数据收集系统及方法技术方案

本系统是从机器人控制器(2)收集机器人动作关联数据/信号的数据收集系统(1)，且具备：数据收集条件设定机构(6)，设定来自机器人控制器(2)的机器人动作关联数据/信号的收集条件；及数据存储机构(7、8、9)，存储从机器人控制器(2)收集到的机器人动作关联数据/信号。形成有数据存储机构(7、8、9)及数据收集条件设定机构(6)的共用存储器(5)是形成在能够安装在机器人控制器(2)的扩展插槽的衬底。根据本系统，通过追加安装而在现有的机器人控制器附加数据收集功能，从而能够任意地选择并收集与机器人动作相关的各种数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用以从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据的数据收集系统及方法。
技术介绍
一般而言，在机器人中，来自伺服电动机的动力经由减速机(齿轮)等驱动力传递机构而传递到手臂，但驱动力传递机构会因长期的使用或异常事态(手臂对周围构造物的干涉等)而劣化。当驱动力传递机构劣化时，手臂的控制精度下降，而有可能无法使手臂进行期望的动作。因此，先前以来，为了进行机器人手臂的驱动机构的寿命诊断、故障诊断，而收集与运转中的机器人动作相关的数据(电流值、速度、偏差等)。数据的收集例如以如下方式进行，即，作业员在现场对机器人控制器安装数字-模拟转换板(DA板)，将数字信号转换成模拟信号而将运转中的机器人的数据记录在板上。但是，以此方法有时无法适当收集用以进行机器人手臂的驱动机构的寿命诊断、故障诊断而必需的数据。因此，也提出如下一种系统，即在机器人控制器的内部安装WEB服务器等，经由内部网、因特网等通信网络随时收集机器人的数据(专利文献1)。然而，在所述的现有技术中，难以通过追加安装而在现有的机器人控制器附加数据收集功能从而任意选择并收集与机器人动作相关的各种数据。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2004-202624号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]本专利技术是鉴于所述的先前技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够通过追加安装而在现有的机器人控制器附加数据收集功能，从而任意选择并收集与机器人动作相关的各种数据的数据收集系统及方法。[解决问题的技术手段]为了解决所述问题，第1形态的本专利技术的特征在于，其是用以从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据及/或信号的数据收集系统，且具备：数据收集条件设定机构，用以设定来自所述机器人控制器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号的收集条件；及数据存储机构，用以存储从所述机器人控制器收集的与所述机器人动作相关的数据及/或信号；且在其内部形成有所述数据存储机构及所述数据收集条件设定机构的共用存储器形成在能够安装在所述机器人控制器的扩展插槽的衬底。第2形态的本专利技术是根据第1形态的本专利技术，其特征在于，所述数据收集条件设定机构可设定以下条件，即：第1收集条件，按指定周期收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号；及第2收集条件，以与所述机器人的动作相关的特定条件为触发而收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号。第3形态的本专利技术是根据第2形态的本专利技术，其特征在于：所述特定条件包含触发无效、程序编号、特殊信号、I/O信号指定、数据单元信道编号、数据单元信道编号的阈值、错误编号、预触发时间、及触发测定结束时间中的至少一个。第4形态的本专利技术是根据第1到第3中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述数据收集条件设定机构以如下方式进行指示，即，指示除了收集与驱动所述机器人的手臂的伺服电动机的电流值、速度、及偏差相关的数据以外，还收集与所述机器人的驱动相关的其他数据。第5形态的本专利技术是根据第4形态的本专利技术，其特征在于：与所述机器人的驱动相关的所述其他数据，包含决定所述机器人的驱动条件时的中间运算值、程序编号、D/A数据格式、XYZOAT、工具前端速度、过负载到达率、再生时间超过到达率、ENC通信异常次数、输出信号、输入信号、内部信号、及触发信号中的至少一个。第6形态的本专利技术是根据第1到第5中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述衬底具有用以将存储在所述数据存储机构的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到通信网络的网络通信功能。第7形态的本专利技术是根据第6形态的本专利技术，其特征在于进而具备：数据传送条件设定机构，用以设定将存储在所述数据存储机构的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到所述通信网络时的条件。第8形态的本专利技术是根据第7形态的本专利技术，其特征在于，所述数据传送条件设定机构可设定以下方式，即：离线方式，将写入到所述共用存储器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号暂时保存在所述衬底内的非易失性存储器之后，传送到所述通信网络；及在线方式，将写入到所述共用存储器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号直接传送到所述通信网络。第9形态的本专利技术是根据第1到第8中任一形态的本专利技术，其特征在于，所述数据存储机构包含：所述共用存储器的收集数据区域，直接写入从所述机器人控制器收集到的与所述机器人动作相关的数据及/或信号；缓冲器，从所述收集数据区域暂时写入与所述机器人动作相关的数据及/或信号；及文件系统，将写入到所述缓冲器的特定量的与所述机器人动作相关的数据及/或信号从所述缓冲器接收并保存。第10形态的本专利技术是根据第1到第9中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述数据收集条件设定机构包含使用所述机器人控制器所包含的多个机器人控制程序中的一个，而写入到所述共用存储器的收集条件数据区域的程序。为了解决所述问题，第11形态的本专利技术的特征在于，其是从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据及/或信号的数据收集方法，且具备：数据收集条件设定步骤，设定来自所述机器人控制器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号的收集条件；及数据存储步骤，存储按照在所述数据收集条件设定步骤中所设定的收集条件而从所述机器人控制器收集的与所述机器人动作相关的数据及/或信号；且在其内部形成有执行所述数据存储步骤的机构及执行所述数据收集条件设定步骤的机构的共用存储器，形成在能够安装在所述机器人控制器的扩展插槽的衬底上。第12形态的本专利技术是根据第11形态的本专利技术，其特征在于，所述数据收集条件设定步骤可设定以下条件，即：第1收集条件，按指定周期收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号；及第2收集条件，以与所述机器人的动作相关的特定条件为触发而收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号。第13形态的本专利技术是根据第11或12形态的本专利技术，其特征在于：所述数据收集条件设定步骤以如下方式指示，即指示除收集与驱动所述机器人的手臂的伺服电动机的电流值、速度、及偏差相关的数据以外，还收集与所述机器人的驱动相关的其他数据。第14形态的本专利技术是根据第11到13中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述衬底具有用以将所述数据存储步骤中所存储的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到通信网络的网络通信功能；且进而包含数据传送条件设定步骤，即设定将所述数据存储步骤中所存储的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到所述通信网络时的条件。第15形态的本专利技术是根据第11到14中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述数据收集条件设定步骤是通过使用所述机器人控制器所包含的多个机器人控制程序中的一个写入到所述共用存储器的收集条件数据区域的程序而执行。[专利技术的效果]根据本专利技术，能够通过追加安装而在现有的机器人控制器附加数据收集功能，从而任意选择并收集与机器人动作相关的各种数据及/或信号。附图说明图1是示意性地表示本专利技术的一实施方式的数据收集系统的框图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一实施方式的数据收集系统及方法进行说明。本实施方式的数据收集系统是用以从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据及/或信号(以下称为“机器人动作关联数据/信号”)的系统。如图1所示，数据收集系统1由作为1片衬底的机器人维护板构成。构成数据收集系统1的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数据收集系统，其是用以从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据及/或信号者，且具备：数据收集条件设定机构，用以设定来自所述机器人控制器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号的收集条件；及数据存储机构，用以存储从所述机器人控制器收集到的与所述机器人动作相关的数据及/或信号；且在其内部形成有所述数据存储机构及所述数据收集条件设定机构的共用存储器，形成在能够安装在所述机器人控制器的扩展插槽的衬底。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.08 JP 2014-0792801.一种数据收集系统，其是用以从机器人控制器收集与机器人动作相关的数据及/或信号者，且具备：数据收集条件设定机构，用以设定来自所述机器人控制器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号的收集条件；及数据存储机构，用以存储从所述机器人控制器收集到的与所述机器人动作相关的数据及/或信号；且在其内部形成有所述数据存储机构及所述数据收集条件设定机构的共用存储器，形成在能够安装在所述机器人控制器的扩展插槽的衬底。2.根据权利要求1所述的数据收集系统，其中所述数据收集条件设定机构可设定以下条件，即：第1收集条件，按指定周期收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号；及第2收集条件，以与所述机器人的动作相关的特定条件为触发而收集与所述机器人动作相关的数据及/或信号。3.根据权利要求2所述的数据收集系统，其中所述特定的条件包含触发无效、程序编号、特殊信号、I/O信号指定、数据单元信道编号、数据单元信道编号的阈值、错误编号、预触发时间、及触发测定结束时间中的至少一个。4.根据权利要求1至3中任一项所述的数据收集系统，其中所述数据收集条件设定机构以如下方式指示，即指示除收集与驱动所述机器人的手臂的伺服电动机的电流值、速度、及偏差相关的数据以外，还收集与所述机器人的驱动相关的其他数据。5.根据权利要求4所述的数据收集系统，其中与所述机器人的驱动相关的所述其他数据，包含决定所述机器人的驱动条件时的中间运算值、程序编号、D/A数据格式、XYZOAT、工具前端速度、过负载到达率、再生时间超过到达率、ENC通信异常次数、输出信号、输入信号、内部信号、及触发信号中的至少一个。6.根据权利要求1至5中任一项所述的数据收集系统，其中所述衬底具有网络通信功能，即用以将存储在所述数据存储机构的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到通信网络。7.根据权利要求6所述的数据收集系统，其进而具备数据传送条件设定机构，用以设定将存储在所述数据存储机构的与所述机器人动作相关的数据及/或信号传送到所述通信网络时的条件。8.根据权利要求7所述的数据收集系统，其中所述数据传送条件设定机构可设定以下方式，即：离线方式，将写入到所述共用存储器的与所述机器人动作相关的数据及/或信号暂时保存在所述衬底内的非易失性存储器后，传送到所述通信网络；及在线方式，将写入到所述共用...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村和行，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP