一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，包括：主臂、伸缩臂、伸缩液压器、旋转关节和旋转臂，所述的主臂为空腔结构，主臂内部设置有伸缩液压器，所述的伸缩臂内嵌于主臂内，所述的伸缩臂在主臂内通过伸缩液压器进行前后伸缩活动，所述的伸缩臂前端设置有旋转关节A，所述的旋转关节A圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂末端圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂通过旋转臂末端和伸缩臂前端通过螺栓固定连接，所述的旋转臂前端设置有旋转关节B连通外部机器的作业架，总体上，本实用新型专利技术增强了水铣除砼的工作范围，提高了水铣除砼的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种水射流作业的工程机械，具体涉及到一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂。
技术介绍
目前，人们在对桥梁、道路、房屋，水电站等混凝土结构的修复和改扩建过程中，本着节约环保的目的或是为保原有建筑的整体外观不变，越来越倾向于在保持建筑原有框架的基础上对混凝土架构进行修复和改扩建，传统方式的振动锤、爆破和风镐等方式均不能满足该需求。近年来，一种用高压水射流来破除混凝土的新方法被广泛应用，利用高压水射流来去除材料的方法被称作水铣，高压水射流破除混凝土，可称为水铣除砼，目前世界最先进的水铣除砼机组，由高压泵连接机器人组成，高压水经管路流至夹持在机器人上的喷枪后射出，由机器人带动喷枪工作，完成除砼作业。但是，在水铣除砼的过程中随着作业面不断的扩大，机器人因为自身重量原因移动不变，特别是针对一些特定的狭小区域，机器人调整困难，造成水铣除砼作业效率下降，影响工程进程。
技术实现思路
本技术的目的在于采用机器人伸缩臂，在水铣除砼作业时针对一些狭小的不方便机器人整体移动的区域只需要调整机器人伸缩臂进行水铣除砼作业，增加了机器人的工作范围，一定程度上提高了自动化程度，增强了机器人的适应能力，改善提高了水铣除砼作业效率，同时也避免了对混凝土建筑整体结构产生裂纹、错位等结构性破坏。本技术的目的是这样实现的：一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸
缩臂，包括：主臂、伸缩臂、伸缩液压器、旋转关节和旋转臂，所述的主臂为空腔结构，主臂内部设置有伸缩液压器，所述的伸缩臂内嵌于主臂内，所述的伸缩臂在主臂内通过伸缩液压器进行前后伸缩活动，所述的伸缩臂前端设置有旋转关节A，所述的旋转关节A圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂末端圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂通过旋转臂末端和伸缩臂前端通过螺栓固定连接，所述的旋转臂前端设置有旋转关节B连通外部机器的作业架。所述的主臂上部和主臂下部均设置有连接件，连接外部机器的旋转盘。所述的旋转关节A和旋转关节B均由液压马达控制。本技术产生的有益效果是：采用超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，通过伸缩臂的伸缩和旋转进而调整机器人的方向和位置，克服现有水铣除砼机器人在狭小区域调整困难的不足，扩大了水铣除砼机器人的工作范围，增强了水铣除砼机器人的适应能力，提高了水铣除砼的作业效率。附图说明图1为本技术的整体结构图。图2为本技术的整体俯视图。图3为本技术的主臂剖面图。图4为本技术的伸缩臂结构图。图5为本技术的旋转臂结构图。图中：1-主臂 2-伸缩臂 3-伸缩液压器 4-旋转关节A 5-旋转臂 6-液压马达A 7-连接件 8-旋转关节B 9-液压马达B 10-圆周方向螺孔。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例进行进一步的说明。实施例如附图1-4所示，一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，包括：主臂1、伸缩臂2、伸缩液压器3、旋转关节A、旋转关节B和旋转臂5，其特征在于：所述的主臂1为空腔结构，主臂1内部设置有伸缩液压器3，所述的伸缩臂2内嵌于主臂1内，所述的伸缩臂2在主臂1内通过伸缩液压器3进行前后伸缩活动，所述的伸缩臂2前端设置有旋转关节A4，所述的旋转关节A4圆周方向设置有螺孔10，所述的旋转臂5末端圆周方向设置有螺孔10，所述的旋转臂5通过旋转臂5末端和伸缩臂2前端通过螺栓固定连接，所述的旋转臂5前端设置有旋转关节B8连通外部机器的作业架。所述的主臂1上部和主臂1下部均设置有连接件7，连接外部机器的旋转盘。所述的旋转关节A4由液压马达A6控制，旋转关节B8由液压马达B9控制。本技术在使用时：首先将主臂通过主臂上部和主臂下部的连接件固定连接在外部机器人的旋转盘上，伸缩臂内嵌于主臂内，通过伸缩液压器进行伸缩活动，在水铣除砼时通过调整伸缩臂的伸缩程度调整水铣除砼区域。在水铣除砼工作时，随着水铣除砼作业面的不断移动变化，在确定水铣除砼区域后再通过旋转关节调整旋转幅度进行进一步调整，旋转关节的调整由液压马达控制。外部机器人的水射流喷枪通过旋转臂前端的旋转关节固定连接在旋转臂上，随着水铣除砼作业面的不断变化，超高压水射流喷枪通过伸缩臂和旋转臂进行调整作业。总体上，本技术采用超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，通过伸缩臂的伸缩和旋转进而调整机器人的方向和位置，克服现有水铣除砼机器人在狭小区域调整困难的不足，扩大了水铣除砼机器人的工作范围，增强了水铣除砼机器人的适应能力，同时也避免对混凝土建筑整体结构产生裂纹、错位等结
构性破坏，提高了水铣除砼的作业效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，包括：主臂、伸缩臂、伸缩液压器、旋转关节和旋转臂，其特征在于：所述的主臂为空腔结构，主臂内部设置有伸缩液压器，所述的伸缩臂内嵌于主臂内，所述的伸缩臂在主臂内通过伸缩液压器进行前后伸缩活动，所述的伸缩臂前端设置有旋转关节A，所述的旋转关节A圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂末端圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂通过旋转臂末端和伸缩臂前端通过螺栓固定连接，所述的旋转臂前端设置有旋转关节B连通外部机器的作业架。

【技术特征摘要】
1.一种超高压水射流喷枪夹持机器人用伸缩臂，包括：主臂、伸缩臂、伸缩液压器、旋转关节和旋转臂，其特征在于：所述的主臂为空腔结构，主臂内部设置有伸缩液压器，所述的伸缩臂内嵌于主臂内，所述的伸缩臂在主臂内通过伸缩液压器进行前后伸缩活动，所述的伸缩臂前端设置有旋转关节A，所述的旋转关节A圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂末端圆周方向设置有螺孔，所述的旋转臂通过旋转臂末...

【专利技术属性】
技术研发人员：董宇新，郭铮，王鹏，赵勇，李广，马胜钢，刘继承，
申请(专利权)人：河南伯淼水处理有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41