地下自行车库自动控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及地下自行车库自动控制系统，其包括地面上的车库亭及地面下的自行车库及控制系统，所述入库门前方的地面上部设置有入库平台及控制台，所述控制系统设置于地面上部的控制台内；自行车库包括支撑单元及中心输送单元，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有输送台抓推机构；控制系统包括入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元、CPU及报警单元。本实用新型专利技术的地下自行车库自动控制系统，可完成自行车的抓取、升降、旋转及推送，安全性好、运行平稳高效，具有入库安全检测、自动精确存取功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于自行车存车库，特别涉及一种地下自行车库自动控制系统。
技术介绍
中国是自行车大国，自行车在中国的普及及使用率非常高。对于自行车的存储停放，目前大多采用地上自行车库的形式。较为简易的地上自行车停车库大多为车棚，其自行车停放数量较少，单个自行车占用面积大，停放杂乱无章，且容易丢失。还有一些立体式自行车存储装置，其可实现自行车的多层停放，但是其仍需占用大量的地面空间，影响市容美观。中国专利201210171767.1中公开了一种地下自行车库，包括圆柱体侧壁、位于侧壁内的机械转台及自行车存放架，其中，机械转台包括机械手臂、旋转装置及升降装置。机械手臂、旋转装置及升降装置可实现自行车的取放、旋转及升降，从而实现将自行车放置于圆柱体侧壁内安装的支撑架上。该地下自行车库可以实现自行车的立体式多层存储，大幅增加存车数量，且不占用地面空间。现有的地下自行车库存在储量少，对于自行车的入库检测、自动精确存取等控制系统的安全性及便捷性欠佳。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构合理、安全性好、运行平稳高效，具有入库安全检测、自动精确存取功能的地下自行车库自动控制系统。本技术解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：一种地下自行车库自动控制系统，其特征在于：包括地面上的车库亭及地面下的自行车库及控制系统，所述入库门前方的地面上部设置有入库平台及控制台，所述控制系统设置于地面上部的控制台内；自行车库包括支撑单元及中心输送单元，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置同步带升降机构，输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有输送台抓推机构；控制系统包括入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元、CPU及报警单元；入库平台设置有入库安全检测单元，同步带升降机构与升降控制单元控制连接，轴支撑式旋转机构与旋转控制单元控制连接，入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元与CPU连接，CPU与报警单元连接。而且，所述的入库安全检测单元包括标签识别单元、重量检测单元、放偏检测单元，所述标签识别单元包括在控制台上安装的朝向入库平台上方的标签识别系统的RFID阅读器，RFID阅读器连接至控制系统的CPU；所述重量检测单元包括入库平台的底面安装有前部压力传感器及后部压力传感器，该前部压力传感器及后部压力传感的信号输出端连接至控制系统的CPU；所述的放偏检测单元包括位于入库平台上的车轮限位槽的前轮光电传感器组及后轮光电传感器组，所述前轮及后轮光电传感器组的信号输出端与所述控制系统的CPU连接。而且，所述的入库安全检测单元包括车辆锁住报警单元，所述输送台抓推机构包括横架、底架、水平导轨、推拉伺服电机、抓手机构、水平同步带传动机构，底架为水平的长形架体，底架下部十字形固装横架，在底架上的长度方向固装水平导轨，在该水平导轨上滑动安装抓手机构，该底架的一端安装有推拉伺服电机，该底架上安装与抓手机构连接的水平同步带传动机构，该推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动至车库亭子的入库门处，所述车辆锁住报警单元包括所述输送台抓推机构的推拉伺服电机，推拉伺服电机与所述控制系统的CPU连接。而且，所述的同步带式升降机构包括导轨支撑架、升降伺服电机、驱动轴、同步带及同步带齿轮，在导轨支撑架上竖直固装所述平行的旋转导轨，在该两旋转导轨的下端安装主动同步带齿轮，在两旋转导轨的上端均安装从动同步带齿轮，在该主动同步带齿轮及从动同步带齿轮上纵向绕行同步带，旋转导轨下端的主动同步带齿轮共同安装于驱动轴上，该驱动轴由所述升降伺服电机驱动；所述的升降控制单元包括旋转导轨的顶部下表面设置的竖直激光测距传感器及在输送台的上表面对应上述竖直激光测距传感器的位置的竖直反光板，竖直激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统所述控制系统的CPU，CPU控制同步带式升降机构的升降伺服电机移动至自行车存放架所在高度。而且，所述旋转控制单元包括输送台端部所安装的水平激光测距传感器及每一自行车存放架端部所安装的水平反光板，水平激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统的CPU，CPU控制轴支撑式旋转机构的旋转伺服电机带动输送台旋转至对应自行车存放架的位置。而且，所述的轴支撑式旋转机构由底部旋转支撑盘、支撑齿圈、上部旋转支撑盘、旋转支撑轴承座、旋转支撑轴承、所述旋转伺服电机及旋转驱动齿轮构成，在底部旋转支撑盘上固定安装支撑齿圈，在该支撑齿圈内安装旋转支撑轴承座，该支撑齿圈的内壁与旋转支撑轴承座的外壁之间安装有旋转支撑轴承，上部旋转支撑盘固定安装在旋转支撑轴承座上，在上部旋转支撑盘上安装旋转驱动电机，该旋转驱动电机下部的电机轴上安装旋转主动齿轮，该旋转驱动齿轮与支撑齿圈啮合传动；旋转导轨底部通过导轨支撑架与旋转驱动单元的上部旋转支撑盘固定。而且，所述控制系统包括姿态监控单元，姿态监控单元为安装于输送台中心位置的九轴姿态检测装置，九轴姿态检测装置的信号输出端连接至控制系统的CPU。本技术的优点和有益效果为：1、本技术的地下自行车库自动控制系统，其自行车库包括支撑单元及中心输送单元构成，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，可完成自行车的抓取、升降、旋转及推送，实现将自行车对位放入自行车存放架上，地下多层的自行车存放架，可存放自行车数量大，节省地面空间；具有入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元，实现自行车入库、抓取、存放、取出动作的顺畅、安全、可靠。2、本技术的地下自行车库自动控制系统，入库安全检测单元包括标签识别单元、重量检测单元、放偏检测单元，可实现自行车在入库平台上的身份识别，存车时间记录，重量检测及放偏检测，保证符合各项要求的自行车能够进行存放，保证自行车的安全入库。3、本技术的地下自行车库自动控制系统，在旋转导轨的顶部下表面设置有竖直激光测距传感器，在输送台的上表面对应上述激光测距传感器的位置设置有竖直反光板，竖直激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统，可实现输送台升降高度的检测，从而对其运行高度实现闭环控制。4、本技术的地下自行车库自动控制系统，在输送台的一侧端部固装有水平激光测距传感器，在每一自行车存放架的端部安装一水平反光板，激光测距传感器的信号输出端连接至控制系统，激光测距传感器输出距离信号符合设定值时，可判断其对准自行车存放架，即可进行存放，通过旋转编码器控制旋转驱动电机的转角，实现旋转角度的精确定位。5、本技术的地下自行车库自动控制系统，包括姿态监控单元，姿态监控单元采用九轴姿态检测装置，其信号输出端连接至CPU，通过九轴姿态检测装置可对输送台Y轴及R轴进行定时中断查询，获取其运行姿态参数。6、本技术结的地下自行车库自动控制系统，可完成自行车的抓取、升降、旋转及推送，安全性好、运行平稳高效，具有入库安全检测、自动精确存取功能。附图说明图1为本技术的自行车库结构示意图；图2为图1的A-A向视图；图3为本技术的笼式筒体的主视图；图4为本技术的自行车存放架的主视图；图5为图4的俯视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地下自行车库自动控制系统，其特征在于：包括地面上的车库亭及地面下的自行车库及控制系统，入库门前方的地面上部设置有入库平台及控制台，所述控制系统设置于地面上部的控制台内；自行车库包括支撑单元及中心输送单元，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置同步带升降机构，输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有输送台抓推机构；控制系统包括入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元、CPU及报警单元；入库平台设置有入库安全检测单元，同步带升降机构与升降控制单元控制连接，轴支撑式旋转机构与旋转控制单元控制连接，入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元与CPU连接，CPU与报警单元连接。

【技术特征摘要】
1.一种地下自行车库自动控制系统，其特征在于：包括地面上的车库亭及地面下的自行车库及控制系统，入库门前方的地面上部设置有入库平台及控制台，所述控制系统设置于地面上部的控制台内；自行车库包括支撑单元及中心输送单元，中心输送单元由平行的旋转导轨、同步带式升降机构、轴支撑式旋转机构及输送台构成，在旋转导轨上设置同步带升降机构，输送台由同步带升降机构驱动沿旋转导轨进行升降，旋转导轨底部设置轴支撑式旋转机构，旋转导轨及输送台由轴支撑式旋转机构驱动进行水平旋转，输送台上设置有输送台抓推机构；控制系统包括入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元、CPU及报警单元；入库平台设置有入库安全检测单元，同步带升降机构与升降控制单元控制连接，轴支撑式旋转机构与旋转控制单元控制连接，入库安全检测单元、升降控制单元、旋转控制单元与CPU连接，CPU与报警单元连接。2.根据权利要求1所述的一种地下自行车库自动控制系统，其特征在于：所述的入库安全检测单元包括标签识别单元、重量检测单元、放偏检测单元，所述标签识别单元包括在控制台上安装的朝向入库平台上方的标签识别系统的RFID阅读器，RFID阅读器连接至控制系统的CPU；所述重量检测单元包括入库平台的底面安装有前部压力传感器及后部压力传感器，该前部压力传感器及后部压力传感的信号输出端连接至控制系统的CPU；所述的放偏检测单元包括位于入库平台上的车轮限位槽的前轮光电传感器组及后轮光电传感器组，所述前轮及后轮光电传感器组的信号输出端与所述控制系统的CPU连接。3.根据权利要求2所述的一种地下自行车库自动控制系统，其特征在于：所述的入库安全检测单元包括车辆锁住报警单元，所述输送台抓推机构包括横架、底架、水平导轨、推拉伺服电机、抓手机构、水平同步带传动机构，底架为水平的长形架体，底架下部十字形固装横架，在底架上的长度方向固装水平导轨，在该水平导轨上滑动安装抓手机构，该底架的一端安装有推拉伺服电机，该底架上安装与抓手机构连接的水平同步带传动机构，该推拉伺服电机通过水平同步带传动机构带动抓手机构水平滑动至车库亭子的入库门处，所述车辆锁住报警单元包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：方强，谢海平，袁名伟，
申请(专利权)人：天津远卓科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12