一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置制造方法及图纸

一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置，是由水边线自动跟踪机器人下方两侧对称设置机器人行走履带，水边线自动跟踪机器人一侧设置水位检测装置；两条机器人行走履带之间设置控制平台，其上方设置水边线检测装置，水边线检测装置一侧设置行走控制装置，水边线检测装置的上部一侧设置无线和网络信号收发模块；控制室的水边线自动跟踪机器人操作台中设置集成线路板块的信息处理中心一侧设置机器人无线和网络模块；机器人无线和网络模块与无线和网络信号收发模块之间传输匹配的无线信号；恶略天气水边线自动跟踪机器人可以正常运行，及时跟踪到变化的水边线位置，防止意外发生，可靠性高，使用方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种矿山企业的尾矿库安全监测预警系统，尤其是一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置。
技术介绍
尾矿库是指筑坝拦截谷口或围地构成的，用以堆存金属或非金属矿山进行矿石选别后排出尾矿或其他工业废渣的场所；含有暂时不能处理的有用或有害成分，随意排放，将会造成资源流失，大面积覆没农田或淤塞河道，污染环境。由于尾矿库是一个具有高势能的人造泥石流的危险源。在长达十多年甚至数十年的期间里，各种自然的(雨水、地震、鼠洞等)和人为的(管理不善、工农关系不协调等)不利因素时时刻刻或周期性地威胁着它的安全。事实一再表明，尾矿库一旦失事，将给工农业生产及下游人民生命财产造成巨大的灾害和损失，因此必须对尾矿库进行安全监测和管理。在尾矿库安全
中，该沉积体的表层露出水面部分通常被称为沉积滩或干滩；干滩的最高点位于干滩与尾矿坝外坡的交汇处，此处通常被称为滩顶；干滩的滩顶至尾矿库内水边线之间的水平距离通常被称为干滩长度。干滩长度是衡量尾矿库是否安全运行的重要指标，如果超标可能引发库内水位漫顶、尾矿库溃坝等安全事故，因此必须对尾矿库的干滩长度进行监测。目前，对尾矿库的干滩长度进行测量的方法主要包括光学图像识别法、激光测量法；其中，光学图像识别法和激光测量法受气候条件和光线条件的影响十分严重，在大风扬沙、大雾、大雨或者夜晚等能见度较低的情况下，摄像头无法获取到尾矿库的清晰图像，激光也会被吸收，因此这两种方法此时的测量精度极低，甚至无法完成测量；所以寻找一种方法对尾矿库的干滩长度进行实时、连续的检测是十分有必要的；对减少尾矿库的事故发生具有重要意义；鉴于上述原因，现提出一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有的尾矿库干滩长度进行测量的方法存在的问题，现存的方法主要包括光学图像识别法、激光测量法，在大风扬沙、大雾、大雨或者夜晚等能见度较低的情况下，摄像头无法获取到尾矿库的清晰图像，激光也会被吸收，因此这两种方法此时的测量精度极低，甚至无法完成测量，通过合理的设计，提出一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置，通过水边线自动跟踪机器人能随时跟踪水边线的变化，解决了现有技术中存在的恶略天气情况下，无法得到监测信号和监测的结果不准确，从而无法及时预测灾害的难题，即使是恶略天气遇到降雨，水位发生突变，水边线自动跟踪机器人可以正常运行，及时跟踪到变化的水边线位置，从而及时得到干滩长度，做出预警，防止意外发生，可靠性高，使用方便。本技术为了实现上述目的，采用如下技术方案：一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置，是由机器人行走履带，水边线检测装置、行走控制装置、水位检测装置，连接板、无线和网络信号收发模块、集成线路板块、机器人无线和网络模块、信息处理中心构成；水边线自动跟踪机器人下方两侧对称设置机器人行走履带，水边线自动跟踪机器人一侧设置水位检测装置；水边线检测装置与水位检测装置之间设置连接板，两条机器人行走履带之间设置控制平台，控制平台上方设置水边线检测装置，水边线检测装置一侧设置行走控制装置，水边线检测装置的上部一侧设置无线和网络信号收发模块；控制室的水边线自动跟踪机器人操作台中设置集成线路板块，集成线路板块中部设置信息处理中心，信息处理中心一侧设置机器人无线和网络模块；机器人无线和网络模块与无线和网络信号收发模块之间传输匹配的无线信号。有益效果是：本技术通过水边线自动跟踪机器人能随时跟踪水边线的变化，解决了现有技术中存在的恶略天气情况下，无法得到监测信号和监测的结果不准确，从而无法及时预测灾害的难题，即使是恶略天气遇到降雨，水位发生突变，水边线自动跟踪机器人可以正常运行，及时跟踪到变化的水边线位置，从而及时得到干滩长度的变化，做出预警，防止意外发生，可靠性高，使用方便。本技术滩顶检测装置安装有北斗GPS双模定位系统，水边线自动跟踪机器人是履带式机器人，能在尾矿上进行行走；水边线自动跟踪机器人安装有水边线检测装置，水边线检测装置利用连通器原理检测水边线位置，所以水边线自动跟踪机器人能根跟踪水边线的变化。水边线自动跟踪机器人自身安装有北斗GPS双模定位系统，能将水边线自动跟踪机器人的位置信息随时传送给信息处理中心。信息处理中心得到水边线自动跟踪机器人的位置信息，相当于信息处理中心能随时得到水边线的位置。当尾库矿建好以后，水边线自动跟踪机器人沿着水边线运动一周，根据水边线自动跟踪机器人安装的北斗GPS双模定位系统，信息处理中心得到整个水边线位置曲线图，并将该曲线保存起来。在水边线发生变化时，水边线自动跟踪机器人随时将水边线的位置信息发送给信息处理中心。所述的水边线自动跟踪机器人电源部分采用太阳能蓄电池供电并配备备用电源。水边线自动跟踪机器人自身携带太阳能电池板，当天气晴好时，蓄电池进行充电蓄电，供夜晚和阴雨天气使用，如果连续阴雨致使太阳能供电不能满足需求时，则启动备用电源。附图说明下面结合附图对本技术作进一步说明：图1是，总装结构示意图；图2是，跟踪机器人无线控制板块结构示意图；图1.2中：机器人行走履带1，水边线检测装置2、行走控制装置3、水位检测装置4，连接板5、无线和网络信号收发模块6、集成线路板块7、机器人无线和网络模块8、信息处理中心9。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细说明：水边线自动跟踪机器人下方两侧对称设置机器人行走履带1，水边线自动跟踪机器人一侧设置水位检测装置4；水边线检测装置2与水位检测装置4之间设置连接板5，两条机器人行走履带1之间设置控制平台，控制平台上方设置水边线检测装置2，水边线检测装置2一侧设置行走控制装置3，水边线检测装置2的上部一侧设置无线和网络信号收发模块6；控制室的水边线自动跟踪机器人操作台中设置集成线路板块7，集成线路板块7中部设置信息处理中心9，信息处理中心9一侧设置机器人无线和网络模块8；机器人无线和网络模块8与无线和网络信号收发模块6之间传输匹配的无线信号。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置，是由机器人行走履带(1)，水边线检测装置(2)、行走控制装置(3)、水位检测装置(4)，连接板(5)、无线和网络信号收发模块(6)、集成线路板块(7)、机器人无线和网络模块(8)、信息处理中心(9)构成；其特征在于：水边线自动跟踪机器人下方两侧对称设置机器人行走履带(1)，水边线自动跟踪机器人一侧设置水位检测装置(4)；水边线检测装置(2)与水位检测装置(4)之间设置连接板(5)，两条机器人行走履带(1)之间设置控制平台，控制平台上方设置水边线检测装置(2)，水边线检测装置(2)一侧设置行走控制装置(3)，水边线检测装置(2)的上部一侧设置无线和网络信号收发模块(6)；控制室的水边线自动跟踪机器人操作台中设置集成线路板块(7)，集成线路板块(7)中部设置信息处理中心(9)，信息处理中心(9)一侧设置机器人无线和网络模块(8)；机器人无线和网络模块(8)与无线和网络信号收发模块(6)之间设置匹配的无线信号。

【技术特征摘要】
1.一种尾矿库干滩监测系统的水边线自动跟踪机器人装置，是由机器人行走履带(1)，水边线检测装置(2)、行走控制装置(3)、水位检测装置(4)，连接板(5)、无线和网络信号收发模块(6)、集成线路板块(7)、机器人无线和网络模块(8)、信息处理中心(9)构成；其特征在于：水边线自动跟踪机器人下方两侧对称设置机器人行走履带(1)，水边线自动跟踪机器人一侧设置水位检测装置(4)；水边线检测装置(2)与水位检测装置(4)之间设置连接板(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨数强，丁超亮，杜军毅，侯淑勤，张谦谦，张世充，
申请(专利权)人：洛阳师范学院，
类型：新型
国别省市：河南;41