电机控制板在线视觉检测方法技术

本发明专利技术涉及一种电机控制板在线视觉检测方法，本视觉检测方法，包括如下步骤：步骤S1，识别瑕疵部位；以及步骤S2，对瑕疵部位进行标示；本发明专利技术通过第一、第二图像采集装置的协同工作获取电机控制板的多角度图像影像，避免了大功率器件的阻挡，使检测更加准确；并且在识别出瑕疵后，能够对该瑕疵位置进行标示，便于人工进一步识别。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于电机控制板生产线的视觉检测方法。
技术介绍
传统的电机调试等控制均依赖于电机控制线路板，简称电机控制板，其是PCB板，但是为了提供电机启动所需大电流，必须使用大功率器件，而传统的通过图像检测PCB的方式由于大功率器件的遮掩很难准确识别焊接瑕疵位置。因此，为了实现对电机控制板的检测，需要设计一种新的视觉检测方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种视觉检测方法，以实现对电机控制板在线精确检测。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种视觉检测方法的工作方法。所述视觉检测方法的工作方法，包括如下步骤：步骤S1，识别瑕疵部位；以及步骤S2，对瑕疵部位进行标示。进一步，所述视觉检测方法通过检测系统实现。进一步，所述检测系统包括：安装于电路板传输机构处的第一、第二图像采集装置，各图像采集装置采集的电机控制板的图像数据发送至上位机，以对电机控制板进行检测；以及所述第一、第二图像采集装置由一控制模块控制，并通过该控制模块将图像数据发送至上位机；所述第一、第二图像采集装置沿电路板传输机构前、后设置且结构相同，即包括：两摄像头、套设于电路板传输机构的环形导轨；其中两摄像头适于沿环形导轨绕电路板传输机构传输的电机控制板转动，以调整拍摄姿态；所述步骤S1中识别瑕疵部位的方法包括：所述第一图像采集装置跟随电机控制板移动拍摄，所述第二图像采集装置固定设置，且等待与第一图像采集装置后组合协同拍摄；当上位机通过第一图像采集装置初判电机控制板存在瑕疵时，对该瑕疵所拍摄角度进行标定；所述第一、第二图像采集装置协同拍摄时，根据标定的拍摄角度调整各自摄像头，使四个摄像头获得该疑似瑕疵部位四个方位的清晰图像。进一步，所述电路板传输机构包括：左右对称设置的传输轮，且左、右传输轮支撑电机控制板的两翼，以露出电机控制板的下表面；检测时，两摄像头适于分别沿环形导轨的上半周、下半周移动拍摄，以获取电机控制板的上、下表面的图像影像，并发送至控制模块；以及当检测出电机控制板的任一面中某一部分出现瑕疵时，两摄像头沿环形导轨移动至该瑕疵对应半周，通过两摄像头同时采集该瑕疵的图像影像。进一步，位于第二图像采集装置的后侧还设有由控制模块控制的标示机构；所述步骤S2中对瑕疵部位进行标示的方法包括：所述标示机构包括：适于沿X轴、Y轴和Z轴移动的机械臂，该机械臂前端设有喷涂装置；通过该标示机构对上位机确认的瑕疵部位进行喷涂。本专利技术的有益效果是，本专利技术的视觉检测方法通过第一、第二图像采集装置的协同工作获取电机控制板的多角度图像影像，避免了大功率器件的阻挡，使检测更加准确；并且在识别出瑕疵后，能够对该瑕疵位置进行标示，便于人工进一步识别。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的检测系统的结构示意图；图2是本专利技术的图像采集装置的结构示意图；图3是本专利技术的图像采集装置的局部示意图；图4是本专利技术的环形导轨的翻转示意图；图5是本专利技术的视觉检测方法的方法流程图。图中：第一图像采集装置1a、第二图像采集装置1b、摄像头101、环形导轨102、摄像头放置架103、摄像头驱动电机104、主驱动轮105、主驱动轮嵌入位106、从动轮107、从动轮嵌入位108、导电电极109；翻转电机11、凹形支架12；电路板传输机构2、传输轮201；电机控制板3；水平移动机构4、直线导轨401、滑块402。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。本专利技术的视觉检测方法通过检测系统实现。如图1所示，本实施例提供了一种检测系统，包括：安装于电路板传输机构处的第一、第二图像采集装置，两图像采集装置适于将采集的电机控制板的图像数据发送至上位机，以对电机控制板进行检测。具体的，所述第一、第二图像采集装置由一控制模块控制，并通过该控制模块将图像数据发送至上位机；所述第一、第二图像采集装置沿电路板传输机构前、后设置且结构相同，即包括：两摄像头101、套设于电路板传输机构2的环形导轨102；其中两摄像头适于沿环形导轨102绕电路板传输机构2传输的电机控制板3转动，以调整拍摄姿态。并且，第一图像采集装置1a适于跟随电机控制板移动拍摄(如箭头所示)，所述第二图像采集装置1b固定设置，且等待与第一图像采集装置靠近后组合协同拍摄(见图1中虚线表示的第一图像采集装置1a与实线表示的第二图像采集装置1b)；当上位机通过第一图像采集装置初判电机控制板某处存在瑕疵时，对该瑕疵所拍摄角度进行标定；所述第一、第二图像采集装置协同拍摄时，根据标定的拍摄角度调整各自摄像头的拍摄角度，使四个摄像头同时获得该疑似瑕疵部位四个方位的清晰图像。可选的，所述电路板传输机构2包括：左右对称设置的传输轮201，且左、右传输轮201支撑电机控制板3的两翼，以露出电机控制板3的下表面。在检测时，两摄像头适于分别沿环形导轨102的上半周、下半周移动拍摄，以获取电机控制板3的上、下表面的图像影像，并发送至控制模块；以及当检测出电机控制板3的任一面中某一部分出现瑕疵时，控制模块控制电路板传输机构2停止电机控制板3传输，两摄像头沿环形导轨102移动至该瑕疵对应半周，通过两摄像头同时采集该瑕疵的图像影像，以对该图像影像的瑕疵进行精确识别。所述摄像头的移动方向如图2中箭头所示。本图像采集装置1能够对电机控制板3的上、下表面同时进行检测，提高检测效率。如图3和图4所示，所述环形导轨102与电路板传输机构2的两侧连接处设有翻转机构，该翻转机构适于控制环形导轨102沿电机控制板3的传输方向向前或向后翻转一定角度，以拍摄电机控制板3前、后侧的图像影像；以及所述翻转机构由控制模块控制。其中，环形导轨102翻转后与电路板传输机构2的夹角例如但不限于30°。所述翻转机构例如但不限于采用翻转电机11或者翻转气缸。本实施例以翻转电机11为例，所述翻转机构包括：翻转电机11，该翻转电机11的转轴端设有凹形支架12，该凹形支架12的两前端与环形导轨102中凹槽开口相对设置；以及所述翻转电机11由控制模块控制。为了实现摄像头在弧形导轨内移动，且作为其一种可选的实施方式，所述环形导轨102内设有摄像头移动装置；所述摄像头移动装置包括：摄像头放置架103，该摄像头放置架103的后端设有摄像头驱动电机104，所述环形导轨102开设有凹槽，所述摄像头放置架103在该凹槽内移动，所述摄像头驱动电机104适于带动两主驱动轮105在凹槽内滚动；所述凹槽的底部两侧设有主驱动轮嵌入位106，以及所述摄像头放置架103的两侧分别设有从动轮组，且凹槽的内侧壁的中部设有从动轮嵌入位108；所述主驱动轮嵌入位106内设置有正、负导电电极，且通过主驱动轮上的导电环将电能传输至摄像头驱动电机104，进一步，还实现摄像头驱动电机104、摄像头及相应控制电路供电，所述摄像头驱动电机104由控制模块。主驱动轮嵌入位106和从动轮嵌入位108实际为沿凹槽的两内侧壁对称开设的凹槽。具体的，所述控制模块包括处理器(例如但不限于采用STM32F407ZET6、i.MX6QCortex-A9)，与该处理器模块相连的电机驱动模块，并通过串口或者USB口与上位机相连，以实现图像信号传输及接收控制模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，识别瑕疵部位；以及步骤S2，对瑕疵部位进行标示。

【技术特征摘要】
1.一种视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，识别瑕疵部位；以及步骤S2，对瑕疵部位进行标示。2.根据权利要求1所述的视觉检测方法，其特征在于，所述视觉检测方法通过检测系统实现。3.根据权利要求2所述的视觉检测方法，其特征在于，所述检测系统包括：安装于电路板传输机构处的第一、第二图像采集装置，各图像采集装置采集的电机控制板的图像数据发送至上位机，以对电机控制板进行检测；以及所述第一、第二图像采集装置由一控制模块控制，并通过该控制模块将图像数据发送至上位机；所述第一、第二图像采集装置沿电路板传输机构前、后设置且结构相同，即包括：两摄像头、套设于电路板传输机构的环形导轨；其中两摄像头适于沿环形导轨绕电路板传输机构传输的电机控制板转动，以调整拍摄姿态；所述步骤S1中识别瑕疵部位的方法包括：所述第一图像采集装置跟随电机控制板移动拍摄，所述第二图像采集装置固定设置，且等待与第一图像采集装置后组合协同拍摄；当上位机通过第一图像采集装置初判电...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋益锋，刘冉冉，刘晓杰，张旻，郑恩兴，宋伟，沈琳，潘瑜，朱林立，王海峰，闵孝忠，龙一平，钱成，束强，张正烨，张文晔，张健，潘渊，张学雷，何小凤，陈德安，杨斌，范佳丽，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32