用于双头滑车的落线作业装置及导线上异物的处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于双头滑车的落线作业装置及导线上异物的处理方法，所述装置包括无人机和与无人机连接的抓取器；抓取器包括舵机和相对且对称设置在舵机的两侧的两个夹持机构，无人机能控制舵机的启停；各夹持机构分别包括至少一组从上到下连接的转动关节和夹持爪，转动关节的一端与舵机能转动地连接，转动关节的另一端与夹持爪的一端能转动地连接，夹持爪的另一端朝舵机的中心线延伸；舵机驱动各转动关节转动，带动各夹持爪的另一端逐渐向内收紧，穿入挂钩并钩挂双头滑车；舵机驱动各转动关节反向转动，带动各夹持爪的另一端向外扩张并与挂钩分离。本发明专利技术的双头滑车能方便地到达任意位置，提高了清除异物的效率，避免了人工爬塔。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高压线路作业的
，特别涉及一种用于双头滑车的落线作业装置，以及采用该装置对导线上异物进行处理的方法。
技术介绍
随着国民经济的快速发展，电力负荷需求不断增长，高压架空线路的长度以及密度也随之增加，因此架空线路上的异物缠绕也频频发生，架空线路上所缠绕的异物主要有风筝、气球、塑料袋等，严重时会有农作物塑料大棚的尼龙薄膜被风卷起后，飘挂在输电线路上。导线或地线上的所悬挂异物，会减小导线对地、导线与地线的安全距离以及两相之间的相间距离，随时会引发对地短路或者相间短路，造成线路跳闸或永久故障，在大雾或者毛毛雨天尤为常见。由上可知，架空输电线路上的异物会威胁线路运行的安全可靠性，要及时清除异物，对防止电网事故具有十分重要的现实意义。为了保证输电线路安全稳定运行、供电可靠及减少设备的非计划停电次数，清除异物时一般为带电状态下进行，即带电清除异物的方法。目前带电拆除异物方法是：以地线为通道，用双头滑车将异物拆除工具送至导线或地线上的异物处，再顺线路方向水平移动异物拆除工具将异物清除。传统带电异物拆除法的工作效率较低，经分析，影响效率的主要原因有如下几点，其一，该方法中，异物拆除工具首先通过人工爬塔将双头滑车放置到单根地线上，只能从地线的起始端开始行走至异物位置，双头滑车行走移动时，无法快速解决分裂导线上的异物。其二，该方法的操作难度大，人工爬塔耗时长、效率低。最后，在作业现场中交跨复杂的情况下，水平移动清除异物尤为困难。
技术实现思路
为解决双头滑车无法方便地到达线路的任意位置，清除线路上异物的效率低、困难大的技术问题，本专利技术提出一种用于双头滑车的落线作业装置，以及一种导线上异物的处理方法，通过无人机可靠地抓取双头滑车，并将双头滑车落线放置于导线或地线上靠近异物的任意位置，提高了清除异物的效率，避免了人工爬塔。本专利技术提出一种用于双头滑车的落线作业装置，所述用于双头滑车的落线作业装置包括无人机和与所述无人机连接的抓取器；所述抓取器包括舵机和两个夹持机构，两个所述夹持机构相对设置且对称分布在所述舵机的两侧，所述无人机与所述舵机电连接并能控制所述舵机的启停；各所述夹持机构分别包括至少一组从上到下依次连接的转动关节和夹持爪，所述转动关节和所述夹持爪均沿竖向设置；所述转动关节的一端与所述舵机能转动地连接，所述转动关节的另一端与所述夹持爪的一端能转动地连接，所述夹持爪的另一端朝所述舵机的中心线延伸；通过所述无人机启动所述舵机，所述舵机驱动各所述转动关节转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向内收紧，各所述夹持爪的另一端穿入双头滑车的挂钩，直至能钩挂所述双头滑车；通过所述舵机驱动各所述转动关节反向转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向外扩张，直至与所述挂钩分离。进一步地，各所述夹持机构还包括至少一根横向设置的联动杆，所述联动杆的两端分别能转动地连接在各夹持机构中相对的所述夹持爪的中部。进一步地，各所述转动关节的一端通过水平设置的第一转轴分别与所述舵机能转动地连接，各所述转动关节的另一端通过水平设置的第二转轴分别与对应的所述夹持爪的一端能转动地连接。进一步地，各所述夹持爪的下部的内侧面上沿竖向设置一排防滑齿。进一步地，所述无人机包括主机舱体，所述舵机连接在所述主机舱体的底面上。更进一步地，所述用于双头滑车的落线作业装置还包括摄像头，所述摄像头设置在所述主机舱体的底面上，并朝向所述抓取器。进一步地，各所述夹持爪的另一端呈向内弯曲的钩状。本专利技术还提出一种导线上异物的处理方法，采用上述用于双头滑车的落线作业装置，所述导线上异物的处理方法包括如下步骤：步骤S10，通过操作无人机启动舵机，所述舵机驱动各转动关节转动，并分别带动各夹持爪的另一端逐渐向内收紧，各所述夹持爪的另一端穿入双头滑车的挂钩，所述双头滑车钩挂在所述夹持爪上；所述双头滑车的下滑轮上绕设一根绝缘绳，无人机搭载抓取器、所述双头滑车和所述绝缘绳同步起飞，所述无人机靠近导线或地线上异物所在的位置；步骤S20，所述无人机继续飞行，直至所述双头滑车靠近地线，操作所述无人机，使所述双头滑车的上滑轮钩挂在所述地线上；所述舵机驱动各所述转动关节反向转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向外扩张，各所述夹持爪与所述挂钩分离，完成落线；步骤S30，通过所述绝缘绳拉动异物清除工具逐渐上升，直至所述异物清除工具靠近并清除所述异物。进一步地，在所述步骤S10与所述步骤S20之间还包括步骤S15，所述无人机悬停，通过设置在所述无人机上的摄像头观察所述地线与所述双头滑车的相对位置。进一步地，在所述步骤S30之后还包括步骤S40，所述无人机搭载所述抓取器、所述双头滑车、所述绝缘绳和所述异物清除工具同步返回地面。本专利技术相比于现有技术的有益效果在于：本专利技术提出的用于双头滑车的落线作业装置，双头滑车可以通过无人机方便地搭载到达线路的任意位置。避免了传统作业中，双头滑车只能从线路的起始端行走的问题，而且可以方便地使用在分裂导线上，也可以在作业现场中交跨复杂的情况下运用。抓取器通过转动关节和夹持爪可以有效、可靠地抓取双头滑车。另外，设置联动杆，保证了其两端连接的两个夹持爪能同步转动，提高了夹持机构动作的准确性，保证了有效抓取。本专利技术提出的导线上异物的处理方法，通过无人机可靠地抓取双头滑车，并将双头滑车落线放置于导线或地线上靠近异物的任意位置，提高了清除异物的效率，避免了人工爬塔，节省了时间，提高了效率，保证了安全的带电作业。在作业现场中交跨复杂的情况下，双头滑车只需要水平移动较小的距离，即可清除异物，降低了作业难度。附图说明图1为本专利技术的用于双头滑车的落线作业装置的立体示意图；图2为本专利技术的用于双头滑车的落线作业装置的主视示意图；图3为本专利技术的用于双头滑车的落线作业装置的俯视示意图；图4为本专利技术的用于双头滑车的落线作业装置的抓取器的主视示意图；图5为本专利技术的导线上异物的处理方法在双头滑车落线后的主视示意图；图6为本专利技术的导线上异物的处理方法的无人机靠近导线上异物的主视示意图；图7为本专利技术的导线上异物的处理方法的无人机靠近导线上异物的俯视示意图。附图标记：100-用于双头滑车的落线作业装置；10-无人机；12-主机舱体；20-抓取器；22-舵机；24-夹持机构；242-转动关节；244-夹持爪；245-防滑齿；246-联动杆；26-第一转轴；28-第二转轴；30-摄像头；200-双头滑车；210-挂钩；220-上滑轮；230-下滑轮；300-绝缘绳；1-地线；2-导线；3-异物。具体实施方式以下结合附图，对本专利技术上述的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。请参阅图1至图3所示，本专利技术提出一种用于双头滑车的落线作业装置100，用于双头滑车的落线作业装置100包括无人机10和抓取器20，抓取器20与无人机10连接。请参阅图4所示，抓取器20包括舵机22和两个夹持机构24，两个夹持机构24相对设置，且两个夹持机构24对称分布在舵机22的两侧，无人机10与舵机22电连接并能控制舵机22的启停。舵机22为抓取器20提供驱动力，保证其具有足够的抓取力。各夹持机构24分别包括至少一组从上到下依次连接的转动关节242和夹持爪244，转动关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，所述用于双头滑车的落线作业装置包括无人机和与所述无人机连接的抓取器；所述抓取器包括舵机和两个夹持机构，两个所述夹持机构相对设置且对称分布在所述舵机的两侧，所述无人机与所述舵机电连接并能控制所述舵机的启停；各所述夹持机构分别包括至少一组从上到下依次连接的转动关节和夹持爪，所述转动关节和所述夹持爪均沿竖向设置；所述转动关节的一端与所述舵机能转动地连接，所述转动关节的另一端与所述夹持爪的一端能转动地连接，所述夹持爪的另一端朝所述舵机的中心线延伸；通过所述无人机启动所述舵机，所述舵机驱动各所述转动关节转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向内收紧，各所述夹持爪的另一端穿入双头滑车的挂钩，直至能钩挂所述双头滑车；通过所述舵机驱动各所述转动关节反向转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向外扩张，直至与所述挂钩分离。

【技术特征摘要】
1.一种用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，所述用于双头滑车的落线作业装置包括无人机和与所述无人机连接的抓取器；所述抓取器包括舵机和两个夹持机构，两个所述夹持机构相对设置且对称分布在所述舵机的两侧，所述无人机与所述舵机电连接并能控制所述舵机的启停；各所述夹持机构分别包括至少一组从上到下依次连接的转动关节和夹持爪，所述转动关节和所述夹持爪均沿竖向设置；所述转动关节的一端与所述舵机能转动地连接，所述转动关节的另一端与所述夹持爪的一端能转动地连接，所述夹持爪的另一端朝所述舵机的中心线延伸；通过所述无人机启动所述舵机，所述舵机驱动各所述转动关节转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向内收紧，各所述夹持爪的另一端穿入双头滑车的挂钩，直至能钩挂所述双头滑车；通过所述舵机驱动各所述转动关节反向转动，并分别带动各所述夹持爪的另一端逐渐向外扩张，直至与所述挂钩分离。2.根据权利要求1所述的用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，各所述夹持机构还包括至少一根横向设置的联动杆，所述联动杆的两端分别能转动地连接在各夹持机构中相对的所述夹持爪的中部。3.根据权利要求1所述的用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，各所述转动关节的一端通过水平设置的第一转轴分别与所述舵机能转动地连接，各所述转动关节的另一端通过水平设置的第二转轴分别与对应的所述夹持爪的一端能转动地连接。4.根据权利要求1所述的用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，各所述夹持爪的下部的内侧面上沿竖向设置一排防滑齿。5.根据权利要求1所述的用于双头滑车的落线作业装置，其特征在于，所述无人机包括主机舱体，所述舵机连接在所述主机舱体的底面上。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长朝，何红太，赵爽，秦源汛，魏雷，孙兆福，
申请(专利权)人：北京国网富达科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11