一种定位数据处理方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种定位数据处理方法、装置和系统。该方法可包括：根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标，根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息。根据上述方法、装置和系统，能够显著提高目标定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位领域，具体而言，涉及一种定位数据处理方法、装置和系统。
技术介绍
随着技术的不断发展和进步，定位相关技术也随之发展。确定目标(例如，人类等)的位置信息，也就是说，对目标进行定位，是人们非常关注的技术问题之一，精确定位更是人们一直追求的目标。其中，无线定位技术是室内定位应用场景下经常应用的一种技术，然而由于室内环境的结构较为复杂、多变，容易对无线信号产生遮挡或屏蔽，导致无线定位的精确度较低，无法满足人们对精确定位的要求。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种定位数据处理方法、装置和系统。根据本专利技术实施方式的第一方面，提供了一种定位数据处理方法，该方法可包括：根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标，根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息的步骤可包括：将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配，将匹配得到的优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对中的视觉位置坐标作为所述定位目标所携带的终端设备的位置信息。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标的步骤可包括：检测定位目标所携带的终端设备发射的无线信号，根据检测到的单个时间点的无线信号的强度和所述终端设备的物理地址确定所述单个时间点上所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标的步骤可包括：获取所述定位目标在定位环境的监控图像，根据获取到的所述单个时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述单个时间点上所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配的步骤可包括：将确定出的所述视觉位置坐标中定位目标在所述单个时间点上的视觉位置坐标与确定出的在所述单个时间点上所述定位目标所携带的终端设备的无线位置坐标配对，计算配对后的视觉位置坐标和无线位置坐标之间的距离相加之和，将计算得到的距离相加之和最小的配对作为优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标的步骤可包括：检测定位目标所携带的终端设备发射的无线信号，根据检测到的在预定时间段内二个以上时间点上二个以上定位目标所携带的终端设备的无线信号强度和各终端设备的物理地址确定所述二个以上时间点上各定位目标所携带的终端设备在定位环境中的多个无线位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标的步骤可包括：获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像，根据获取到的所述二个以上时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述两个以上时间点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像的步骤可包括：通过能够实时彼此共享图像的多个图像获取设备获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像。在本专利技术的一些实施方式中，所述根据获取到的所述二个以上时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述两个以上时间点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标的步骤可包括：根据所述多个图像获取设备中各图像获取设备上所述二个以上时间点中各时间点上的监控图像和各图像获取设备对所述定位环境的标定确定各图像获取设备上在各时间点上各定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标，将所述各图像获取设备确定的视觉位置坐标进行比对以确定出所述二个以上时间点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配的步骤可包括：将确定出所述多个视觉位置坐标中各定位目标在各时间点上的视觉位置坐标与确定出的在所述各时间点上所述各定位目标所携带的终端设备的无线位置坐标配对，计算配对后的视觉位置坐标和无线位置坐标之间的距离相加之和，将计算得到的距离相加之和最小的配对作为优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对。在本专利技术的一些实施方式中，所述终端设备可包括下述的一种或多种：手机、平板电脑、膝上电脑。在本专利技术的一些实施方式中，单个定位目标所携带的终端设备的个数为一个或多个。根据本专利技术实施方式的第二方面，提供了一种定位数据处理系统，该系统可包括：无线定位子系统，用于根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标；视觉定位子系统，用于根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；定位数据处理装置，与所述无线定位子系统和所述视觉定位子系统连接，用于根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息。在本专利技术的一些实施方式中，所述无线定位子系统可包括：至少三个无线基站，配置为检测定位所携带的终端设备发射的无线信号，第一处理器，与所述至少三个无线基站连接，配置为根据检测到的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述视觉定位子系统可包括：图像获取设备，配置为获取所述定位目标在定位环境的监控图像，第二处理器，与所述图像获取设备连接，配置为根据获取到的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述定位数据处理装置可包括：第三处理器，与所述第一处理器和所述第二处理器连接，配置为将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配，将匹配得到的优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对中的视觉位置坐标作为所述定位目标所携带的终端设备的位置信息。在本专利技术的一些实施方式中，所述第一处理器还可配置为：根据所述至少三个无线基站检测到的单个时间点的无线信号的强度和所述终端设备的物理地址确定所述单个时间点上所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述第二处理器还可配置为：根据从所述图像获取设备获取到的所述单个时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述单个时间点上所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标。在本专利技术的一些实施方式中，所述第三处理器还可配置为：将所述第二处理器确定出的所述视觉位置坐标中定位目标在所述单个时间点上的视觉位置坐标与所述第一处理器确定出的在所述单个时间点上所述定位目标所携带的终端设备的无线位置坐标配对，计算配对后的视觉位置坐标和无线位置坐标之间的距离相加之和，将计算得到的距离相加之和最小的配对作为优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对。在本专利技术的一些实施方式中，所述第一处理器还可配置为：根据检测到的在预定时间段内二个以上时间点上二个以上定位目标所携带的终端设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标；根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种定位数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标；根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的位置信息的步骤包括：将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配，将匹配得到的优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对中的视觉位置坐标作为所述定位目标所携带的终端设备的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标的步骤包括：检测定位目标所携带的终端设备发射的无线信号，根据检测到的单个时间点的无线信号的强度和所述终端设备的物理地址确定所述单个时间点上所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标的步骤包括：获取所述定位目标在定位环境的监控图像，根据获取到的所述单个时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述单个时间点上所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配的步骤包括：将确定出的所述视觉位置坐标中定位目标在所述单个时间点上的视觉位置坐标与确定出的在所述单个时间点上所述定位目标所携带的终端设备的无线位置坐标配对，计算配对后的视觉位置坐标和无线位置坐标之间的距离相加之和，将计算得到的距离相加之和最小的配对作为优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标的步骤包括：检测定位目标所携带的终端设备发射的无线信号，根据检测到的在预定时间段内二个以上时间点上二个以上定位目标所携带的终端设备的无线信号强度和各终端设备的物理地址确定所述二个以上时间点上各定位目标所携带的终端设备在定位环境中的多个无线位置坐标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标的步骤包括：获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像，根据获取到的所述二个以上时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述两个以上时间点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像的步骤包括：通过能够实时彼此共享图像的多个图像获取设备获取所述二个以上定位目标在定位环境的监控图像。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述二个以上时间点上的监控图像和对所述定位环境的标定确定所述两个以上时间
\t点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标的步骤包括：根据所述多个图像获取设备中各图像获取设备上所述二个以上时间点中各时间点上的监控图像和各图像获取设备对所述定位环境的标定确定各图像获取设备上在各时间点上各定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标，将所述各图像获取设备确定的视觉位置坐标进行比对以确定出所述二个以上时间点上所述二个以上定位目标在所述定位环境中的多个视觉位置坐标。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配的步骤包括：将确定出所述多个视觉位置坐标中各定位目标在各时间点上的视觉位置坐标与确定出的在所述各时间点上所述各定位目标所携带的终端设备的无线位置坐标配对，计算配对后的视觉位置坐标和无线位置坐标之间的距离相加之和，将计算得到的距离相加之和最小的配对作为优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对。11.根据权利要求1至10中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述终端设备包括下述的一种或多种：手机、平板电脑、膝上电脑。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中，单个定位目标所携带的终端设备的个数为一个或多个。13.一种定位数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：无线定位子系统，用于根据定位目标所携带的终端设备发射的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标；视觉定位子系统，用于根据所述定位目标在定位环境的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标；定位数据处理装置，与所述无线定位子系统和所述视觉定位子系统通信连接，用于根据所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标确定所述定位目标的
\t位置信息。14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述无线定位子系统包括：至少三个无线基站，配置为检测定位所携带的终端设备发射的无线信号，第一处理器，与所述至少三个无线基站连接，配置为根据检测到的无线信号确定所述终端设备在定位环境中的无线位置坐标。15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述视觉定位子系统包括：图像获取设备，配置为获取所述定位目标在定位环境的监控图像，第二处理器，与所述图像获取设备连接，配置为根据获取到的监控图像确定所述定位目标在所述定位环境中的视觉位置坐标。16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述定位数据处理装置包括：第三处理器，与所述第一处理器和所述第二处理器连接，配置为将所述无线位置坐标和所述视觉位置坐标进行位置坐标匹配，将匹配得到的优化的无线位置坐标和视觉位置坐标配对中的视觉位置坐标作为所述定位目标所携带的终端设备的位置信息。17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述第一处理器还配置为：根据所述至少三个无线基站检测到的单个时间点的无线信号的强度和所述终端设...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐皓晨，惠寅初，衡量，
申请(专利权)人：西安云景智维科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61