一种爬杆机器人制造技术

一种爬杆机器人，包括：左、右夹紧单元、滚珠丝杠、步进电机和至少一个主动轮；左、右夹紧单元均包括平行设置的上、下固定板和垂直于上、下固定板板面的主支撑轴；主支撑轴两端分别与上、下固定板的中后端相连，并分别与上、下固定板形成转动副结构；左、右夹紧单元的主支撑轴之间通过夹板固定连接；滚珠丝杠一端与左夹紧单元或右夹紧单元中的下固定板后端固定，滚珠丝杠上的滑块与另一夹紧单元中的下固定板后端相连；滚珠丝杠由步进电机驱动，通过滑块带动左、右夹紧单元夹紧或松开；每个主动轮配备有一个直流电机；直流电机固定在夹板上，其输出端与对应的主动轮相连，主动轮的外轮圈与杆表面相接触。本发明专利技术结构简单，成本较低，易于控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种爬杆机器人。
技术介绍
爬升机器人是机器人大家族中的一员,爬升机器人因为需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动,完成特定条件下的作业,区别于平面移动机器人,故爬升机器人是机器人领域的一个重要研究分支,通常来说,这类机器人大多采用多足来进行移动或是使用腹部的摩擦表层来左右扭动前进。更主要的是,平常的机器人,因为体积或行动方式的影响,不能到一些特殊的地方进行工作,比如说管道,壁面等等特种用途的领域。目前,国内外提出的一些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器人、电动液压式爬杆机器人和气动蠕行式爬杆机器人等。电动机械式爬行器是由电动机带动链轮、带轮、齿轮驱动夹紧杆体的前后轮向同一方向转动,依靠行走轮与杆体的摩擦力使爬升器沿杆体上升下降。螺旋运动爬升机器人的爬行动作是由轮子的安装位置决定的,轮子滚动方向与水平面成一定角度,这样轮子转动时它在杆体上形成的是螺旋轨迹,沿此轨迹通过电动机的正反转该机构便可实现上升和下降运动。电动机械式爬杆机器人和螺旋线运动爬杆机器人都是以电动机带动滚轮压紧杆体,依靠此摩擦力带动整个机器人沿杆体上升和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬杆机器人，其特征在于，包括：左、右夹紧单元、滚珠丝杠(3)、步进电机(12)和至少一个主动轮(6)；左、右夹紧单元均包括平行设置的上、下固定板(1,2)和垂直于上、下固定板(1,2)板面的主支撑轴(4)；主支撑轴(4)两端分别与上、下固定板(1,2)的中后端相连，并分别与上、下固定板(1,2)形成转动副结构；左、右夹紧单元的主支撑轴(4)之间通过夹板(7)固定连接；滚珠丝杠(3)一端与左夹紧单元或右夹紧单元中的下固定板(2)后端固定，滚珠丝杠(3)上的滑块(16)与另一夹紧单元中的下固定板(2)后端相连；滚珠丝杠(3)由步进电机(12)驱动，通过滑块(16)带动左、右夹紧单元夹紧或松开；...

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：左、右夹紧单元、滚珠丝杠(3)、步进电机(12)和至少一个主动轮(6)；左、右夹紧单元均包括平行设置的上、下固定板(1,2)和垂直于上、下固定板(1,2)板面的主支撑轴(4)；主支撑轴(4)两端分别与上、下固定板(1,2)的中后端相连，并分别与上、下固定板(1,2)形成转动副结构；左、右夹紧单元的主支撑轴(4)之间通过夹板(7)固定连接；滚珠丝杠(3)一端与左夹紧单元或右夹紧单元中的下固定板(2)后端固定，滚珠丝杠(3)上的滑块(16)与另一夹紧单元中的下固定板(2)后端相连；滚珠丝杠(3)由步进电机(12)驱动，通过滑块(16)带动左、右夹紧单元夹紧或松开；每个主动轮(6)配备有一个直流电机(15)；直流电机(15)固定在夹板(7)上，其输出端与对应的主动轮(6)相连，主动轮(6)的外轮圈与杆表面相接触；主动轮(6)在直流电机(15)的驱动下沿杆的高度方向做直线运动。2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于，所述左、右夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宣勇，王希，闵剑，秦博豪，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32