【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统
,尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。
技术介绍
船舶在水上航行过程中,在海浪的作用下将会产生六个自由度的运动,其中横摇运动最为剧烈,对船舶的影响也最为严重,因此,船舶减摇问题一直是人们关注的热点。目前最常用的船舶减摇装置是减摇鳍和减摇水舱,但各自在应用上都有缺点。两对鳍减摇系统的专利技术,在很大程度上弥补了单个减摇鳍在船舶减摇方面的不足,对于1000吨以上较大型船舶,根据减摇需要,往往安装两对减摇鳍进行减摇。然而,两对鳍在工作的过程中,前鳍对后鳍存在严重的水动力干扰,这影响到两对鳍整体减摇效果。对于两对减摇鳍系统,其减摇效果主要取决于控制策略的优劣。因此,对于该干扰,需要采用一定的方法来减小前鳍的干扰对后鳍的影响。1988年,李积德以两对或多对鳍为研究对象,对其进行水动力分析,在理论上研究两鳍间工作机理,并通过实验分析鳍间距等,寻求最优的减摇鳍安装位置,同时对鳍的机械结构进行设计优化,以减小两者间的扰动作用。涡格法对研究这一问题有很大帮助。许叙遥则针对系统的扰动分析,对控制器进行设计改进,对减摇鳍的升力系数进行分析,研究其耦合关系,进行定量分析,最后提出一种顺馈补偿控制进行优化控制,来减小前后鳍间的水动力扰动。但这些研究只是对系统的影响进行削弱,或在一定假设条件下对其进行优化,具有一定局限性。本专利技术对两对鳍减摇系统数学模型进行研究分析,考虑前鳍与后鳍之间的扰动,利用动态矩阵控制和前馈补偿控制结合,消除两对鳍减摇系统中前鳍对后鳍的水动力扰动影响。本专利技术将后鳍升力损失引入数学模 ...
【技术保护点】
一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)设计动态矩阵控制器:动态矩阵控制包含预测模型、滚动优化、反馈校正三个部分:(1.1)设计预测模型首先对阶跃响应进行等间隔采样,获得控制实现中需要的样本值ai=a(iT),i=1,2,…,其中T为采样周期;设在k时刻加入控制变量Δu(k),并且这个值在将来的M个采样时间间隔逐渐变化,即Δu(k),Δu(k+1),…,Δu(k+M‑1),M≤P,在k时刻后的P个时刻的预测输出模型为:Ym(k+1)=Y0(k+1)+A·ΔU(k)式中,Ym(k+1)=[ym(k+1),ym(k+2),…,ym(k+P)]T,Y0(k+1)=[y0(k+1),y0(k+2),…,y0(k+P)]T,ΔU(k)=[Δu(k+1),Δu(k+2),…,Δu(k+M‑1)]T,M为控制时域长度,P为预测时域长度;Y0(k+1)作为模型输出初值是由k时刻以前Δu(k)序列作用在系统中的效果;如果过程由稳态启动,则可取y0(k+i)=y(k);否则:Ym(k+1)=AΔU(k)+A0ΔU(k‑1);式中ΔU(k‑1)=[Δu(k‑N) ...
【技术特征摘要】
1.一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)设计动态矩阵控制器:动态矩阵控制包含预测模型、滚动优化、反馈校正三个部分:(1.1)设计预测模型首先对阶跃响应进行等间隔采样,获得控制实现中需要的样本值ai=a(iT),i=1,2,…,其中T为采样周期;设在k时刻加入控制变量Δu(k),并且这个值在将来的M个采样时间间隔逐渐变化,即Δu(k),Δu(k+1),…,Δu(k+M-1),M≤P,在k时刻后的P个时刻的预测输出模型为:Ym(k+1)=Y0(k+1)+A·ΔU(k)式中,Ym(k+1)=[ym(k+1),ym(k+2),…,ym(k+P)]T,Y0(k+1)=[y0(k+1),y0(k+2),…,y0(k+P)]T,ΔU(k)=[Δu(k+1),Δu(k+2),…,Δu(k+M-1)]T,M为控制时域长度,P为预测时域长度;Y0(k+1)作为模型输出初值是由k时刻以前Δu(k)序列作用在系统中的效果;如果过程由稳态启动,则可取y0(k+i)=y(k);否则:Ym(k+1)=AΔU(k)+A0ΔU(k-1);式中ΔU(k-1)=[Δu(k-N),Δu(k-N+1),…,Δu(k-1)]T, A 0 = a ^ N a ^ N a ^ N - 1 a ^ N - 2 ... a ^ 3 a ^ 2 a ^ N a ^ N a ^ N a ^ N - 1 ... a ^ 4 a ^ 3 . . . . . . . . . . ... . . . . ...
【专利技术属性】
技术研发人员:王辉,车超,王正坤,于立君,张一,毕文鹏,童丽峰,贲浩然,魏智红,董泽全,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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