用于操纵移动驱动单元的系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于运输库存支架的移动驱动单元。所述移动驱动单元可操作来：与所述库存支架对接；在第一平移方向上移动所述库存支架；并且在与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本申请要求2012年5月14日提交的标题为“System And Method For Maneuvering A Mobile Drive Unit”的美国申请号13/470,591的权益，所述美国申请以引用的方式整体并入本文。专利技术
本公开大致上涉及移动驱动单元，并且更具体来说涉及用于操纵移动驱动单元的系统和方法。专利技术背景现代库存系统(如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的那些库存系统)在响应对库存项目的请求中面临着重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存有关的任务的挑战变得重要。在被分派了响应大量各种库存请求的任务的库存系统中，系统资源(包括空间、设备和人力)的无效率利用可导致较低的吞吐量、不能接受的长响应时间、未完成任务的不断增加的积累和通常不良的系统性能。另外，扩展或减小许多库存系统的大小或能力要求对现有基础设施和设备的重大改变。因此，容量或功能的递增改变的成本可过分昂贵地限制系统适应系统吞吐量的波动的能力。
技术实现思路
根据本专利技术，已大致上减少或消除与库存存储相关联的缺点和问题。具体来说，提供移动库存系统，所述移动库存系统包括一个或多个移动驱动单元，所述移动驱动单元能够在与移动库存系统相关联的物理空间内的各位置之间移动库存支架中的任何一个或多个时，选择性地旋转那些库存支架。根据本专利技术的示例性实施方案，提供用于运输库存支架的移动驱动单元。移动驱动单元可操作来：与库存支架对接；在第一平移方向上移动库存支架；并且在与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。根据本专利技术的示例性实施方案，用于操纵移动驱动单元的方法包括将移动驱动单元与库存支架对接。在第一平移方向上移动库存支架。在移动驱动单元与库存支架对接时，在继续于第一平移方向上移动时选择性地旋转库存支架。本专利技术的某些实施方案的技术优点包括移动驱动单元在移动时选择性地旋转库存支架的能力，所述能力可允许移动驱动单元在工作空间内实现某些操作效率。例如，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元维持库存支架的定向而不管移动驱动单元的平移移动如何。维持库存支架的定向可例如减少移动驱动单元完成平移移动的变化所需要的空间。作为另一个实例，在移动时选择性地旋转库存支架可允许移动驱动单元在库存站处呈现库存支架的所选择的面，这可促进库存站自库存支架接收库存项目的能力。另一个技术优点可包括移动驱动单元在沿至目的地的路径的任何适当点处进行旋转操纵的灵活性，这可减少和/或消除对预先指定工作空间的特定部分作为旋转区域的任何需要。通过消除对在预先指定的旋转区域中旋转的任何要求，可简化路径规划活动并且可实现更高的操作效率。此外，在移动时旋转库存支架可减少和/或消除对移动驱动单元在途中时停止和/或自库存支架脱离的需要。本领域的技术人员将自以下各图、描述和权利要求书容易地明白本专利技术的其它技术优点。此外，虽然以上已列举了具体优点，但是各种实施方案可包括所列举优点中的全部、一些或没有一个。附图简述为了更完整地理解本专利技术和其优点，现在结合附图参考以下描述，在附图中：图1示出了根据特定实施方案的库存系统的部件；图2更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性管理模块的部件；图3A和图3B更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性移动驱动单元；图4更详细地示出了可利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的示例性库存支架；图5示出了可由管理模块利用于图1中所示的库存系统的特定实施方案中的选路和预留技术的实例；图6为详述管理模块在管理库存系统中的移动驱动单元的移动过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；图7示出了能够基于移动驱动单元的当前状态规划用于请求移动驱动单元的路径的库存系统的示例性实施方案；图8为详述管理模块在实现图7中所描述的技术过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；图9示出了能够基于移动驱动单元的分配状态最优化所述移动驱动单元的放置的库存系统的示例性实施方案；图10示出了能够基于移动驱动单元的能力状态最优化所述移动驱动单元的放置的库存系统的示例性实施方案；图11为详述管理模块在实现图9中所描述的技术过程中的特定实施方案的示例性操作的流程图；图12A至图12E示出了可由移动驱动单元的特定实施方案执行的协调移动的实例；图13为详述管理模块在促进图12A至图12E中所示的协调移动过程中的示例性操作的流程图；图14为详述移动驱动单元在实现图12A至图12E中所示的协调移动过程中的示例性操作的流程图；图15示出了包括能够在工作空间的分开的部分之间运输移动驱动单元的输送设备的库存系统的示例性实施方案；图16示出了库存系统可基于输送设备的可利用性和特性使用于分配任务过程中的技术；图17为示出了资源调度模块在利用驱动电梯的工作空间中为移动驱动单元选择路径过程中的特定实施方案的操作的流程图；图18示出了包括用于库存支架的旋转的一个或多个旋转区域的库存系统的示例性实施方案；图19A至图19E示出了移动驱动单元在利用旋转区域过程中的特定实施方案的示例性操作；图20A至图20F示出了移动驱动单元在图18和图19A至图19E中所示的旋转区域外部运输库存支架时的特定实施方案的示例性操作；图21A、21B、21C和图21D示出了移动驱动单元在旋转库存支架过程中的特定实施方案的示例性操作；以及图22为示出了移动驱动单元在旋转库存支架过程中的特定实施方案的操作的另一个示例性实施方案的流程图。专利技术详述图1示出了库存系统10的内容。库存系统10包括管理模块15、一个或多个移动驱动单元20、一个或多个库存支架30和一个或多个库存站50。移动驱动单元20响应于由管理模块15传达的命令而在工作空间70内的各点之间运输库存支架30。每个库存支架30存储一种或多种类型的库存项目。因此，库存系统10能够在工作空间70内的各位置之间移动库存项目以促进库存项目的进入、处理和/或自库存系统10的移除以及涉及库存项目的其它任务的完成。管理模块15将任务分配给库存系统10的适当部件并且协调各种部件在完成任务过程中的操作。这些任务可不仅与库存项目的移动和...

【技术保护点】
一种用于运输库存支架的移动驱动单元，所述移动驱动单元可操作来：与所述库存支架对接；在第一平移方向上移动所述库存支架；在与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.05.14 US 13/470,5911.一种用于运输库存支架的移动驱动单元，所述移动驱动单元
可操作来：
与所述库存支架对接；
在第一平移方向上移动所述库存支架；
在与所述库存支架对接时，在继续于所述第一平移方向上移动时
选择性地旋转所述库存支架。
2.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可
操作来在于第二旋转方向上选择性地旋转所述库存支架时在第一旋
转方向上旋转。
3.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可
操作来在以第二移动速率在第二旋转方向上选择性地旋转所述库存
支架时以第一移动速率在第一旋转方向上旋转，其中所述第一移动速
率和所述第二移动速率为不同的。
4.如权利要求1所述的移动驱动单元，其中所述库存支架包括
第一面，所述第一面正交于所述第一平移方向，并且所述移动驱动单
元还可操作来：
在继续平移移动时，在所述库存支架的所述第一面保持正交于所
述第一平移方向时旋转至第二平移方向。
5.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可
操作来沿所述移动驱动单元的路径预留用于旋转的空间，其中基于所
述库存支架的物理尺寸来预留所述用于旋转的空间。
6.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元还可
操作来：
接收请求以将所述库存支架的所选择的面呈现给库存站；以及
在移动时，选择性地使所述库存支架旋转经计算以将所述所选择
的面呈现给所述库存站的量。
7.如权利要求1所述的移动驱动单元，所述移动驱动单元包括
对接头；以及
所述移动驱动单元还可操作来通过独立地旋转所述对接头来在
于所述第一平移方向上移动时选择性地旋转所述库存支架，所述对接
头将所述库存支架联接至所述移动驱动单元。
8.一种用于操纵移动驱动单元的方法，所述方法包括：
将移动驱动单元与库...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉法埃洛·D’安德里亚，
申请(专利权)人：亚马逊科技公司，
类型：发明
国别省市：美国;US