一种医疗处置器具制造技术

本发明专利技术属于医疗器械技术领域，提供了一种医疗处置器具，包括：处置部，其具有一对处置器具片；操作部件，其通过相对于基体沿自身的轴线方向进退，从而使一对处置器具片转动而开闭；以及连杆部件，其第一端部与能够转动的所述处置器具片连结，第二端部与所述操作部件连结；第二端部的进退轴与第一端部的距离短于所述连杆部件的长度；将第二端部与一对处置器具片的转动中心连结起来的线段投影于进退轴上的长度，短于将所述第一端部和转动中心连结起来的线段投影于进退轴上的长度。本医疗处置器具结构简单，便于生产加工，也便于调节安装，可以提供操作输入被高效率地传递并能够利用小的操作输入产生大的把持力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种医疗处置器具。
技术介绍
以往，在医疗领域中使用一种医疗用处置器具，其用于把持着活体组织或手术器具等而进行操作。这些医疗用处置器具安装于例如构成主从方式的医疗用机械手系统的机械手，或贯穿插入于内窥镜的钳子用通道中而被导入患者等的体腔内，用于各种操作。医疗用处置器具通常具备能够开闭自如的钳子部的把持钳子。在钳子部，借助于连杆机构而连接有线。线贯穿插入于螺旋护套。当推拉该线而使其在长度方向进退时，钳子部进行开闭。在上述那样的把持钳子中，有要进一步加强钳子部的把持力的要求，以便能够牢固地把持缝合针等用具及组织等。但是，常用的医疗处置器具中的连杆由长圆孔部和滑动销连结。并且，通过滑动销在长圆孔部内滑动而使肘式机构动作。因此，在滑动销与长圆孔部之间产生摩擦。由此，存在这样的问题：钳子不顺畅地动作，或者操作输入的传递效率变差。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为克服上述技术不足，提供操作输入被高效率地传递并能够利用小的操作输入产生大的把持力的医疗用处置器具。为实现上述技术方案，本专利技术提供了一种医疗处置器具，包括：处置部，其具有一对处置器具片，所述一对处置器具片中的至少一方被支承为能够相对于基体转动；操作部件，其通过相对于所述基体沿自身的轴线方向进退，从而使所述一对处置器具片转动而开闭；以及连杆部件，其第一端部与能够转动的所述处置器具片连结，第二端部与所述操作部件连结，所述第二端部的进退轴与所述操作部件的轴线平行；所述第二端部的进退轴与第一端部的距离短于所述连杆部件的长度；将所述第二端部与所述一对处置器具片的转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度，短于将所述第一端部和所述转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度。优选的，所述连杆部件的所述第一端部在比所述一对处置器具片的转动中心靠所述操作部件侧相连结。优选的，所述医疗用处置器具还具备止挡部，所述止挡部用于防止在所述操作部件进退时，将所述第二端部与所述转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度成为将所述第一端部与所述转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度以上的长度。优选的，所述止挡部是形成于所述基体并沿所述操作部件的进退方向延伸的长孔，将所述第二端部与所述操作部件连结起来的连接转动轴贯穿插入于所述长孔。本专利技术提供的一种医疗处置器具的有益效果在于：本医疗处置器具结构简单，便于生产加工，也便于调节安装，可以提供操作输入被高效率地传递并能够利用小的操作输入产生大的把持力。附图说明图1是示出了应用本专利技术的实施方式的医疗用处置器具的医疗用机械手系统的结构的一例的图。图2是示出了本专利技术的第一实施方式的医疗用处置器具的末端侧的图。图3是示出了本专利技术的第一实施方式的医疗用处置器具的末端侧内部的图。图4是示出了本专利技术的第一实施方式的医疗用处置器具的处置部打开的状态的图。图5是用于对把持力增大的构造进行说明的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本专利技术的保护范围。实施例：一种医疗处置器具。下面，对本专利技术的第一实施方式进行说明，在这之前先对应用本实施方式的医疗用处置器具(下面，简称为“处置器具”)和机械手的医疗用机械手系统的一例进行说明。图1是示出医疗用机械手系统的一例的图，示出了主从方式的医疗用机械手系统。主从方式的医疗用机械手系统具有由主臂和从臂构成的两种臂。主从方式的医疗用机械手系统是随从于主臂的动作而远程控制从臂的系统。作为该从臂，能够应用本实施方式的机械手。图1所示的医疗用机械手系统具有手术台100、从臂(机械手)200a～200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800以及显示器900a、900b。手术台100是载置作为观察/处置的对象的患者P的台。在手术台100的附近设置有多个从臂200a、200b、200c、200d。另外，也可以在手术台100设置从臂200a～200d。各从臂200a、200b、200c、200d构成为分别具有多个多自由度关节。并且，通过使各多自由度关节弯曲而相对于载置在手术台100上的患者P对安装于从臂200a～200d的末端侧(朝向患者P的体腔的一侧)的处置器具等进行定位。利用未图示的动力部单独地驱动各多自由度关节。作为动力部，例如可以采用具有伺服机构的马达(伺服马达)，该伺服机构具备增量式编码器及减速器等。利用从控制电路400进行动力部的动作控制。从臂200a～200d还具有用于对所安装的处置器具240a～240d进行驱动的多个动力部(未图示)。该动力部也可以采用例如伺服马达。利用从控制电路400进行动力部的动作控制。在从臂200a～200d的动力部被驱动的情况下，利用位置检测器检测动力部的驱动量。将来自位置检测器的检测信号输入到从控制电路400，根据该检测信号在从控制电路400中检测从臂200a～200d的驱动量。手术用动力传递适配器(下面，简称为“适配器”)220a、220b、220c、220d介于从臂200a、200b、200c、200d与处置器具240a、240b、240c、240d之间而将从臂200a、200b、200c、200d与处置器具240a、240b、240c、240d分别连接起来。适配器220a～220d构成为：分别具有直动机构，通过直动运动而将在对应的从臂的动力部产生的动力传递给对应的处置器具。从控制电路400构成为具有例如CPU及存储器等。从控制电路400存储用于对从臂200a～200d进行控制的预定的程序。从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号来控制从臂200a～200d或处置器具240a～240d的动作。即，从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号来确定由操作者Op操作的主臂的操作对象的从臂(或处置器具)。接着，从控制电路400运算使所确定的从臂等进行与操作者Op的主臂的操作量对应的动作所需的驱动量。进而，从控制电路400根据计算出的驱动量来控制主臂的操作对象的从臂等的动作。此时，从控制电路400向对应的从臂输入驱动信号。并且，从控制电路400接收检测信号来控制驱动信号的大小及极性，使得操作对象的从臂的驱动量成为目标的驱动量，其中，该检测信号是根据对应的从臂的动作从动力部的位置检测器输入的。主臂500a、500b由多个连杆机构构成。在构成连杆机构的各连杆设置有例如增量式编码器等位置检测器。通过该位置检测器检测各连杆的动作，在输入处理电路700中检测主臂500a、500b的操作量。图1中的医疗用机械手系统是采用两只主臂500a、500b来操作四只从臂的系统。因此，需要适当地对主臂的操作对象的从臂进行切换。通过例如操作者Op对操作部600的操作来进行这样的切换。当然，若通过使主臂的只数与从臂的只数相同而使操作对象为一对一的对应，则无需进行这样的切换。操作部600具有用于对主臂500a、500b的操作对象的从臂进行切换的切换按钮、变更主与从的动作比率的比率变更开关、用于使系统紧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗处置器具，其特征在于包括：处置部，其具有一对处置器具片，所述一对处置器具片中的至少一方被支承为能够相对于基体转动；操作部件，其通过相对于所述基体沿自身的轴线方向进退，从而使所述一对处置器具片转动而开闭；以及连杆部件，其第一端部与能够转动的所述处置器具片连结，第二端部与所述操作部件连结，所述第二端部的进退轴与所述操作部件的轴线平行；所述第二端部的进退轴与第一端部的距离短于所述连杆部件的长度；将所述第二端部与所述一对处置器具片的转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度，短于将所述第一端部和所述转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度。

【技术特征摘要】
1.一种医疗处置器具，其特征在于包括：处置部，其具有一对处置器具片，所述一对处置器具片中的至少一方被支承为能够相对于基体转动；操作部件，其通过相对于所述基体沿自身的轴线方向进退，从而使所述一对处置器具片转动而开闭；以及连杆部件，其第一端部与能够转动的所述处置器具片连结，第二端部与所述操作部件连结，所述第二端部的进退轴与所述操作部件的轴线平行；所述第二端部的进退轴与第一端部的距离短于所述连杆部件的长度；将所述第二端部与所述一对处置器具片的转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度，短于将所述第一端部和所述转动中心连结起来的线段投影于所述进退轴上的长度。2.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈新华，李柏燐，谢克庆，梁焕伟，
申请(专利权)人：佛山市兴兴智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44