输出端连接第六伺服电机安装板（32），第五谐波减速机（22）的固定端连接第五谐波减速机安装板（31），所述的左深沟球轴承（30）和右深沟球轴承（34）设在第五谐波减速机安装板（31）上，左旋转轴（29）和右旋转轴（33）一端分别套接在左深沟球轴承（30）和右深沟球轴承（34）上，所述的右旋转轴（33）另一端连接第六伺服电机安装板（32），所述的第六伺服电机安装板（32）连接第六伺服电机安装板（32），所述的第六谐波减速机（24）发输入端连接第六伺服电机安装板（32）的输出轴，所述的轴用卡簧（36）设在右深沟球轴承（34）上，右旋转轴（33）外围设有轴承盖（35）。...

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人，其特征在于：由底座、机械主臂和机械手腕三部分构成，所述的底座包含底座固定台（1）、第一伺服电机（2）、第一谐波减速机（3）、第一主动轮（4）、第一同步带（5）、第一滚针轴承（6）、第一从动轮（7）、圆锥滚子轴承（8）、第一机械臂（9）、轴承压盖（10）和同步轮压盖（11），所述的第一谐波减速机（3）的固定端连接底座固定台（1），第一谐波减速机（3）的输入端连接第一伺服电机（2）的输出轴，第一谐波减速机（3）的输出端连接第一主动轮（4），第一伺服电机（2）固定在底座固定台（1）上，所述的第一主动轮（4）通过第一同步带（5）连接第一从动轮（7），第一从动轮（7）设在第一机械臂（9）的下方，第一机械臂（9）套接在圆锥滚子轴承（8）上，所述的圆锥滚子轴承（8）固定在底座固定台（1）上，所述的轴承压盖（10）设在圆锥滚子轴承（8）上方，所述的同步轮压盖（11）设在第一从动轮（7）的下方；所述的机械主臂包含第二伺服电机（12）、第二谐波减速机（13）、第二机械臂（14）、第三伺服电机（15）、第三谐波减速机（16）、第三机械臂（17）、第四伺服电机（18）、第四谐波减速机（19）和第四机械臂（20），所述的第二谐波减速机（13）的输入端连接第二伺服电机（12）的输出轴，第二谐波减速机（13）的输出端连接第二机械臂（14）的下方，所述的第三谐波减速机（16）的固定端连接第二机械臂（14）的上方，第三谐波减速机（16）的输入端连接第三伺服电机（15）的输出轴，第三谐波减速机（16）的输出端连接第三机械臂（17）下方，所述的第四谐波减速机（19）的固定端连接第三机械臂（17）的上方，第四谐波减速机（19）的输入端连接第四伺服电机（18）输出轴，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁海龙，伍高明，尚宏文，陈培伟，
申请(专利权)人：广州市吉峰金属塑胶制品有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44