一种Android智能手机控制的搬运小车制造技术

本发明专利技术提供了一种Android智能手机控制的搬运小车，包括车体、驱动设备及提升机构，车体包括货叉、车板及车架，车板一端纵向连接光轴，光轴顶端穿过货叉连接安装板，车架上安装前车轮和后车轮，前车轮和后车轮通过履带连接；控制系统包括Android手机和控制器，控制器内设有蓝牙接收模块。本发明专利技术提供的搬运小车具有结构简单、稳定可靠、方便实用等优点，可以作为小孩子们的玩具，也可以作为大学生学习移动机器人技术的实验平台，还可以广泛用于商场、超市、货场等场所进行物件搬运，该搬运小车能够在智能手机的控制下根据物件形状对其进行铲起或叉起，能够在平地、台阶等室内外环境下移动，从而实现物件的搬运。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种Android智能手机控制的搬运小车。
技术介绍
从二十世纪八十年代中期开始，机器人已从工厂的结构化环境进入人们的日常生活环境中，例如医院、办公室、家庭和其他杂乱及不可控的环境等，成为不仅能自主完成工作，而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务的智能服务机器人，特别是最近几年，对会清扫地面、割草或充当导游、保姆和警卫等自主移动机器人技术上的进步，大家都有目共睹。移动机器人是集环境感知、自主移动、任务执行等于一体的机电综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用，因此，移动机器人技术已经得到了世界各国的普遍关注。根据移动方式不同，可以将移动机器人划分为：轮式移动机器人、步行移动机器人、爬行移动机器人以及履带式移动机器人等。根据工作环境，移动机器人可分为室内移动机器人和室外移动机器人。根据控制方式，移动机器人可分为程控移动机器人、遥控移动机器人、线控移动机器人等。随着智能手机的广泛普及，基于智能手机实现移动机器人的控制，是人们经常提及的需求，广泛应用于娱乐、教学、竞赛等环境中。同时，移动机器人的环境适应能力也是衡量其性能的一个重要指标。目前，现有专利文件公开号为CN204116871U公开的一种基于Android的小型移动机器人控制系统，该系统通过Android智能控制，但是专利结构比较简单，其仅解决了系统内蓄电池供电时间短暂问题，该系统提供的机器人并不能适应不同路面环境，移动不方便，在实际应用中存在缺陷，因此，开发一种基于智能手机控制并能够适应不同路面环境的移动机器人有重要意义。
技术实现思路
为了解决现有技术中的移动机器人结构比较简单，不仅实际应用中控制不灵活，而且机器人并不能适应不同路面环境，移动不方便等问题，本专利技术提供了一种Android智能手机控制的搬运小车。本专利技术具体技术方案如下：本专利技术提供了一种Android智能手机控制的搬运小车，包括车体、驱动设备及提升机构，所述驱动设备和所述提升机构均安装在所述车体上；其中，所述车体包括货叉、车板及对称设置在所述车板两侧的车架，所述车板一端纵向连接光轴，所述光轴顶端穿过所述货叉连接安装板，所述车架上安装前车轮和后车轮，所述前车轮和所述后车轮通过履带连接，所述前车轮通过联轴器安装在所述车架上，所述后车轮的输入轴穿过所述车架与所述驱动设备连接；所述驱动设备用于驱动所述车体运动；所述提升机构用于驱动所述货叉的升降运动；该搬运小车还包括控制系统，所述控制系统包括Android手机和与所述Android手机通讯连接的控制器，所述控制器内设有用于与所述Android手机相通讯的蓝牙接收模块，所述控制器安装在所述车板上，且所述控制器与所述驱动设备、所述提升机构连接。进一步的，所述驱动设备包括两个用于分别驱动左、右两侧所述后车轮的驱动电机和用于控制所述驱动电机开启/关闭的电机驱动板，所述驱动电机和所述电机驱动板均设置在所述车板上方，所述驱动电机的输出轴与所述后车轮连接并带动所述后车轮转动，所述电机驱动板与所述控制器连接。进一步的，所述货叉包括叉货板、立板和平板，所述叉货板的一端与所述立板的底端连接，所述立板的顶端与水平放置的所述平板连接，所述平板上开有用于穿接所述光轴的通孔。进一步的，所述光轴为丝杠，所述丝杠上穿接有与其适配的螺母，所述螺母的底端法兰与所述货叉的所述平板固定连接。进一步的，所述提升机构包括两个通过第一同步带连接的同步轮和第一舵机，所述第一舵机安装在所述车板上，其中一个所述同步轮安装在所述第一舵机上，并通过所述第一舵机驱动转动，另外一个所述同步轮与所述丝杠底端连接并带动所述丝杠转动。进一步的，所述提升机构包括第二舵机、曲柄、连杆和提升杆，所述第二舵机通过舵机支架固定在所述车板上，所述曲柄一端固定在所述第二舵机的输出轴上，所述曲柄另一端与所述连杆一端铰接，所述连杆另一端与所述提升杆铰接，所述提升杆与所述货叉的所述平板连接。进一步的，所述提升机构包括两个通过第二同步带连接的同步带轮、第三舵机和滑枕，所述第三舵机安装在所述车板下方，其中一个所述同步带轮安装在所述第三舵机上，并通过所述第三舵机驱动转动，另外一个所述同步带轮固定在所述安装板上，所述滑枕后侧设有凸台，所述滑枕通过所述凸台固定在所述第二同步带上，所述滑枕底端固定在所述货叉的所述平板上。进一步的，所述车板还安装有两个纵向对称设置的滑轴，两个所述滑轴均穿过所述平板，且所述滑轴的顶端与所述安装板连接，所述滑轴上套接有与其适配的法兰轴承，所述法兰轴承的底端均抵接在所述平板上方。进一步的，两个所述车架上均安装有惰轮组件，所述惰轮组件包括惰轮、惰轮轴和惰轮支架，所述惰轮支架安装在所述车架上，所述惰轮轴一端固定在所述惰轮支架上，所述惰轮轴另一端与所述惰轮连接，所述惰轮的外周面与所述履带相切。进一步的，所述叉货板上远离所述立板的一端设有若干突出的叉头，相邻所述叉头之间形成呈V型的叉口；所述叉货板的上端面由所述叉头的一端至所述立板的一端依次划分为第一倾斜面和第二倾斜面，所述第一倾斜面、所述第二倾斜面均与所述叉货板的下端面形成倾斜夹角，所述倾斜夹角的范围为10°-30°。本专利技术的有益效果如下：本专利技术实施例提供了一种Android智能手机控制的搬运小车，该搬运小车具有结构简单、稳定可靠、方便实用等优点，可以作为小孩子们的玩具，也可以作为大学生学习移动机器人技术的实验平台，还可以广泛用于商场、超市、货场等场所进行物件搬运，此外，该搬运小车能够在智能手机的控制下根据物件形状对其进行铲起或叉起，能够在平地、台阶等室内外环境下移动，从而实现物件的搬运。附图说明图1为实施例1所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的立体结构示意图；图2为实施例1所述的一种Android智能手机控制的搬运小车中控制系统的结构示意图；图3为实施例2所述的一种Android智能手机控制的搬运小车中车板和车架的主视图；图4为实施例2所述的一种Android智能手机控制的搬运小车中货叉的立体图；图5为实施例3所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的主视图；图6为实施例3所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的俯视图；图7为实施例4所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的立体结构示意图；图8为实施例5所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的立体结构示意图；图9为实施例6所述的一种Android智能手机控制的搬运小车的立体结构示意图；图10为实施例6所述的一种Android智能手机控制的搬运小车中货叉的立体图。其中：1、货叉；101、叉货板；102、立板；103、平板；104、通孔；105、叉头；106、叉口；107、第一倾斜面；108、第二倾斜面；2、车板；3、车架；4、光轴；5、安装板；6、前车轮；7、后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，包括车体、驱动设备及提升机构，所述驱动设备和所述提升机构均安装在所述车体上；其中，所述车体包括货叉(1)、车板(2)及对称设置在所述车板(2)两侧的车架(3)，所述车板(2)一端纵向连接光轴(4)，所述光轴(4)顶端穿过所述货叉(1)连接安装板(5)，所述车架(3)上安装前车轮(6)和后车轮(7)，所述前车轮(6)和所述后车轮(7)通过履带(8)连接，所述前车轮(6)通过联轴器安装在所述车架(3)上，所述后车轮(7)的输入轴穿过所述车架(3)与所述驱动设备连接；所述驱动设备用于驱动所述车体运动；所述提升机构用于驱动所述货叉(1)的升降运动；该搬运小车还包括控制系统，所述控制系统包括Android手机(9)和与所述Android手机(9)通讯连接的控制器(10)，所述控制器(10)内设有用于与所述Android手机(9)相通讯的蓝牙接收模块(11)，所述控制器(10)安装在所述车板(2)上，且所述控制器(10)与所述驱动设备、所述提升机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，包括车体、驱动设备及提升机构，所述驱动设备和所述提升机构均安装在所述车体上；其中，所述车体包括货叉(1)、车板(2)及对称设置在所述车板(2)两侧的车架(3)，所述车板(2)一端纵向连接光轴(4)，所述光轴(4)顶端穿过所述货叉(1)连接安装板(5)，所述车架(3)上安装前车轮(6)和后车轮(7)，所述前车轮(6)和所述后车轮(7)通过履带(8)连接，所述前车轮(6)通过联轴器安装在所述车架(3)上，所述后车轮(7)的输入轴穿过所述车架(3)与所述驱动设备连接；所述驱动设备用于驱动所述车体运动；所述提升机构用于驱动所述货叉(1)的升降运动；该搬运小车还包括控制系统，所述控制系统包括Android手机(9)和与所述Android手机(9)通讯连接的控制器(10)，所述控制器(10)内设有用于与所述Android手机(9)相通讯的蓝牙接收模块(11)，所述控制器(10)安装在所述车板(2)上，且所述控制器(10)与所述驱动设备、所述提升机构连接。2.如权利要求1所述的Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，所述驱动设备包括两个用于分别驱动左、右两侧所述后车轮(7)的驱动电机(12)和用于控制所述驱动电机(12)开启/关闭的电机驱动板(13)，所述驱动电机(12)和所述电机驱动板(13)均设置在所述车板(2)上方，所述驱动电机(12)的输出轴与所述后车轮(7)连接并带动所述后车轮(7)转动，所述电机驱动板(13)与所述控制器(10)连接。3.如权利要求2所述的Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，所述货叉(1)包括叉货板(101)、立板(102)和平板(103)，所述叉货板(101)的一端与所述立板(102)的底端连接，所述立板(102)的顶端与水平放置的所述平板(103)连接，所述平板(103)上开有用于穿接所述光轴(4)的通孔(104)。4.如权利要求3所述的Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，所述光轴(4)为丝杠，所述丝杠上穿接有与其适配的螺母(14)，所述螺母(14)的底端法兰与所述货叉(1)的所述平板(103)固定连接。5.如权利要求4所述的Android智能手机控制的搬运小车，其特征在于，所述提升机构包括两个通过第一同步带(15)连接的同步轮(16)和第一舵机(17)，所述第一舵机(17)安装在所述车板(2)上，其中一个所述同步轮(16)安装在所述第一舵机(17)上，并通过所述第一舵机(17)驱动转动，另外一个所述同步轮(16)与所述丝杠底...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡福文，李俊朋，吴玉明，王伟，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11