一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，包括工作台（5）、冲压装置（4）、相机（3）、机械手（1）、模具（2）、处理器（6），工作台（5）上依次设置冲压装置（4）、相机（3）以及机械手（1），工作台（5）沿长度方向中部设有皮带，皮带上设置模具（2），模具（2）用于放置核桃，冲压装置（4）与所述工作台（5）平行设置，冲压装置（4）用于破碎模具（2）上放置的核桃；相机（3）用于拍摄经冲压装置（4）冲压后的核桃的照片；机械手（1）用于抓取模具（2）上没有破碎的核桃；相机（3）通过处理器（6）连接机械手（1）。本实用新型专利技术整体结构紧凑，灵活性好，效率高，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于日常生活用具
，具体涉及一种用于快速夹碎核桃或其他坚果的夹子。
技术介绍
为了破开核桃去食核桃仁，人们通常会用核桃夹裂工具。目前的工具主要呈夹子形状，使用时用力握紧夹子手柄，利用夹子的钳口夹碎核桃。然而现有的核桃夹子在使用过程中有以下缺点：第一，使用费力，长时间会使人疲劳。第二，效率低，一次只能夹碎一个核桃。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，该装置使用省力，效率高，实现核桃破碎自动化，一次可以夹碎多个核桃，以解决在工作量较大的场所中生产效率低的问题。本技术的目的是通过以下技术方案实现的，基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，其特征是，所述核桃破碎生产线装置包括工作台、冲压装置、相机、机械手、模具、处理器，工作台上依次设置冲压装置、相机以及机械手，工作台沿长度方向中部设有皮带，皮带上设置模具，模具用于放置核桃，冲压装置与所述工作台平行设置，冲压装置用于破碎模具上放置的核桃；相机用于拍摄经冲压装置冲压后的核桃的照片；机械手用于抓取模具上没有破碎的核桃；相机通过处理器连接机械手。优选的，所述皮带带动模具移动，当模具至冲压装置下方，冲压装置对模具上的核桃进行冲压，当模具继续前进至相机下方，相机对模具上的核桃进行拍照，相机获得的照片传送到处理器处理，处理器判断核桃是否已经破碎；处理器将没有破碎后的核桃的位置信息传递给机械手，当模具继续行进至机械手对应位置时，机械手对没有破碎的核桃进行抓取回收。优选的，所述冲压装置两端分别通过两根竖杆固定在工作台。优选的，所述工作台上设置垂直设置的倒U形架，相机设置在倒U形架的顶杆中间底部。与现有技术相比，本技术具有有益效果：第一，机械手固定在工作台上；相机拍摄冲压后的核桃；冲压装置固定在工作台上，模具上一次可放置个核桃，一次冲压可破碎16个核桃。工作台中间有皮带从右往左移动，模具放在皮带上从右往左运动。模具上一次可放置16个核桃，一次冲压可破碎16个核桃。相机为超高分辨率摄像机，当到核桃到达相机时，做一个短暂停顿。照相机拍照并将照片传送到视觉处理单元中处理，处理单元能够自我判断核桃是否已经破碎。当有核桃没有破碎时，机械手会接收处理器提供核桃的偏移量值，以供机械手准确的抓取没有破碎的核桃，将之放入回收箱里以便重新破碎。根据实际要求，核桃破碎生产线装置可以检测到经过冲压破碎后没有破碎的核桃，并将之分离出来再一次破碎。第二，该装置整体结构紧凑，灵活性好，效率高，自动化，便于人们在工作量较大的场所中使用，在核桃深加工行业具有广阔的应用前景。附图说明图1为本技术基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置的整体结构图。图2为本技术的机械手的局部图。图中：1机械手、2模具、3相机、4冲压装置、5工作台、6处理器。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步说明：如附图1所示，一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，包括工作台5、冲压装置4、相机3、机械手1、模具2、处理器6。工作台5上依次设置冲压装置4、相机3以及机械手1，工作台5沿长度方向中部设有皮带，皮带上设置模具2，模具2用于放置核桃，冲压装置4与所述工作台5平行设置，冲压装置4用于破碎模具2上放置的核桃；相机3用于拍摄经冲压装置4冲压后的核桃的照片；机械手1用于抓取模具2上没有破碎的核桃；相机3通过处理器6连接机械手1。工作台5中间有皮带从右往左移动，模具放在皮带上从右往左运动。冲压装置4固定在工作台5上，模具上一次可放置16个核桃，一次冲压可破碎16个核桃。相机3为超高分辨率摄像机，当到核桃到达相机时，做一个短暂停顿。照相机拍照并将照片传送到视觉处理单元中处理，处理单元能够自我判断核桃是否已经破碎。如附图2所示，机械手1固定在工作台5上，当有核桃没有破碎时，机械手会接收处理器6提供核桃的偏移量值，以供机械手准确的抓取没有破碎的核桃，将之放入回收箱里以便重新破碎。冲压装置4两端分别通过两根竖杆固定在工作台5。工作台5上设置垂直设置的倒U形架，相机3设置在倒U形架的顶杆中间底部。基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置的工作原理为：工作台上的皮带带动模板向左运动，先经过冲压装置破碎，然后通过超高分辨率摄像机拍摄核桃图像并将图像传到处理器6中，处理器6判断后将没有破碎的核桃的偏移量输入到机械手中，方便机械手抓取。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，其特征是，所述核桃破碎生产线装置包括工作台（5）、冲压装置（4）、相机（3）、机械手（1）、模具（2）、处理器（6），工作台（5）上依次设置冲压装置（4）、相机（3）以及机械手（1），工作台（5）沿长度方向中部设有皮带，皮带上设置模具（2），模具（2）用于放置核桃，冲压装置（4）与所述工作台（5）平行设置，冲压装置（4）用于破碎模具（2）上放置的核桃；相机（3）用于拍摄经冲压装置（4）冲压后的核桃的照片；机械手（1）用于抓取模具（2）上没有破碎的核桃；相机（3）通过处理器（6）连接机械手（1）。

【技术特征摘要】
1.一种基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，其特征是，所述核桃破碎生产线装置包括工作台（5）、冲压装置（4）、相机（3）、机械手（1）、模具（2）、处理器（6），工作台（5）上依次设置冲压装置（4）、相机（3）以及机械手（1），工作台（5）沿长度方向中部设有皮带，皮带上设置模具（2），模具（2）用于放置核桃，冲压装置（4）与所述工作台（5）平行设置，冲压装置（4）用于破碎模具（2）上放置的核桃；相机（3）用于拍摄经冲压装置（4）冲压后的核桃的照片；机械手（1）用于抓取模具（2）上没有破碎的核桃；相机（3）通过处理器（6）连接机械手（1）。2.根据权利要求1所述的基于在线视觉检测的核桃破碎生产线装置，其特征是，所述皮带带动模具（2）移动，当模具（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙进，黄则栋，张琦，张帆，俞亮，朱子洵，安华成，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32