一种输电线路无人机的性能检测方法技术

本发明专利技术提供一种输电线路无人机的性能检测方法，通过控制无人机在不同的高度处悬停，并分别将检测系统移动到达远离悬停点的多个检测点；控制无人机分别在每一个高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时检测系统接收当前无人机的检测参数，最后根据检测参数评价无人机的性能。本发明专利技术提出的性能检测方法，避免了空域申请手续复杂、无人机盲飞等不利因素；避免了无人机在性能检测时的安全隐患；保证了无人机的性能检测的顺利进行；提高了对无人机的性能检测的效率、全面性、准确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及输变电设备运行管理领域，具体涉及一种输电线路无人机的性能检测方法。
技术介绍
输电线路小型旋翼无人机一般装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统，可沿输电网进行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操控；避免了传统的人工电力巡线方式，条件艰苦，效率低下的问题；同时小型旋翼无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况下，无人机可对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复供电很有帮助。而测控距离试验内容是测试输电线路小型旋翼无人机巡检系统飞行性能试验的重要试验项目之一。目前，关于输电线路小型旋翼无人机巡检系统测控距离试验方法，主要是采取现“野外拉距试验”方法将无人机在空旷场地上放飞至直线距离2km以外的地区，在放飞地点通过地面站系统对数据传输和图像传输的质量进行测试。该方法受到空域管制等限制，在一般的试验室区域也很难满足直线距离2km的点对点距离，同时存在“盲飞”(即无人机操作人员与无人机的距离超过了目测所能看清的距离)的危险性及空域申请手续复杂等问题，进而导致对无人机进行性能检测的过程中断，影响对无人机性能的准确判断。因此，需要设计一种可靠且有效的输电线路无人机的性能检测方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种输电线路无人机的性能检测方法，该方法避免了空域申请手续复杂、无人机盲飞等不利因素；避免了无人机在性能检测时的安全隐患；保证了无人机的性能检测的顺利进行；提高了对无人机的性能检测的效率、全面性、准确性和可靠性。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种输电线路无人机的性能检测方法，所述方法在天气环境良好时的室外进行，所述方法包括如下步骤：步骤1.将所述无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处，并布置检测系统；步骤2.控制所述无人机自所述悬停点竖直起飞，并到达位于所述悬停点正上方的初始高度处；同时移动所述检测系统，使其到达远离所述悬停点的一个检测点；步骤3.所述检测系统记录当前所述无人机的环境参数；步骤4.控制所述无人机在当前的高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时所述检测系统接收当前所述无人机的检测参数；若所述检测系统能够接收到所述检测参数中的任何一项，则所述检测系统记录所述检测参数并进入步骤5；若所述检测系统无法接收任何一项的所述检测参数，则进入步骤7；步骤5；竖直升高所述无人机使其到达下一个高度处后，返回步骤4，直到所述无人机完成了检测要求的最后一个高度处的飞行；步骤6.移动所述检测系统，使其到达远离当前的检测点的下一个检测点，并在控制所述无人机返回初始高度处后，返回步骤3；步骤7.检测暂停；并判断所述无人机的当前状态；若所述无人机自然降落，则更换电池并恢复所述无人机的上一飞行状态后，返回步骤4；若所述无人机非自然降落，则更换同型号的所述无人机后，返回步骤1；若所述无人机未降落，则判断所述无人机超出控制范围，进入步骤8；步骤8.根据所述检测参数评价所述无人机的性能。优选的，所述步骤1，包括：1-1.将所述无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处；1-2.将检测系统布置在移动载体上，所述检测系统包括图片接收模块、数据接收模块和控制模块；1-3.开启所述图片接收模块、数据接收模块和控制模块。优选的，所述步骤2，包括：2-1.所述控制模块控制所述无人机自所述悬停点处竖直起飞；2-2.当所述无人机到达位于所述悬停点正上方的初始高度处时，所述控制模块控制所述无人机悬停；2-3.将所述移动载体移动至远离所述悬停点的一个检测点处。优选的，所述步骤3，包括：所述图片接收模块记录当前所述无人机的环境及无人机状态影像；所述数据接收模块记录当前所述无人机的位置参数，高度参数及飞行状态参数。优选的，所述预设飞行闭合路线为总周长小于50m的多边形；所述多边形的端点为航点；所述航点的数量不少于4个，所述多边形中的角度均为锐角和钝角，且锐角或钝角的数量均不少于2个。优选的，所述检测参数包括：所述无人机在按照所述预设飞行闭合路线飞行时的实时影像、实际航迹数据和飞行状态数据。优选的，所述步骤8，包括：根据在各个所述检测点接收到的所述检测参数的传输质量对所述无人机的性能进行评价。优选的，每2个所述检测点之间的直线距离相等；所述检测点中的第一个检测点与所述悬停点之间的直线距离大于每2个所述检测点之间的直线距离。优选的，每2个所述高度处之间的轴向距离相等；所述高度处中的离地面最近的所述初始高度处与所述悬停点的轴向距离大于每2个所述高度处之间的轴向距离。从上述的技术方案可以看出，本专利技术提供了一种输电线路无人机的性能检测方法，通过控制无人机在不同的高度处悬停，并分别将检测系统移动到达远离悬停点的多个检测点；控制无人机分别在每一个高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时检测系统接收当前无人机的检测参数，最后根据检测参数评价无人机的性能。本专利技术提出的性能检测方法，避免了空域申请手续复杂、无人机盲飞等不利因素；避免了无人机在性能检测时的安全隐患；保证了无人机的性能检测的顺利进行；提高了对无人机的性能检测的效率、全面性、准确性和可靠性。与最接近的现有技术比，本专利技术提供的技术方案具有以下优异效果：1、本专利技术所提供的技术方案中，通过控制无人机在不同的高度处悬停，并分别将检测系统移动到达远离悬停点的多个检测点；控制无人机分别在每一个高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时检测系统接收当前无人机的检测参数，最后根据检测参数评价无人机的性能。本专利技术提出的性能检测方法，避免了空域申请手续复杂、无人机盲飞等不利因素；避免了无人机在性能检测时的安全隐患；保证了无人机的性能检测的顺利进行；提高了对无人机的性能检测的效率、全面性、准确性和可靠性。2、本专利技术所提供的技术方案，通过根据在各个检测点接收到的检测参数的传输质量对无人机的性能进行评价，提高了对无人机的性能检测的准确性和全面性。3、本专利技术提供的技术方案，应用广泛，具有显著的社会效益和经济效益。附图说明图1是本专利技术的一种输电线路无人机的性能检测方法的流程示意图；图2是本专利技术的性能检测方法的步骤1的流程示意图；图3是本专利技术的性能检测方法的步骤2的流程示意图；图4是本专利技术的应用例的预设飞行闭合路线的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术提供一种输电线路无人机的性能检测方法，输电线路无人机为重量小于100kg的小型旋翼无人机，方法在天气环境良好时的室外进行，方法包括如下步骤：步骤1.将无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处，并布置检测系统；步骤2.控制无人机自悬停点竖直起飞，并到达位于悬停点正上方的初始高度处；同时移动检测系统，使其到达远离悬停点的一个检测点；步骤3.检测系统记录当前无人机的环境本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输电线路无人机的性能检测方法，其特征在于，所述方法在天气环境良好时的室外进行，所述方法包括如下步骤：步骤1.将所述无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处，并布置检测系统；步骤2.控制所述无人机自所述悬停点竖直起飞，并到达位于所述悬停点正上方的初始高度处；同时移动所述检测系统，使其到达远离所述悬停点的一个检测点；步骤3.所述检测系统记录当前所述无人机的环境参数；步骤4.控制所述无人机在当前的高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时所述检测系统接收当前所述无人机的检测参数；若所述检测系统能够接收到所述检测参数中的任何一项，则所述检测系统记录所述检测参数并进入步骤5；若所述检测系统无法接收任何一项的所述检测参数，则进入步骤7；步骤5；竖直升高所述无人机使其到达下一个高度处后，返回步骤4，直到所述无人机完成了检测要求的最后一个高度处的飞行；步骤6.移动所述检测系统，使其到达远离当前的检测点的下一个检测点，并在控制所述无人机返回初始高度处后，返回步骤3；步骤7.检测暂停；并判断所述无人机的当前状态；若所述无人机自然降落，则更换电池并恢复所述无人机的上一飞行状态后，返回步骤4；若所述无人机非自然降落，则更换同型号的所述无人机后，返回步骤1；若所述无人机未降落，则判断所述无人机超出控制范围，进入步骤8；步骤8.根据所述检测参数评价所述无人机的性能。...

【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机的性能检测方法，其特征在于，所述方法在天气环境良好时的室外进行，所述方法包括如下步骤：步骤1.将所述无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处，并布置检测系统；步骤2.控制所述无人机自所述悬停点竖直起飞，并到达位于所述悬停点正上方的初始高度处；同时移动所述检测系统，使其到达远离所述悬停点的一个检测点；步骤3.所述检测系统记录当前所述无人机的环境参数；步骤4.控制所述无人机在当前的高度处沿预设飞行闭合路线水平飞行；同时所述检测系统接收当前所述无人机的检测参数；若所述检测系统能够接收到所述检测参数中的任何一项，则所述检测系统记录所述检测参数并进入步骤5；若所述检测系统无法接收任何一项的所述检测参数，则进入步骤7；步骤5；竖直升高所述无人机使其到达下一个高度处后，返回步骤4，直到所述无人机完成了检测要求的最后一个高度处的飞行；步骤6.移动所述检测系统，使其到达远离当前的检测点的下一个检测点，并在控制所述无人机返回初始高度处后，返回步骤3；步骤7.检测暂停；并判断所述无人机的当前状态；若所述无人机自然降落，则更换电池并恢复所述无人机的上一飞行状态后，返回步骤4；若所述无人机非自然降落，则更换同型号的所述无人机后，返回步骤1；若所述无人机未降落，则判断所述无人机超出控制范围，进入步骤8；步骤8.根据所述检测参数评价所述无人机的性能。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1，包括：1-1.将所述无人机停放在测试区域内的位于地面上的悬停点处；1-2.将检测系统布置在一移动载体上，所述检测系统包括图片接收模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵瑰玮，胡霁，付晶，曾云飞，蔡焕青，陈怡，文志科，闵绚，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：北京;11