三维立体全方位移动结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种三维立体全方位移动结构，属于移动装载装置领域，包括上机体和下机体，上机体和下机体通过连接件连接，上机体和下机体与连接件之间可以发生相对滑动，上机体与下机体上设有驱动上机体和下机体与连接件相对滑动的动力机构，上机体和下机体下表面设有升降腿或固定腿，升降腿和固定腿一端设有吸附脚，可以实现三维立体移动，并可以越过障碍作业。

【技术实现步骤摘要】

本技术提供一种三维立体全方位移动结构，属于移动装载装置领域。
技术介绍
由于原油采出后在向下一级配送前，需要在储油罐中进行储存，油罐一般采用贴铁质壳体，长时间使用后会出现腐蚀的情况，且原油中，拥有腐蚀性成分，会加速油罐的内壁腐蚀，所以在油罐内壁需要定期做防腐处理，以保证油罐的长期正常使用，油罐内现有的防腐处理方式为，由人工进入油罐进行防腐处理，但油罐内作业，光线不好，非常不安全，同时，油罐内有很多有毒气体，会使工作人员在工作中中毒，现有的机器人仅可在平面上行走，因其行走装置的限制，使其无法在竖直方向上行走，同时现有的机器人可以在平面上移动，但油罐中往往存在加强筋，使现有的机器人无法越过加强筋进行仿佛作业。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种三维立体全方位移动结构，可以实现三维立体移动，并可以越过障碍作业。本技术所述的三维立体全方位移动结构，包括上机体和下机体，上机体和下机体通过连接件连接，上机体和下机体与连接件之间可以发生相对滑动，上机体与下机体上设有驱动上机体和下机体与连接件相对滑动的动力机构，上机体和下机体下表面设有升降腿或固定腿，升降腿和固定腿一端设有吸附脚。所述的三维立体全方位移动结构，升降腿和固定腿的个数分别为四根，且分布于上机体或下机体的四个角上，实现稳固支撑，连接件将上机体和下机体连接在一起，无法分离，上机体和下机体都可以沿轨道与连接件发生相对滑动，但上机体和下机体滑动的方向是相互垂直的，组成一个可以移动的二维坐标系，可以移动到二维坐标系中的任何位置，在移动中，利用升降腿上的吸附脚对行走面进行固定，而固定腿的吸附脚放开吸附面，升降腿将上机体、下机体和连接件一同抬起，实现z轴方向上的运动，然后上机体和下机体与连接件发生相对滑动，实现x轴和y轴共成平面坐标系上的移动，这样就实现了立体坐标系上的三维立体移动，使本技术可以进行移动，并在遇到障碍时，在空间的任何一个方向上进行跨越，在移动过程中，始终保持有四个吸附脚稳固的吸附住行走面，可实现稳固的行走，同时也可以使本技术进行攀壁。所述的三维立体全方位移动结构，上机体下表面设有升降腿，下机体下表面设有固定腿。使上机体安装升降腿作为行走机身，而下机体安装固定腿作为固定机身，相互配合实现三维立体移动。所述的三维立体全方位移动结构，连接件为矩形结构，连接件顶面和底面分别设有滑块A和滑块B，滑块A和滑块B相互垂直，滑块A和滑块B分别与上机体的轨道和下机体的轨道配合，使上机体和下机体的移动轨迹相互垂直。若需要提高本技术的牢固性，连接件可以为矩形的实体结构，若需要降低本技术质量，则连接件可以为矩形的框架结构，滑块A个数为两个，对应上机体上也设置两条轨道，使双轨道移动更加稳定，上机体和下机体的移动轨迹相互垂直，使上机体与下机体可以在平面坐标轴内任意移动。所述的三维立体全方位移动结构，升降腿为滚珠丝岗或伺服油缸。滚珠丝杠和伺服油缸为可控伸缩装置，可以精确的控制升降腿伸缩的长度，在消耗最少能量的前提下，使本技术越过障碍。所述的三维立体全方位移动结构，动力机构包括齿条和电机，电机的转轴上设有齿轮，齿条安装在上机体或下机体上，电机安装在连接件上，并通过齿轮与齿条的啮合拖动上机体或下机体。电机选用步进电机或伺服电机，可以精确的控制上机体和下机体的移动距离，实现精确的控制。所述的三维立体全方位移动结构，吸附脚包括永磁吸盘和驱动电机，永磁吸盘的转轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮通过链条与驱动电机转轴上的主动齿轮配合。驱动电机通过主动齿轮带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动永磁吸盘的转轴，使永磁吸盘在吸附状态和释放状态之间的切换，使吸附脚可以吸附住攀爬面以及放开攀爬面，使吸附脚配合升降腿和固定腿行走。本技术与现有技术相比有益效果为：所述的三维立体全方位移动结构，升降腿和固定腿的个数分别为四根，且分布于上机体或下机体的四个角上，实现稳固支撑，连接件将上机体和下机体连接在一起，无法分离，上机体和下机体都可以沿轨道与连接件发生相对滑动，但上机体和下机体滑动的方向是相互垂直的，组成一个可以移动的二维坐标系，可以移动到二维坐标系中的任何位置，在移动中，利用升降腿上的吸附脚对行走面进行固定，而固定腿的吸附脚放开吸附面，升降腿将上机体、下机体和连接件一同抬起，实现z轴方向上的运动，然后上机体和下机体与连接件发生相对滑动，实现x轴和y轴共成平面坐标系上的移动，这样就实现了立体坐标系上的三维立体移动，使本技术可以进行移动，并在遇到障碍时，在空间的任何一个方向上进行跨越，在移动过程中，始终保持有四个吸附脚稳固的吸附住行走面，可实现稳固的行走，同时也可以使本技术进行攀壁。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为吸附脚结构示意图。图中：1、上机体；2、齿条；3、轨道；4、滑块A；5、电机；6、齿轮；7、滑块B；8、下机体；9、固定腿；10、连接件；11、吸附脚；12、升降腿；13、永磁吸盘的转轴；14、驱动齿轮；15、永磁吸盘；16、链条；17、主动齿轮；18、驱动电机。具体实施方式下面结合本技术对本技术实施例做进一步说明：如图1、图2所示，本技术所述的三维立体全方位移动结构，包括上机体1和下机体8，上机体1和下机体8通过连接件10连接，上机体1和下机体8与连接件10之间可以发生相对滑动，上机体1与下机体8上设有驱动上机体1和下机体8与连接件10相对滑动的动力机构，上机体1和下机体8下表面设有升降腿12或固定腿9，升降腿12和固定腿9一端设有吸附脚11。所述的三维立体全方位移动结构，上机体1下表面设有升降腿12，下机体8下表面设有固定腿9。所述的三维立体全方位移动结构，连接件10为矩形结构，连接件10顶面和底面分别设有滑块A4和滑块B7，滑块A4和滑块B7相互垂直，滑块A4和滑块B7分别与上机体1的轨道3和下机体8的轨道3配合，使上机体1和下机体8的移动轨迹相互垂直。所述的三维立体全方位移动结构，升降腿12为滚珠丝岗或伺服油缸。所述的三维立体全方位移动结构，动力机构包括齿条2和电机，电机的转轴13上设有齿轮6，齿条2安装在上机体1或下机体8上，电机安装在连接件10上，并通过齿轮6与齿条2的啮合拖动上机体1或下机体8。所述的三维立体全方位移动结构，吸附脚11包括永磁吸盘15和驱动电机18，永磁吸盘15的转轴13上设有驱动齿轮14，驱动齿轮14通过链条16与驱动电机18转轴上的主动齿轮17配合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维立体全方位移动结构，其特征在于，包括上机体(1)和下机体(8)，上机体(1)和下机体(8)通过连接件(10)连接，上机体(1)和下机体(8)与连接件(10)之间可以发生相对滑动，上机体(1)与下机体(8)上设有驱动上机体(1)和下机体(8)与连接件(10)相对滑动的动力机构，上机体(1)和下机体(8)下表面设有升降腿(12)或固定腿(9)，升降腿(12)和固定腿(9)一端设有吸附脚(11)。

【技术特征摘要】
1.一种三维立体全方位移动结构，其特征在于，包括上机体(1)和下机体(8)，上机体(1)和下机体(8)通过连接件(10)连接，上机体(1)和下机体(8)与连接件(10)之间可以发生相对滑动，上机体(1)与下机体(8)上设有驱动上机体(1)和下机体(8)与连接件(10)相对滑动的动力机构，上机体(1)和下机体(8)下表面设有升降腿(12)或固定腿(9)，升降腿(12)和固定腿(9)一端设有吸附脚(11)。2.根据权利要求1所述的三维立体全方位移动结构，其特征在于，上机体(1)下表面设有升降腿(12)，下机体(8)下表面设有固定腿(9)。3.根据权利要求2所述的三维立体全方位移动结构，其特征在于，连接件(10)为矩形结构，连接件(10)顶面和底面分别设有滑块A(4)和滑块B(7)，滑块A(4)和滑块B(7)相互垂直，滑块A(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世权，
申请(专利权)人：山东聚一天工工业自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37