用于控制操纵器系统的方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于控制操纵器系统的方法，该方法能够减少所需驱动构件的数量。本专利技术还涉及一种具有数量减少的驱动构件的操纵器系统。
技术介绍
操纵器系统通常包括至少一个操纵器，该操纵器通过例如操纵器控制装置来控制。在此，操纵器是一种能够与周围环境实现物理相互作用的设备。为此，操纵器配备有至少一个驱动器，例如电动机。借助于驱动器可以使操纵器的运动轴运动。操纵器通常包括多个驱动器和多个运动轴。操纵器可以例如是工业机器人，在此，工业机器人是被自动引导并可自由编程的多用途操纵器，其可以关于三个或多个轴进行编程，并且可以被设置在固定的地点上或者被设置为可移的，以应用于自动化技术中。可移动的操纵器组例如可以通过移动平台来实现，该移动平台例如在线性轴等上被引导。此外，移动平台可以被用于，通过为平台配备相应灵活的驱动工具，使得布置在其上的操纵器能够在一个平面中自由地运动。为此，移动平台的驱动器适宜地配设有轮、链、履带等公知的装置。在操纵器系统中使用的驱动器通常是用电的机器，例如电动机。为了操控这种驱动器，通过转换器(Umrichter)将运动指令转换为操控信号。转换器是电流...
【技术保护点】
一种用于控制操纵器系统(1；2)的方法，其中，所述操纵器系统(1；2)包括多个驱动器，并且其中，所述操纵器系统(1；2)还具有用于操控至少两个驱动器(51，52，61，62)的第一转换器(71，72)，其中，所述方法包括以下方法步骤：a)确定为了执行所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹而必须使用的驱动器(51，52，61，62)(101)；b)检查所确定的、在所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹中必须使用的驱动器(51，52，61，62)是否由所述第一转换器(71，72)供电，并且如果待使用的驱动器未被供电，则将所述第一转换器(71，72)电路连接在该待使用的驱...
【技术特征摘要】
2015.06.30 DE 102015212171.21.一种用于控制操纵器系统(1；2)的方法，其中，所述操纵器系统(1；2)包括多个驱动器，并且其中，所述操纵器系统(1；2)还具有用于操控至少两个驱动器(51，52，61，62)的第一转换器(71，72)，其中，所述方法包括以下方法步骤：a)确定为了执行所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹而必须使用的驱动器(51，52，61，62)(101)；b)检查所确定的、在所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹中必须使用的驱动器(51，52，61，62)是否由所述第一转换器(71，72)供电，并且如果待使用的驱动器未被供电，则将所述第一转换器(71，72)电路连接在该待使用的驱动器上；和c)借助于所述第一转换器(71，72)操控与所述第一转换器电路连接的一个或多个驱动器(51，52，61，62)(103)，以驶入所规划的所述操纵器系统(1；2)的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在方法步骤b)中，将所述转换器电路连接在恰好一个驱动器(51，52，61，62)上。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述操纵器系统(1；2)包括至少一个操纵器(10；50)，其中，所述操纵器(10；50)是可移动的操纵器，并且设置在所述操纵器系统的移动平台(20；60)上，其中，所述移动平台(20；60)能够沿着至少一个方向并优选沿着一个平面运动，并且所述移动平台包括至少一个驱动器(61，62)，所述驱动器能够由用于操控至少两个驱动器的所述第一转换器(71，72)来操控。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少两个驱动器中的每一个驱动器均对应所述操纵器系统(1；2)的一个运动轴(A1-A7，B1-B4；C1，C2，D1，D2)；并且其中，步骤a)包括：在所规划的所述操纵器系统的运动轨迹的至少一个第一轨迹点和第二轨迹点上，确定与所述第一转换器的驱动器(51，52，61，62)相对应的运动轴(A1-A7、B1-B4；C1，C2，D1，D2)的轴角度；和确定所述运动轴(A1-A7、B1-B4；C1，C2，D1，D2)的轴角度在所
\t述第一轨迹点和所述第二轨迹点上是否有区别。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤c)包括：当所述轴角度在数值和方向上同样地变化时，借助...
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