驾驶支援装置及驾驶支援方法制造方法及图纸

从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，以此为触发点，获取车辆(100)的位置信息及驾驶员的驾驶操作的特征量，根据这些特征量，判定自动驾驶模式下补正对象的驾驶操作及其补正量。使用该判定结果，补正自动驾驶模式下的驾驶操作，通过包含已补正的驾驶操作的自动驾驶模式来控制车辆(100)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆驾驶支援装置及驾驶支援方法。
技术介绍
过去，提出了从地图信息中获取道路弯道的曲率半径、限速信息、车道信息等，使车辆速度最优化的技术。在此，若统一规定作为最优化基准的位置和速度，可能在达到优选位置之前车辆速度会变为最小，或者加速启动明显延迟，无法进行驾驶员期望的驾驶支援。因此，可以考虑基于驾驶员的驾驶操作，学习最佳速度，但是在车辆行驶中驾驶操作的相关信息量庞大，为了保存这些信息，并获得最佳速度，需要大容量的存储器和大量的计算处理。此外，由于还会学习驾驶员不希望进行的驾驶操作，所以有时会执行使驾驶员感到异样的驾驶控制。对此，在专利文献1中公开了一种行驶控制装置，该行驶控制装置基于前方车辆的状态和地图信息，计算目标速度和目标加速度，并控制本车辆的行驶。此外，专利文献2中记载的驾驶支援系统在本车辆进入到拐角等对象区域时，记录对应各种类别的特征点，并基于记录下的特征点，生成按照类别表示特征点偏差程度的偏差图。然后，以重现具有偏差图中偏差程度的平均值的特征点的方式，实施驾驶支援。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本专利特开2007-168788号公报专利文献2：日本专利特开2011-162075号公报
技术实现思路
【专利技术所要解决的技术问题】专利文献1中记载的装置存在以下问题，即在前方车辆的驾驶速度超出驾驶员的预想速度时，或基于地图信息而唯一决定的行驶速度和转向位置与驾驶员的想法不同时，装置的行驶控制会使驾驶员感到异样。此外，专利文献2中，为了在驾驶控制时不使驾驶员感到异样，当本车辆进入对象区域时，会保存对应各种类别的特征点，并在驾驶控制中重现这些特征点。但是，在以系统为对象的所有区域中，必须始终保存特征点，因此存在存储器使用量大，系统处理负荷高的问题。并且，专利文献2中记载的装置中，即使并非是通常进行的驾驶操作，只要在对象区域内，都保存特征点，例如应对前方车辆的急刹而踩下刹车的情况、及为了避开掉落物而转动方向盘的情况。因此，结果可能实施驾驶员意料之外的驾驶支援。本专利技术为解决上述问题开发而成，目的在于获得一种驾驶支援装置和驾驶支援方法，其能够减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶。【解决技术问题所采用的技术方案】本专利技术所述的驾驶支援装置是切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援的驾驶支援装置，其具备：信息获取部，该信息获取部以车辆的驾驶从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式为触发点，获取车辆的位置信息及驾驶员所进行的驾驶操作的特征量；判定部，该判定部根据由信息获取部获取的驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量；存储部，该存储部将判定部所判定的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储；补正部，该补正部使用从存储部读取出的补正对象的驾驶操作及其补正量，补正自动驾驶模式下的驾驶操作；以及车辆控制部，该车辆控制部在自动驾驶模式下以由补正部补正后的驾驶操作来控制车辆。【专利技术效果】本专利技术具有能够减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶的效果。【附图说明】图1是表示本专利技术所述的驾驶支援系统的结构的框图。图2是表示作为实施方式1所述的驾驶支援装置发挥功能的ECU的结构的框图。图3是实施方式1中自动驾驶模式的设定处理流程图。图4是实施方式1中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。图5是表示在直路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。图6是表示驾驶操作的特征信息的示例的图。图7是实施方式1中针对自动驾驶模式的驾驶操作的补正处理的流程图。图8是表示在含弯道的道路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。图9是表示本专利技术实施方式2所述的驾驶支援系统的服务器的图。图10是实施方式2中获取手动驾驶模式的特征量的处理流程图。图11是实施方式2中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。图12是实施方式2中针对自动驾驶模式的驾驶操作的补正处理的流程图。【具体实施方式】以下，为了进一步详细说明本专利技术，依照附图，说明本专利技术的实施方式。实施方式1.图1是表示本专利技术所述的驾驶支援系统的结构的框图。图2是表示作为实施方式1所述的驾驶支援装置发挥功能的ECU的结构的框图。在图1中，驾驶支援系统1是搭载在车辆上，通过切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援的系统。其结构具备：周边监视传感器2；车速传感器3；陀螺仪传感器4；GPS(global positioning system：全球定位系统)接收机5；方向指示器6；速度设定开关7；自动驾驶开关8；汽车导航系统9；地图信息数据库(DB)10；油门执行器11；油门位置传感器12；刹车执行器13；刹车位置传感器14；转向执行器15；转向传感器16；通信装置17；显示装置18；警报装置19及ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20。另外，为了方便说明，在图1中仅记载了与该实施方式具有直接关系的结构要素，省略了其他结构要素的图示。周边监视传感器2是检测车辆周边状况的传感器。例如，通过相机或者毫米波传感器实现，获取包含本车辆前方、左右侧和后方在内的周边有无障碍物、从障碍物到本车辆的距离、以及障碍物相对于本车辆的相对速度等信息。车速传感器3是测量本车辆的速度的传感器。例如，检测车轮的旋转速度，根据旋转速度测量本车辆的车速。此外，陀螺仪传感器4是检测本车辆方向变化的传感器。例如，检测本车辆的角速度，根据角速度检测方向的变化。GPS接收机5基于从GPS卫星接收到的GPS信号，对本车辆的当前位置进行定位。方向指示器6指示本车辆的前进方向的变化。例如，根据设置在车外的显示灯的闪烁状态，向周围指示左右拐弯或变更车道时本车辆的前进方向。该显示灯的亮灯状态被发送至ECU20。速度设定开关7是用于设定车辆速度的开关。例如，用于具有以下功能的车辆：例如如自动驾驶模式或ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)模式那样，在检测前方车辆的同时，保持速度设定开关7设定的速度来使车辆行驶的功能。另外，速度设定开关7设定的速度被发送至ECU20。自动驾驶开关8接收将本车辆设定为自动驾驶模式或者手动驾驶模式的设定。将本车辆的驾驶为自动驾驶模式或者手动驾驶模式的结果发送至ECU20。汽车导航系统9具有将本车辆路线引导至预定的目的地的功能。此外，汽车导航系统9通过GPS接收机5、通信装置17、显示装置18、警报装置19、地图DB10及ECU20的共同协作，向驾驶员提供本车辆的当前所在位置周边的地图信息、本车辆的当前位置、目的地位置及到达目的地的路线等。地图DB10是登录有地图数据的数据库，具备地图数据文件、十字路口数据文件、道路数据文件等。油门执行器11根据油门踏板的位置或来自ECU20的信号，使车辆加减速。油门位置传感器12是检测油门踏板的操作量的传感器，将表示检测出的操作量的信号发送至ECU20。刹车执行器13根据刹车的位置或来自ECU20的信号，使车辆减速。刹车位置传感器14是检测刹车踏板的操作量(刹车踏板的踩踏量)的传感器。转向执行器15根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶支援装置，该驾驶支援装置切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援，所述驾驶支援装置的特征在于，包括：信息获取部，该信息获取部以所述车辆的驾驶从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式为触发点，获取所述车辆的位置信息及所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量；判定部，该判定部根据由所述信息获取部获取的所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量；存储部，该存储部将由所述判定部判定的所述补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储；补正部，该补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正所述自动驾驶模式下的驾驶操作；以及车辆控制部，该车辆控制部以包含由所述补正部补正后的驾驶操作的所述自动驾驶模式来控制所述车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶支援装置，该驾驶支援装置切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援，所述驾驶支援装置的特征在于，包括：信息获取部，该信息获取部以所述车辆的驾驶从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式为触发点，获取所述车辆的位置信息及所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量；判定部，该判定部根据由所述信息获取部获取的所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量；存储部，该存储部将由所述判定部判定的所述补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储；补正部，该补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正所述自动驾驶模式下的驾驶操作；以及车辆控制部，该车辆控制部以包含由所述补正部补正后的驾驶操作的所述自动驾驶模式来控制所述车辆。2.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述信息获取部还获取车辆的前进方向，所述判定部基于由所述信息获取部获取的所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，按照所述车辆的每个前进方向，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量，所述存储部将由所述判定部判定的所述补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息和所述车辆的前进方向进行关联并加以存储，所述补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正与所述自动驾驶模式下的所述位置信息和所述车辆的前进方向相对应的驾驶操作。3.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述信息获取部还获取车辆的周边状况，所述判定部基于所述车辆的周边状况，根据所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定作为所述补正对象的驾驶操作的补正量的特征量。4.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述补正部进行补正，使得变化为补正后的车辆状态的单位时间变化量为预定值以下。5.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，所述补正部计算出在同一路线的行驶次数中从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的次数作为对自动驾驶模式的不满意度，在所述补正...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹原成晃，饭田公司，青柳贵久，羽下哲司，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP